1.一种方法，包括：
从安装在车辆上的成像系统接收多个图像帧，每个图像帧与在特定时间点处在所述车辆周围的局部区域相关联，所述每个图像帧包括使用所述成像系统的第一摄像装置捕获的第一图像和使用所述成像系统的第二摄像装置捕获的第二图像；
针对所述多个图像帧中的每个图像帧，通过以下操作确定与所述局部区域内的特征对应的特征集合的位置：
识别在所述图像帧的所述第一图像上的第一特征点集合以及在所述图像帧的所述第二图像上的第二特征点集合；
确定所述图像帧的所述特征集合，所述特征集合均对应于所述第一特征点集合中的与所述第二特征点集合中的特征点匹配的特征点；以及
通过对所述第一特征点集合和所述第二特征点集合的对应特征点进行三角测量来确定所述特征集合中的每个特征的位置；
通过以下操作确定所述车辆在对应于所述多个图像帧的第一图像帧的第一时间点处的第一位置与所述车辆在对应于所述多个图像帧的第二图像帧的第二时间点处的第二位置之间的变换：
从与所述第一图像帧相关联的所述特征集合中选择第一特征子集；
基于以下从所述第二图像帧中识别与所述第一特征子集对应的第二特征子集：所述第一特征子集与所述第二特征子集之间的几何相似度水平；
使用针对所述第一图像帧和所述第二图像帧中的每一个的所述第一特征子集和所述第二特征子集，来确定在所确定的所述第一特征子集中的特征的位置和所述第二特征子集中的特征的位置之间的变换；以及
基于所述变换生成所述局部区域的高清地图，所述高清地图由一个或更多个自主车辆在行驶时使用。
2.根据权利要求1所述的方法，还包括：针对每个图像帧：
针对所述图像帧的所述第一特征点集合和所述第二特征点集合中的所识别出的每个特征点分配描述符；
针对所述图像帧的所述第一图像上的所述第一特征点集合的第一特征点：
基于所述第一特征点的位置与所述第二特征点集合中的一个或更多个特征点中的每一个的位置之间的距离来识别所述第二特征点集合中的所述一个或更多个特征点；
将所分配的所述第一特征点的描述符与所述一个或更多个特征点中的每一个的描述符进行比较，以确定所述第一特征点与所述一个或更多个特征点中的每一个之间的相似度；
响应于对所述第一特征点与所述一个或更多个特征点的第二特征点之间的相似度满足阈值的确定，将所述第一特征点和所述第二特征点匹配成与所述特征集合中的特征对应。
3.根据权利要求2所述的方法，还包括：对所述图像帧的所述第一图像和所述第二图像进行修正，使得所述第一图像和所述第二图像共面。
4.根据权利要求2所述的方法，其中，响应于所述一个或更多个特征点中的至少两个特征点与所述第一特征点具有满足阈值的相似度，所述第一特征点和所述第二特征点不被匹配成与特征点对应。
5.根据权利要求2所述的方法，其中，响应于对所述第一图像上的所述第一特征点的位置和所述第二图像上的所述第二特征点的位置不对应于所述第一图像和所述第二图像的同一行的确定，所述第一特征点和所述第二特征点不被匹配成与特征对应。
6.根据权利要求1所述的方法，还包括：响应于对所确定的特征的位置对应于距所述成像系统的距离超过阈值距离的确定，从所述特征集合中移除该特征。
7.根据权利要求1所述的方法，其中，确定所述第一位置与所述第二位置之间的所述变换还包括：
针对多次迭代中的每一次：
从与所述第一图像帧相关联的所述特征集合中选择不同的第一特征子集；
从所述第二图像帧中识别与所选择的第一特征子集对应的所述第二特征子集；
确定在所确定的所述第一特征子集的特征的位置和所述第二特征子集的特征的位置之间的所述变换；
针对所述第一图像帧的每个特征，将所确定的变换应用于所述特征并且确定所述第二图像帧的最近特征。
8.根据权利要求7所述的方法，还包括：
针对所述多次迭代中的每一次，基于具有在阈值距离内的所述第二图像帧的最近特征的所述第一图像帧的经变换的特征的数目来确定所述变换的计数；以及
识别与所述多次迭代的最高计数相关联的变换。
9.根据权利要求1所述的方法，其中，将所述第一特征子集中的每个特征选择成距所述第一特征子集中的其余特征至少阈值距离。
10.根据权利要求1所述的方法，其中，使用PnP(n点透视)算法来确定所述变换。
11.一种计算机程序产品，其用于基于行驶通过局部区域的车辆的传感器读数来生成所述局部区域的高清地图，所述计算机程序产品包括计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质包含计算机程序代码，所述计算机程序代码在被执行时使一个或更多个处理器：
从安装在车辆上的成像系统接收多个图像帧，每个图像帧与在特定时间点处在所述车辆周围的局部区域相关联，所述每个图像帧包括使用所述成像系统的第一摄像装置捕获的第一图像和使用所述成像系统的第二摄像装置捕获的第二图像；
针对所述多个图像帧中的每个图像帧，通过以下操作确定与所述局部区域内的特征对应的特征集合的位置：
识别在所述图像帧的所述第一图像上的第一特征点集合以及在所述图像帧的所述第二图像上的第二特征点集合；
确定所述图像帧的所述特征集合，所述特征集合均对应于所述第一特征点集合中的与所述第二特征点集合中的特征点匹配的特征点；以及
通过对所述第一特征点集合和所述第二特征点集合的对应特征点进行三角测量来确定所述特征集合中的每个特征的位置；
通过以下操作确定所述车辆在对应于所述多个图像帧的第一图像帧的第一时间点处的第一位置与所述车辆在对应于所述多个图像帧的第二图像帧的第二时间点处的第二位置之间的变换：
从与所述第一图像帧相关联的所述特征集合中选择第一特征子集；
基于以下从所述第二图像帧中识别与所述第一特征子集对应的第二特征子集：所述第一特征子集与所述第二特征子集的之间的几何相似度水平；
使用针对所述第一图像帧和所述第二图像帧中的每一个的所述第一特征子集和所述第二特征子集，来确定在所确定的所述第一特征子集中的特征的位置和所述第二特征子集中的特征的位置之间的变换；以及
基于所述变换生成所述局部区域的高清地图，所述高清地图由一个或更多个自主车辆在驾驶时使用。
12.根据权利要求11所述的计算机程序产品，其中，所述计算机可读存储介质还包含计算机程序代码，所述计算机程序代码在被执行时使一个或更多个处理器：针对每个图像帧：
针对所述图像帧的所述第一特征点集合和所述第二特征点集合中的所识别出的每个特征点分配描述符；
针对所述图像帧的所述第一图像上的所述第一特征点集合的第一特征点：
基于所述第一特征点的位置与所述第二特征点集合中的一个或更多个特征点中的每一个的位置之间的距离来识别所述第二特征点集合的所述一个或更多个特征点；
将所分配的所述第一特征点的描述符与所述一个或更多个特征点中的每一个的描述符进行比较，以确定所述第一特征点与所述一个或更多个特征点中的每一个之间的相似度；
响应于对所述第一特征点与所述一个或更多个特征点的第二特征点之间的相似度满足阈值的确定，将所述第一特征点和所述第二特征点匹配成以与所述特征集合中的特征对应。
13.根据权利要求12所述的计算机程序产品，其中，所述计算机可读存储介质还包含计算机程序代码，所述计算机程序代码在被执行时使一个或更多个处理器：对所述图像帧的所述第一图像和所述第二图像进行修正，使得所述第一图像和所述第二图像共面。
14.根据权利要求12所述的计算机程序产品，其中，响应于所述一个或更多个特征点中的至少两个特征点与所述第一特征点具有满足阈值的相似度，所述第一特征点和所述第二特征点不被匹配成与特征点对应。
15.根据权利要求12所述的计算机程序产品，其中，响应于对所述第一图像上的所述第一特征点位置和所述第二图像上的所述第二特征点的位置不对应于所述第一图像和所述第二图像的同一行的确定，所述第一特征点和所述第二特征点不被匹配成与特征对应。
16.根据权利要求11所述的计算机程序产品，其中，所述计算机可读存储介质还包含计算机程序代码，所述计算机程序代码在被执行时使一个或更多个处理器：响应于对所确定的特征的位置对应于距所述成像系统的距离超过阈值距离的确定，从所述特征集合中移除该特征。
17.根据权利要求11所述的计算机程序产品，其中，所述计算机可读存储介质还包含计算机程序代码，所述计算机程序代码在被执行时使一个或更多个处理器：通过以下操作确定所述第一位置与所述第二位置之间的所述变换：
针对多次迭代中的每一次：
从与所述第一图像帧相关联的所述特征集合中选择不同的第一特征子集；
从所述第二图像帧中识别与所选择的第一特征子集对应的所述第二特征子集；
确定在所确定的所述第一特征子集中的特征的位置和所述第二特征子集中的特征的位置之间的所述变换；
针对所述第一图像帧的每个特征，将所确定的变换应用于所述特征并且确定所述第二图像帧的最近特征。
18.根据权利要求17所述的计算机程序产品，其中，所述计算机可读存储介质还包含计算机程序代码，所述计算机程序代码在被执时使一个或更多个处理器：
针对所述多次迭代中的每一次，基于具有在阈值距离内的所述第二图像帧的最近特征的所述第一图像帧的经变换的特征的数目来确定所述变换的计数；以及
识别与所述多次迭代的最高计数相关联的变换。
19.根据权利要求11所述的计算机程序产品，所述第一特征子集中的每个特征被选择成距所述第一特征子集中的其余特征至少阈值距离。
20.根据权利要求11所述的计算机程序产品，其中，使用PnP(n点透视)算法来确定所述变换。
21.一种方法，包括：
从安装在车辆上的包括一个或更多个摄像装置的成像系统接收多个图像帧，每个图像帧与在特定时间点处在所述车辆周围的局部区域相关联，所述每个图像帧包括使用所述成像系统的所述一个或更多个摄像装置中的第一摄像装置捕获的至少第一图像；
针对所述多个图像帧中的每个图像帧：
从所述图像帧的所述第一图像中提取第一区域，所述第一区域对应于所述第一图像的图示所述车辆前方的地面区段的区域；
确定在所述第一区域内的与所述地面区段上的特征对应的特征集合的位置；
从所述多个图像帧中识别与第一时间点对应的第一图像帧以及与第二时间点对应的第二图像帧；
识别所述第一图像帧的所述特征集合中的一个或更多个特征与所述第二图像帧的所述特征集合中的一个或更多个特征之间的一个或更多个对应关系；
基于第一特征子集的位置和第二特征子集的位置之间的变换来确定所述车辆在所述第一时间点处的第一位置与所述车辆在所述第二时间点处的第二位置之间的变换；以及基于所确定的变换来确定所述车辆的位置和方位。
22.根据权利要求21所述的方法，还包括对从每个图像帧中提取的所述第一区域进行正射修正。
23.根据权利要求21所述的方法，其中，基于所述第一摄像装置相对于所述车辆的位置、预定地平面的位置以及所述特征在所述第一图像内的位置来确定所述特征集合中的每个特征的位置。
24.根据权利要求21所述的方法，其中，针对每个图像帧确定在所述第一区域内的与所述地面区段上的特征对应的所述特征集合的位置包括：
识别在所述图像帧的所述第一图像上的所述第一区域内的第一特征点集合；
识别在使用所述一个或更多个摄像装置中的第二摄像装置捕获的所述图像帧的第二图像上的所述第一区域内的第二特征点集合，所述第一图像和所述第二图像形成立体对；
基于一个或更多个极线约束来确定所述图像帧的所述特征集合，所述特征集合均对应于所述第一特征点集合中的与所述第二特征点集合中的特征点匹配的特征点；以及基于所述第一特征点集合和所述第二特征点集合的对应特征点确定所述特征集合中的每个特征的位置。
25.根据权利要求24所述的方法，其中，将所述第一特征点集合中的特征点和所述第二特征点集合中的特征点进行匹配包括：
针对所述图像帧的所述第一特征点集合和所述第二特征点集合中的所识别出的每个特征点分配描述符；
针对所述第一特征点集合的第一特征点：
基于所述第一特征点的位置与所述第二特征点集合中的一个或更多个特征点中的每一个的位置之间的距离来识别所述第二特征点集合中的所述一个或更多个特征点；
将所分配的所述第一特征点的描述符与所述一个或更多个特征点中的每一个的描述符进行比较，以确定所述第一特征点与所述一个或更多个特征点中的每一个之间的相似度；以及
响应于对所述第一特征点与所述一个或更多个特征点的第二特征点之间的相似度满足阈值的确定，将所述第一特征点和所述第二特征点匹配成与立体特征的集合的特征对应。
26.根据权利要求24所述的方法，其中，识别所述第一图像帧的一个或更多个特征和所述第二图像帧的一个或更多个特征之间的一个或更多个对应关系至少部分地基于所述第一图像帧的所述一个或更多个特征中的每一个和所述第二图像帧的所述一个或更多个特征中的每一个的对应特征点。
27.根据权利要求21所述的方法，其中，确定所述第一位置和所述第二位置之间的所述变换包括确定使所述第一图像帧的所述特征集合和所述第二图像帧的所述特征集合之间的相关性最大化的变换。
28.根据权利要求21所述的方法，其中，确定所述第一位置和所述第二位置之间的所述变换还包括：
针对多次迭代中的每一次：
从与所述第一图像帧相关联的所述特征集合中选择不同的第一特征子集；
从所述第二图像帧中识别与所选择的第一特征子集对应的第二特征子集；
确定在所确定的所述第一特征子集的特征的位置和所述第二特征子集的特征的位置之间的所述变换；以及
针对所述第一图像帧的每个特征，将所确定的变换应用于所述特征并且确定所述第二图像帧的最近特征。
29.根据权利要求28所述的方法，还包括：
针对所述多次迭代中的每一次，基于具有在阈值距离内的所述第二图像帧的最近特征的所述第一图像帧的经变换的特征的数目来确定所述变换的计数；以及
识别与所述多次迭代的最高计数相关联的变换。
30.根据权利要求29所述的方法，其中，确定所述车辆在所述第一时间点的所述第一位置与所述车辆在所述第二时间点的所述第二位置之间的所述变换还包括：
将所述变换应用于所述第一图像帧的所述第一特征集合和所述第二特征集合；
针对每个经变换的特征确定所述经变换的特征在所述第二图像帧的第一图像上的投影位置；
基于每个经变换的特征的所述投影位置与所述第二图像帧的所述第一特征集合和所述第二特征集合的对应特征的位置之间的距离的聚合来确定再投影误差；以及对所述变换进行优化以减少所确定的再投影误差。
31.根据权利要求21所述的方法，其中，将所述第一特征子集中的每个特征选择成距所述第一特征子集中的其余特征至少阈值距离。
32.根据权利要求21所述的方法，还包括：针对所述多个图像帧中的每一个：
从所述图像帧中的所述第一图像和第二图像中的每一个中提取与所述第一图像或所述第二图像的图示所述局部区域的远离所述车辆至少阈值距离的部分的区域对应的第二区域；以及
确定与所述第二区域内的特征对应的第二特征集合的位置。
33.一种计算机程序产品，其用于基于行驶通过局部区域的车辆的传感器读数生成所述局部区域的高清地图，所述计算机程序产品包括计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质包含计算机程序代码，所述计算机程序代码在被执行时使一个或更多处理器：
从安装在车辆上的包括一个或更多个摄像装置的成像系统接收多个图像帧，每个图像帧与在特定时间点处在所述车辆周围的局部区域相关联，所述每个图像帧包括使用所述成像系统的所述一个或更多个摄像装置中的第一摄像装置捕获的至少第一图像；
针对所述多个图像帧中的每个图像帧：
从所述图像帧的所述第一图像中提取第一区域，所述第一区域对应于所述第一图像的图示所述车辆前方的地面区段的区域；
确定在所述第一区域内的与所述地面区段上的特征对应的特征集合的位置；
从所述多个图像帧中识别与第一时间点对应的第一图像帧以及与第二时间点对应的第二图像帧；
识别所述第一图像帧的所述特征集合中的一个或更多个特征与所述第二图像帧的所述特征集合中的一个或更多个特征之间的一个或更多个对应关系；
基于所述第一特征子集的位置和所述第二特征子集的位置之间的变换来确定所述车辆在所述第一时间点处的第一位置与所述车辆在所述第二时间点处的第二位置之间的变换；以及
基于所确定的变换来确定所述车辆的位置和方位。
34.根据权利要求33所述的计算机程序产品，其中，所述计算机可读存储介质还包含计算机程序代码，所述计算机程序代码在被执行时使一个或更多个处理器：对从每个图像帧中提取的所述第一区域进行正射修正。
35.根据权利要求33所述的计算机程序产品，其中，基于所述第一摄像装置相对于所述车辆的位置、预定地平面的位置以及所述特征在所述第一图像内的位置来确定所述特征集合中的每个特征的位置。
36.根据权利要求33所述的计算机程序产品，其中，所述计算机可读存储介质还包含计算机程序代码，所述计算机程序代码在被执行时使一个或多个处理器通过以下操作确定在所述第一区域内与所述地面区段上的特征对应的立体特征集合的位置：
识别在所述图像帧的所述第一图像上的所述第一区域内的第一特征点集合；
识别在使用所述一个或更多个摄像装置中的第二摄像装置捕获的所述图像帧的第二图像上的所述第一区域内的第二特征点集合，所述第一图像和所述第二图像形成立体对；
基于一个或更多个极线约束来确定所述图像帧的特征集合，所述特征集合均对应于所述第一特征点集合中的与所述第二特征点集合中的特征点匹配的特征点；以及基于所述第一特征点集合和所述第二特征点集合的对应特征点确定所述特征集合中的每个特征的位置。
37.根据权利要求33所述的计算机程序产品，其中，所述计算机可读存储介质还包含计算机程序代码，所述计算机程序代码在被执行时使一个或更多个处理器：将所述第一特征点集合中的特征点和所述第二特征点集合中的特征点进行匹配包括：针对每个图像帧进行以下操作：
针对所述图像帧的所述第一特征点集合和所述第二特征点集合中的所识别出的每个特征点分配描述符；
针对所述第一特征点集合的第一特征点：
基于所述第一特征点的位置与所述第二特征点集合中的一个或更多个特征点中的每一个的位置之间的距离来识别所述第二特征点集合中的所述一个或更多个特征点；
将所分配的所述第一特征点的描述符与所述一个或更多个特征点中的每一个的描述符进行比较，以确定所述第一特征点与所述一个或更多个特征点中的每一个之间的相似度；以及
响应于对所述第一特征点与所述一个或更多个特征点的第二特征点之间的相似度满足阈值的确定，将所述第一特征点和所述第二特征点匹配成与所述立体特征集合的特征对应。
38.根据权利要求33所述的计算机程序产品，其中，识别所述第一图像帧的一个或更多个特征和所述第二图像帧的一个或更多个特征之间的一个或更多个对应关系至少部分地基于所述第一图像帧的所述一个或更多个特征和所述第二图像帧的所述一个或更多个特征中的每一个的对应特征点。
39.根据权利要求33所述的计算机程序产品，其中，确定所述第一位置和所述第二位置之间的所述变换包括确定使所述第一图像帧的所述特征集合和所述第二图像帧的所述特征集合之间的相关性最大化的变换。
40.根据权利要求33所述的计算机程序产品，其中，所述第一特征子集中的每个特征被选择成距所述第一特征子集中的其余特征至少阈值距离。