技术领域
[0001] 本
发明属于环卫设备技术领域，特指一种能自动行驶的环境清扫机器设备以及基于这种机器设备而衍生出来的商业模式。
背景技术
[0002] 目前，在城市化高速发展的今天，城市的美好和维护都需要依靠大量的环境清扫工人来完成和保持，很多的环境清扫工人都是在凌晨就开始清扫道路，清晨时候完成清扫，确保民众出
门是能有一个干净和整洁的道路以及公共区域环境。
[0003] 现在城市扩展的速度越来越快，对环境清扫工人的需求越来越大，但是社会上应聘环境清扫工人的人员却越来越少，供需关系矛盾增大，为了确保城市的卫生和市容市貌，通过科技手段加快环境清扫事业的发展已经成为必然趋势了，但是目前的清扫机器设备往往结构复杂，不方便收纳。
发明内容
[0004] 本发明的目的是提供一种方便收纳的环境清扫机器设备。
[0005] 本发明的目的是这样实现的：一种环境清扫机器设备,包括
机架组件和清扫器，所述机架组件周侧设置有若干伸缩杆，伸缩杆的下端设置有清扫器且与所述清扫器上端铰接；所述伸缩杆的中部铰接有
推杆用于实现将清扫器收纳至机架组件内。
[0006] 优选地，所述伸缩杆的上端设置有铰接凸起，所述机架组件的上端设置有安装板，安装板的下端设置有铰接牙叉，铰接牙叉内铰接有所述铰接凸起。
[0007] 优选地，所述推杆一端设置有铰接卡
块，铰接卡块一端成型有安装孔，安装孔内穿设有所述伸缩杆；所述铰接卡块另一端成型有卡接叉板，卡接叉板与所述推杆铰接。
[0008] 优选地，所述卡接叉板成型有条状卡槽，所述推杆一端成型有铰接孔，条状卡槽和所述铰接孔之间通过连接轴铰接。
[0009] 优选地，所述机架组件下端设置有安装部，安装部内成型有安装槽；所述推杆一端成型有卡接板，所述安装槽内至少设置有两个卡接板；两个所述卡接板相对设置。
[0010] 优选地，所述清扫器一端设置有若干个盘型清洗头和吸尘头滚刷，吸尘头滚刷的上端连通有垃圾管道的一端，垃圾管道的另一端连通有吸尘
泵；所述清扫器内壁设置有磁
铁，
磁铁用于
吸附金属物质。
[0011] 优选地，所述吸尘泵的上端通过管道连通有垃圾储存仓，垃圾储存仓的上端设置有安装板，安装板的上端设置有摄像头；所述吸尘泵的下端设置有
水箱，水箱的下端设置有
电池。
[0012] 优选地，所述机架组件下端设置有底盘系统，底盘系统包括有动
力轮和辅助轮；辅助轮上设置有升降机构；所述底盘系统上还安装有自动清扫模块、自动洒水模块、自动避障模块、
定位模块和自动行驶模块；所述自动清扫模块还连接有垃圾储存仓；所述自动洒水模块还连接有储水仓，储水仓位于所述底盘系统的上方；
[0013] 所述底盘系统还包括有电池
能源舱,电池能源舱内设置有所述电池进而实现对电池的保护、安装和对整个清扫设备的电池的统一管理；所述定位模块采用中移物联模块M5331模块；所述清扫器使用盘型清扫器安装卡槽，所述安装卡槽通过
齿轮模块和卡扣模块，卡扣模块上安装一组由PVC材质组成的圆形转盘；所述圆形转盘的四周分布有多个安装通孔，安装通孔连接有一组材质为PVC的清扫配件，清扫配件是多根实用塑料条组成；安装通孔以及所述清扫配件以及清扫配件上的塑料条都可以通过组合不同规格的产品进行随意变换；盘型清扫器中部有一套杆与
转轴上的套筒进行插入式安装，且套杆和套筒
接触口设计有一组
螺纹机构，套杆和套筒安装后，位于套杆上的螺纹套可上滑到套筒外侧；所述垃圾储存器为圆形或方形容器安装在机器设备内部，容器由一个下盖和一个上盖组成，下盖套入一个相同规格的垃圾袋，上盖和下盖合拢后盖上后形成一个
密闭空间，所述上盖有两个安装孔，其中一个安装口上有一金属刀片材质形成的
粉碎器，粉碎器用于将这些东西在进入安装口的时候进行
破碎和碾压；安装通孔一头与
吸尘器的吸口连接，另一头与吸尘器的吸
风口连接，且与吸风口连接处有一层隔离网，可以确保垃圾不会越过隔离网进入吸尘器的
电机内堵塞或损坏电机；
[0014] 所述垃圾储存器下方有重力感应
传感器用于检测储存器内装的垃圾重量，除了单独的
感知重量外，容量大小也是判断所述垃圾储存器是否可以继续装载垃圾的重要指标，所述的垃圾储存上盖的内部安装有红外探测器，红外探测器可以发出红外射线，探测目前上盖与下盖底部之间的距离，判断所述垃圾储存器是否可以继续装载垃圾，通过任意一个探测器发出的数据代表容量已满或载重已满时，所述机器设备会自动查找当前区域内的垃圾处理站或垃圾统一存放点并自动前往所述垃圾存放点；
[0015] 所述的
机器人上还加装有一个水箱模块，水箱模块为一个金属或PC材质制造的储水仓；所述储水仓顶端有一进水口，连接着一根进水管道，所述进水管道的另一端日常状态下为空闲不连接任何装置，当所述的储水仓内的水量不足时，所述进水管道连接到
水龙头上，开启水龙头即可对储水仓进行补水操作；所述储水仓下端连接有一组出水管，所述出水管连接有一喷洒头，所述喷洒头内安装有一
涡轮增压驱动
电动机，涡轮增压驱动电动机通电时通过控制主控芯片模块可以控制涡轮增压驱动电动机进行高速旋转进而水会形成水雾状被喷出进而实现对地面的清洗和冲刷；所述储水仓下发还设置有一个重量传感器，重量传感器与所述主控芯片模块连接，当重量传感器的重量应变系数变化时，通过所述重量传感器的系数变化的数据由所述主控芯片模块获取当前储水仓内水的重量，进而实现当储水量快满时停止加水反之则会提醒管理人员进行加水，同时水量较低时主控芯片模块将通过与控制主控芯片模块连接控制重量传感器停止工作；
[0016] 所述机器设备还包括有
电子围栏模块，电子围栏模块可以直接使用map
接口调取地图图像后，直接在地图上写入经纬度范围作为虚拟的电子围栏或利用 RFID感知技术实现电子围栏感知进而实现不管在地上还是再地下都可以实现导航；；并通过定位经纬度数据的方式，按照时间对已经移动过的经纬度进行标注，再通过和已经确定的电子围栏内的经纬度进行比对，已经清扫过的放入已经清扫的
数据库中，未清扫的放在未清扫的数据库中，清扫时已经被清扫的区域，数据由未清扫区域的数据逐步向已经清扫的区域数据进行过度，进而实现工作区域和工作轨迹的管理，实现已经清扫区域和未清扫区域的分类，同理的通过这些数据确定所述机器设备是否还需要继续工作；
[0017] 主控芯片模块为了实现所述机器设备行走还包括有无刷
轮毂电机或驱动电动机结构的悬挂结构轮胎作为
驱动轮；所述动力轮采用型号为D40型的轮毂电机作为驱动轮模块或采用型号为KRK的
汽车驱动电动机作为动力源；所述驱动模块包括了一款ESP32处理和多组电容
电阻组成的
电路板控制所述D40的速度、速度差；所述的ESP32通过
电路板连接所述主控芯片模块将传输信息到ESP32后，由 ESP32控制所述D40旋转，并通过两个D40的速度差控制所述机器人进行旋转、直行、
加速、减速、后退操作或通过所述KR160K驱动电动机实现旋转、直行、加速、减速、后退操作；
[0018] 所述驱动模块的与主控模块还连接着所述机器车的灯光系统，灯光系统包括有一组照明灯和警示灯，所述照明灯为照明距离不超过10m的白色
近光灯，使所述机器人上的摄像头在地下室或夜灯作业时可以获得较为明亮的拍摄环境，所述警示灯为红色闪烁灯，当机器人出现故障时红色警示灯会亮起以提示行人和管理人员；
[0019] 所述机器车灯光系统还包括有前照明灯、前警示灯、前方左右转弯提示灯、后警示灯和后方左右转弯提示灯，所述前照明灯为白色近光灯，前、后警示灯为红色警示灯，用于发生故障或进行避障等操作时，通过发出红色闪烁提示灯，以便于提示前车和后车以及非机动车和行人；所述警示灯用于对应将警示状态上发到后台提示到管理人员处知晓；
[0020] 所述主控芯片模块连接ESP32并通过ESP32控制D40的旋转；所述主控芯片模块还连接有一组避障模块、视频识别模块；所述视频识别模块为可旋转设置的一组Hi5380智能摄像头模块，所述Hi5380至少为一个及一个以上，分别安装在所述机器设备中部或头部的四个或以上方位，获取各个方位的视频图像信息，所述Hi5380将获取到的视频信息可以直接转入Hi5380的本地图像储存器内，所述Hi5380连接有主控芯片模块主控芯片模块，通过主控芯片模块转发至所述的 M5310无线网络模块后，发往所述运行管理平台上进行计算；所述视频计算和判断当前的视频图像内是否存在固定的障碍物、移动式的车辆或行人、路面的坑洼或障碍物等信息，通过
软件程序对图像进行解码和计算汇编后，可以准确地计算出当前视频区域内是否存在障碍物；所述避障模块包括了一组HY-SRF05型超声
探头，所述HY-SRF05安装在所述机器设备底盘的四周，数量为4个及以上的可以确保探测到底盘周围
360°的障碍信息，所述HY-SRF05通过
超声波技术向前方发出
超声波，若超声波在一定的距离内出现阻隔则代表前方存在障碍物，所述的障碍物信息将会由HY-SRF05的汇编主控芯片模块转换成障碍物信息代码发送到所述的主控芯片模块主控芯片模块上；所述避障模块还包括了一组VLP-16型 100米距离的多线红外
激光雷达，所述VLP-16安装在所述机器设备顶部的四周，安装数量为2个及以上能够保证扫描到所述机器设备顶部360°范围的障碍物信息，所述VLP-16会发射出多组激光
信号，若激
光信号被阻隔则代表存在障碍物信息，由VLP-
16上的汇编主控芯片模块将障碍物信息转成障碍物代码协议发送到所述的主控芯片模块主控芯片模块上；所述Hi5380视频摄像头将图像信息实时上传到所述运行管理平台上计算出对应的障碍信息，所述平台将把障碍物的信息通过无线网络发送到所述主控芯片模块连接M5310无线网络模块上，进入主控芯片模块主控芯片模块；
[0021] 所述主控芯片模块连接有驱动模块用于在以目的地的路径和电子地图、定位等数据进行综合计算后，所述主控芯片模块将会下发调整方向以及具体的调整
角度、调整速度以及具体速度等信息发送到所述ESP32处理器上，由ESP32将调整信息直接发送到所述的一个或多个动力电机或轮毂电机上，实现控
制动力电机或轮毂进行转向，调速；所述后台系统下发给所述3399的信息除了指令外，亦可以下发更新功能并附带对应的软件更新数据包，实现所述机器设备远程自动更新；所述机器设备还包括有电池监控模块，电池监控模块包括有电池，电池用于进行供电实现各类工作模块工作和运行；所述电池监控模块包括有电池容量监控模块和电池防灾模块；所述电池容量监控模块用于确保所述的电池可以维持所述机器设备工作时的电量和返程的电量并当电量不足时或剩余电量不支持所述机器设备返回到最近的自动充电点时，所述机器设备会自动停止工作并记录当前的工作完成的地理
位置，到达最近的自动充电点进行充电操作，充电完成后再自动行驶到此前停止工作的地理位置处，对未完成工作的区域开始清扫工作；所述电池防灾模块用于监测电池的所述机器设备工作过程中的使用安全，实现防燃和防爆；定位及网络模块、清扫模块、电子地图和电子围栏模块、驱动模块、避障模块、视频识别模块、垃圾转运模块通过集成电路的模式与主控模块上的主控芯片模块针脚连接，连接后通过
硬件技术在确保电路板通电的情况下，每一个的模块的工作状态由主控模块通过自行制定的接口协议进行实时的获取；
[0022] 所述轮胎或轮毂电机与底盘上的
轴承接触点上会加装一组重量探测器，所述重量探测器将会识别到所述底盘对轮胎及轮毂电机的压力情况，轮胎及轮毂电机在正常使用时，底盘上承载的垃圾仓和储水仓的重量会增加或减小，导致所述重量探测器在监测所述机器设备正常工作时重量只会在固定的区间内
波动，任意一组轮胎及轮毂电机的重量增加，且持续时间较长，其他的轮胎或轮毂电机上的重量减轻且持续时间较长，使得整个机器设备的底盘上四轮或以上的平衡受力被打破，则可判断为出现重量增加的轮胎或轮毂电机出现轮胎漏气或轮毂电机脱落等故障，所述机器设备即停止工作、不再运动，同时开启自身的应急指示灯等故障标志，所述应急灯使用汽车应急指示灯配合其他的应急灯使用实现故障时应急提示的功能；所述机器设备在后台上记录有代表当前车辆/人的固定编号，固定编号与上述主控芯片模块内的唯一ID码进行绑定，形成编码数据列表，基于编码数据列表，每一个机器设备都会将自身的所有信息全部记录在该数据列表下，实现在
服务器上储存、调取、查询和视频查看等功能，包括正常运行的数据和故障等数据信息；
[0023] 设备身上还设置有图文标识区，图文标识区会通过文字和/或图案的方式说明所述机器设备的用途，所述机器设备的身体多个部位粘贴警示标示和反光贴等，起到提示安全功能；所述机器车上还设有声光报警器，在工作时可以启动声光报警器进行报警提示，所述机器设备在生产完成后，所述的电池仓、储水仓、垃圾储存仓等会使用
外壳进行统一的
覆盖进而实现防水避免所述机器设备在雨天等情况作业时不会受到雨水的干扰导致故障；在所述机器设备的底盘上还有一根静电释放铁链，在雷雨或天气较为干燥等容易产生静电的环境下作业时，静电释放铁链放下进行接地，释放所述机器设备的静电，在雷雨天气下若被雷电击中，避免雷电对所述机器设备的损坏。
[0024] 一种商业模式，包括上述任一项所述的环境清扫机器设备，所述机器设备可以在各类场景进行使用，并具有如下运营方式：
[0025] (1)进行短时租赁的商业模式：所述机器设备
车身上设置有一二维码，此二维码可提供给需要清扫服务的用户扫码启动车辆使用，用户使用
指定的APP 或微信以及支付宝扫码后，进入所述APP的操作界面，用户在APP上选择需要清扫的区域或者输入上述运行区域内需要清扫的小区以及道路的名称，并划定清扫的起点和终点，所述的APP会根据当前清扫区域的距离，以及当前车型清扫的时速对应的计算清扫完成的时间，通过清扫完成的时间计算本次清扫所需要用户支付的
费用，当用户确认费用金额后，用户通过微信、支付宝等第三方线上支付平台完成支付后，所述支付的费用可以直接通过电子汇付的方式进入所述机器设备的运行管理平台的指定账户中，当所述指定账户接收到该笔订单的金额后，将发送一条支付成功的指令到所述的机器设备上，机器设备会自动开启，由用户自行引导至此前指定的清扫起点后，所述机器设备开始自动清扫；当清扫完成后，所述机器设备将会发送一条清扫已经完成的信息至所述的运行管理后台中，通过运行管理后台发送一条清扫完成的信息至之前扫码租赁所述机器设备的人员手机上。优选地，所述机器设备可以代替环境清扫工进行道路和公共区域清扫的操作，在上述运行区域内可以通过与市政部门或道路维护部门合作，获得道路维护和清扫、保洁等费用，获得第一个模块上的商业收入；还可以通过与合作商签订的合同和支付的金额所代表的机器设备自动运行的时间，当合作方的费用到期后没有续费，则所述机器人就停止运行，若合作方到期前进行续费，则由操作人员再次新增一个周期的自动运行时间即可，操作人员还可以根据用户的要求设定上述机器设备在该区域内每天的开始清扫时间，结束清扫时间，清扫周期等信息；
[0026] 所述机器设备还可以代替保洁人员在上述的工作区域内进行保洁工作，获得这些区域的保洁收入；
[0027] 所述机器设备还可以直接销售给客户进行使用，包括上述运行区域内物业企业、运行企业及市政部门或道路维护部门，由系统运行平台的所属企业负责机器设备的售后维护、维修等工作，获得售后收入；
[0028] 所述机器设备还可以开启共享模式，各类客户通过手机APP和PC即可在系统运行平台上下单短时租赁所述机器设备，并在手机APP和PC端输入对应上述工作区域内的所需工作区域，开始工作的时间，清扫的模式为清扫路面还是清洗地面等，所述系统运行平台将根据下单人划定的清扫区域大小、清扫的时间等信息确定短租赁的费用，并直接在APP端或PC生成费用支付二维码，用户只需要通过手机扫码支付或直接启动第三方支付软件支付费用即可；以上商业操作在实现过程中，出于道路的复杂性和网络传输的特性考虑，为了防止不安全事故发生，开始阶段首先实现使用人直接到所述机器设备前扫码租赁，后期全球的网络技术升级以及智慧交通的完善等手段，即可实现远程下单租赁和启动所述机器设备；
[0029] 还可以在共享模式下，所述机器设备在各个城市可以由代理机构或其他企业进行经营或直接购买后，由系统运行平台的管理企业负责运行，通过上述的商业模式获取收益后，通过电子结算和转汇的方式在后台系统上直接进行结算并直接分配到代理机构或营业机构以及系统运行平台的管理企业指定的账号内；
[0030] 还可以可通过直接销售所述机器设备获取直接销售收入，并提供售后维修和维护工作获得后期持续收入；
[0031] 还可以通过与此商业模式相关联的垃圾集中存放点和转运点的工作也可以通过所述系统运行平台的管理企业负责运行，实现全套环境清扫外包，获得该部分的商业收入；同时为了增加营业范围和后期商业模式的拓展，以后在如下各类市政道路、小区道路、小区单元楼、过道、学校、公园、商场、游乐场、住宅区、各类事业单位、各类公共场所、地下室、地下
停车场、地下仓库、个人家庭、写字楼、工厂以及在高速公路和一级道路的运营方允许的情况下，进入高速道路或一级道路上执行清扫工作；
[0032] 所述的商业模式还包括所述的环境清扫机器设备至少有机器人形态和机器车形态，机器人形态主要应用在如家庭、住宅小区、社区街道、商场和学校；机器车形状主要用于在人行道、机动车道、广场场景；所述机器人形态和机器车形态还可以通过根据使用场景的变化设计机器设备的规格大小。
[0033] 本发明相比
现有技术突出且有益的技术效果是：
[0034] 1、本技术方案通过伸缩杆和推杆的配合，实现清扫器的收纳。进而解决了现有环境清扫器往往结构复杂，不方便收纳的缺点。这样的设计只要推杆推出或者缩回就可以实现清扫器的展开和收纳，非常方便。
附图说明
[0035] 图1是本发明的结构简图之一；
[0036] 图2是图1中A处局部放大图；
[0037] 图3是图1中B处局部放大图；
[0038] 图4是本发明的结构简图之二；
[0039] 图5是图4中C处局部放大图；
[0040] 图6是本发明设备的逻辑示意图之一；
[0041] 图7是本发明设备的逻辑示意图之二；
[0042] 图8是本发明设备的逻辑示意图之三；
[0043] 图9是本发明设备的逻辑示意图之四；
[0044] 图10是本发明设备在机器车形态下的结构示意图；
[0045] 图11是图10隐藏部分机架组件之后的结构示意图。
[0046] 图中：1-机架组件；2-清扫器；3-伸缩杆；4-推杆；5-盘型清洗头；6-吸尘头滚刷；7-垃圾管道；8-吸尘泵；9-垃圾储存仓；10-摄像头；11-安装板；12- 铰接牙叉；13-安装部；14-安装槽；15-水箱；16-电池；17-动力轮；18-辅助轮； 31-铰接凸起；41-铰接卡块；42-安装孔；43-卡接叉板；44-卡接板。
具体实施方式
[0047] 下面以具体
实施例对本发明做进一步描述。
[0048] 实施例一：如图1-9所示,一种环境清扫机器设备,包括机架组件1和清扫器2，所述机架组件1周侧设置有若干伸缩杆3，伸缩杆3的下端设置有清扫器2且与所述清扫器2上端铰接；所述伸缩杆3的中部铰接有推杆4用于实现将清扫器2收纳至机架组件1内。
[0049] 本技术方案所述的环境清扫机器设备可以根据实际使用场景的需要变成机器人或者机器车。因此本
专利所述的设备应当包含机器人和机器车的应用情况。
[0050] 本技术方案具体的公开了一种方便收纳清扫器2的环境机器人设备。其工作原理是，当伸缩杆3伸出的时候，会将清扫器2
送达指定的位置，再通过推杆4 将清扫器2送达至设定的角度，这样的设计就可以实现快速的收纳清扫器2的作用。这样的设计简单方便快捷，解决了现有的设备中清扫器2收纳不方便的问题。
[0051] 本技术方案所述的伸缩杆3和推杆4优选的是
气缸。气缸结构简单技术成熟，是优选的结构设计。优选地，所述伸缩杆3的上端设置有铰接凸起31，所述机架组件1的上端设置有安装板11，安装板11的下端设置有铰接牙叉12，铰接牙叉12内铰接有所述铰接凸起31。本技术方案具体的公开了一种伸缩杆3和机架组件1铰接的方式。通过这种方式当后期推杆4想要把伸缩杆3往机架组件1 一侧拉的时候，就可以方便的进行收纳。
[0052] 优选地，所述推杆4一端设置有铰接卡块41，铰接卡块41一端成型有安装孔42，安装孔42内穿设有所述伸缩杆3；所述铰接卡块41另一端成型有卡接叉板43，卡接叉板43与所述推杆4铰接。本技术方案具体的公开了推杆4和伸缩杆3之间的连接方式安装孔42与伸缩杆3的套设能够让推杆4和伸缩杆3之间的连接更加紧密而且这样的也方便安装。同时卡接叉板43上优选地是类似一个牙叉的形状，这样就能够实现铰接的作用。因此这样的设计即实现了连接的紧密又能保证转动的灵活。
[0053] 优选地，所述卡接叉板43成型有条状卡槽44，所述推杆4一端成型有铰接孔，条状卡槽44和所述铰接孔之间通过连接轴铰接。本技术方案具体的公开了一种卡接叉板43与推杆4的铰接方式。这种方式安装简单，转动灵活是优选地方案。
[0054] 优选地，所述机架组件1下端设置有安装部13，安装部13的中部向下成型有安装槽14；所述推杆4一端成型有卡接板44，所述安装槽14内至少设置有两个卡接板44；两个所述卡接板44相对设置。本技术方案具体的公开了一种推杆 4和机架组件1的安装方式。一般的伸缩杆3的数量是两个分别位于两侧，此时推杆4的数量也是配套的两个。因此安装部13的中部向下成型有安装槽14，那两个推杆4就可以都从中间向两侧延伸并与所述伸缩杆3连接。这样的设计能够减少推杆4的长度而且尽可能的利用好空间，是优选的结构设计。
[0055] 优选地，所述清扫器2一端设置有若干个盘型清洗头5和吸尘头滚刷6，吸尘头滚刷6的上端连通有垃圾管道7的一端，垃圾管道7的另一端连通有吸尘泵 8；所述清扫器2内壁设置有磁铁，磁铁用于吸附金属物质。本技术方案具体的公开了一种清扫器2的结构形式。
磁铁的作用能够吸附金属物质，放置铁皮或者其他锐利的金属制品伤害到管道和后面的垃圾处理设备。
[0056] 优选地，所述吸尘泵8的上端通过管道连通有垃圾储存仓9，垃圾储存仓9 的上端设置有安装板11，安装板11的上端设置有摄像头10；所述吸尘泵8的下端设置有水箱15，水箱15的下端设置有电池16。本技术方案具体的公开了一种环境清扫机器设备的其他功能结构。这样环境清扫机器设备功能多结构布局合理小巧。
[0057] 优选地，所述机架组件1下端设置有底盘系统，底盘系统包括有动力轮17 和辅助轮18；辅助轮18上设置有升降机构；所述底盘系统上还安装有自动清扫模块、自动洒水模块、自动避障模块、定位模块和自动行驶模块；所述自动清扫模块还连接有垃圾储存仓9；所述自动洒水模块还连接有储水仓，储水仓位于所述底盘系统的上方；所述底盘系统还包括有电池能源舱；所述定位模块采用中移物联模块M5331模块；所述清扫器2使用盘型清扫器安装卡槽，所述安装卡槽通过齿轮模块和卡扣模块，卡扣模块上安装一组由PVC材质组成的圆形转盘；所述圆形转盘的四周分布有多个安装通孔，安装通孔连接有一组材质为PVC的清扫配件，清扫配件是多根实用塑料条组成；安装通孔以及所述清扫配件以及清扫配件上的塑料条都可以通过组合不同规格的产品进行随意变换；盘型清扫器中部有一套杆与转轴上的套筒进行插入式安装，且套杆和套筒接触口设计有一组螺纹机构，套杆和套筒安装后，位于套杆上的螺纹套可上滑到套筒外侧；所述垃圾储存器为圆形或方形容器安装在机器设备内部，容器由一个下盖和一个上盖组成，下盖套入一个相同规格的垃圾袋，上盖和下盖合拢后盖上后形成一个密闭空间，所述上盖有两个安装孔，其中一个安装口上有一金属刀片材质形成的粉碎器，粉碎器用于将这些东西在进入安装口的时候进行破碎和碾压；安装通孔一头与吸尘器的吸口连接，另一头与吸尘器的吸风口连接，且与吸风口连接处有一层隔离网，可以确保垃圾不会越过隔离网进入吸尘器的电机内堵塞或损坏电机；
[0058] 所述垃圾储存器下方有重力感应传感器用于检测储存器内装的垃圾重量，除了单独的感知重量外，容量大小也是判断所述垃圾储存器是否可以继续装载垃圾的重要指标，所述的垃圾储存上盖的内部安装有红外探测器，红外探测器可以发出红外射线，探测目前上盖与下盖底部之间的距离，判断所述垃圾储存器是否可以继续装载垃圾，通过任意一个探测器发出的数据代表容量已满或载重已满时，所述机器设备会自动查找当前区域内的垃圾处理站或垃圾统一存放点并自动前往所述垃圾存放点；所述储水仓下端连接有一组出水管，所述出水管连接有一喷洒头，所述喷洒头内安装有一涡轮增压驱动电动机，涡轮增压驱动电动机通电时通过控制主控芯片模块可以控制涡轮增压驱动电动机进行高速旋转进而水会形成水雾状被喷出进而实现对地面的清洗和冲刷；所述储水仓下发还设置有一个重量传感器，重量传感器与所述主控芯片模块连接，当重量传感器的重量应变系数变化时，通过所述重量传感器的系数变化的数据由所述主控芯片模块获取当前储水仓内水的重量，进而实现当储水量快满时停止加水反之则会提醒管理人员进行加水，同时水量较低时主控芯片模块将通过与控制主控芯片模块连接控制重量传感器停止工作；所述机器设备还包括有电子围栏模块，电子围栏模块可以直接使用map接口调取地图图像后，直接在地图上写入经纬度范围作为虚拟的电子围栏或利用RFID感知技术实现电子围栏感知；
[0059] 主控芯片模块为了实现所述机器设备行走还包括有无刷轮毂电机或驱动电动机结构的悬挂结构轮胎作为驱动轮；所述动力轮17采用型号为D40型的轮毂电机作为驱动轮模块或采用型号为KRK的汽车驱动电动机作为动力源；所述驱动模块包括了一款ESP32处理和多组电容电阻组成的电路板控制所述D40的速度、速度差；所述的ESP32通过电路板连接所述主控芯片模块将传输信息到ESP32 后，由ESP32控制所述D40旋转，并通过两个D40的速度差控制所述机器人进行旋转、直行、加速、减速、后退操作或通过所述KR160K驱动电动机实现旋转、直行、加速、减速、后退操作；所述驱动模块的与主控模块还连接着所述机器车的灯光系统，灯光系统包括有一组照明灯和警示灯，所述照明灯为照明距离不超过10m的白色近光灯，使所述机器人上的摄像头10在地下室或夜灯作业时可以获得较为明亮的拍摄环境，所述警示灯为红色闪烁灯，当机器人出现故障时红色警示灯会亮起以提示行人和管理人员；所述机器车灯光系统还包括有前照明灯、前警示灯、前方左右转弯提示灯、后警示灯和后方左右转弯提示灯，所述前照明灯为白色近光灯，前、后警示灯为红色警示灯，用于发生故障或进行避障等操作时，通过发出红色闪烁提示灯，以便于提示前车和后车以及非机动车和行人；所述警示灯用于对应将警示状态上发到后台提示到管理人员处知晓；
[0060] 所述主控芯片模块连接ESP32并通过ESP32控制D40的旋转；所述主控芯片模块还连接有一组避障模块、视频识别模块；所述视频识别模块为一组Hi5380 智能摄像头模块，所述Hi5380至少为一个及一个以上，分别安装在所述机器设备中部或头部的四个或以上方位，获取各个方位的视频图像信息，所述Hi5380 将获取到的视频信息可以直接转入Hi5380的本地图像储存器内，所述Hi5380 连接有主控芯片模块主控芯片模块，通过主控芯片模块转发至所述的M5310无线网络模块后，发往所述运行管理平台上进行计算；所述视频计算和判断当前的视频图像内是否存在固定的障碍物、移动式的车辆或行人、路面的坑洼或障碍物等信息，通过软件程序对图像进行解码和计算汇编后，可以准确地计算出当前视频区域内是否存在障碍物；所述避障模块包括了一组HY-SRF05型超声探头，所述 HY-SRF05安装在所述机器设备底盘的四周，数量为4个及以上的可以确保探测到底盘周围360°的障碍信息，所述HY-SRF05通过超声波技术向前方发出超声波，若超声波在一定的距离内出现阻隔则代表前方存在障碍物，所述的障碍物信息将会由HY-SRF05的汇编主控芯片模块转换成障碍物信息代码发送到所述的主控芯片模块主控芯片模块上；所述避障模块还包括了一组VLP-16型100米距离的多线红外激光雷达，所述VLP-16安装在所述机器设备顶部的四周，安装数量为2个及以上能够保证扫描到所述机器设备顶部360°范围的障碍物信息，所述 VLP-16会发射出多组激光信号，若激光信号被阻隔则代表存在障碍物信息，由 VLP-16上的汇编主控芯片模块将障碍物信息转成障碍物代码协议发送到所述的主控芯片模块主控芯片模块上；所述Hi5380视频摄像头将图像信息实时上传到所述运行管理平台上计算出对应的障碍信息，所述平台将把障碍物的信息通过无线网络发送到所述主控芯片模块连接M5310无线网络模块上，进入主控芯片模块主控芯片模块；
[0061] 所述主控芯片模块连接有驱动模块用于在以目的地的路径和电子地图、定位等数据进行综合计算后，所述主控芯片模块将会下发调整方向以及具体的调整角度、调整速度以及具体速度等信息发送到所述ESP32处理器上，由ESP32将调整信息直接发送到所述的一个或多个动力电机或轮毂电机上，实现控制动力电机或轮毂进行转向，调速；所述后台系统下发给所述3399的信息除了指令外，亦可以下发更新功能并附带对应的软件更新数据包，实现所述机器设备远程自动更新；所述机器设备还包括有电池监控模块，电池监控模块包括有电池16，电池 16用于进行供电实现各类工作模块工作和运行；所述电池监控模块包括有电池容量监控模块和电池防灾模块；所述电池容量监控模块用于确保所述的电池16 可以维持所述机器设备工作时的电量和返程的电量并当电量不足时或剩余电量不支持所述机器设备返回到最近的自动充电点时，所述机器设备会自动停止工作并记录当前的工作完成的地理位置，到达最近的自动充电点进行充电操作，充电完成后再自动行驶到此前停止工作的地理位置处，对未完成工作的区域开始清扫工作；所述电池防灾模块用于监测电池16的所述机器设备工作过程中的使用安全，实现防燃和防爆；
[0062] 定位及网络模块、清扫模块、电子地图和电子围栏模块、驱动模块、避障模块、视频识别模块、垃圾转运模块通过集成电路的模式与主控模块上的主控芯片模块针脚连接，连接后通过硬件技术在确保电路板通电的情况下，每一个的模块的工作状态由主控模块通过自行制定的接口协议进行实时的获取；
[0063] 所述轮胎或轮毂电机与底盘上的轴承接触点上会加装一组重量探测器，所述重量探测器将会识别到所述底盘对轮胎及轮毂电机的压力情况，轮胎及轮毂电机在正常使用时，底盘上承载的垃圾仓和储水仓的重量会增加或减小，导致所述重量探测器在监测所述机器设备正常工作时重量只会在固定的区间内波动，任意一组轮胎及轮毂电机的重量增加，且持续时间较长，其他的轮胎或轮毂电机上的重量减轻且持续时间较长，使得整个机器设备的底盘上四轮或以上的平衡受力被打破，则可判断为出现重量增加的轮胎或轮毂电机出现轮胎漏气或轮毂电机脱落等故障，所述机器设备即停止工作、不再运动，同时开启自身的应急指示灯等故障标志，所述应急灯使用汽车应急指示灯配合其他的应急灯使用实现故障时应急提示的功能；所述机器设备在后台上记录有代表当前车辆/人的固定编号，固定编号与上述主控芯片模块内的唯一ID码进行绑定，形成编码数据列表，基于编码数据列表，每一个机器设备都会将自身的所有信息全部记录在该数据列表下，实现在服务器上储存、调取、查询和视频查看等功能，包括正常运行的数据和故障等数据信息；设备身上还设置有图文标识区，图文标识区会通过文字和/或图案的方式说明所述机器设备的用途，所述机器设备的身体多个部位粘贴警示标示和反光贴等，起到提示安全功能；所述机器车上还设有声光报警器，在工作时可以启动声光报警器进行报警提示，所述机器设备在生产完成后，所述的电池仓、储水仓、垃圾储存仓9等会使用外壳进行统一的覆盖进而实现防水避免所述机器设备在雨天等情况作业时不会受到雨水的干扰导致故障；在所述机器设备的底盘上还有一根静电释放铁链，在雷雨或天气较为干燥等容易产生静电的环境下作业时，静电释放铁链放下进行接地，释放所述机器设备的静电，在雷雨天气下若被雷电击中，避免雷电对所述机器设备的损坏。
[0064] 一种商业模式，包括以上任一项所述的环境清扫机器设备，所述机器设备可以在各类场景进行使用，并具有如下运营方式：
[0065] 1进行短时租赁的商业模式：所述机器设备车身上设置有一二维码，此二维码可提供给需要清扫服务的用户扫码启动车辆使用，用户使用指定的APP或微信以及支付宝扫码后，进入所述APP的操作界面，用户在APP上选择需要清扫的区域或者输入上述运行区域内需要清扫的小区以及道路的名称，并划定清扫的起点和终点，所述的APP会根据当前清扫区域的距离，以及当前车型清扫的时速对应的计算清扫完成的时间，通过清扫完成的时间计算本次清扫所需要用户支付的费用，当用户确认费用金额后，用户通过微信、支付宝等第三方线上支付平台完成支付后，所述支付的费用可以直接通过电子汇付的方式进入所述机器设备的运行管理平台的指定账户中，当所述指定账户接收到该笔订单的金额后，将发送一条支付成功的指令到所述的机器设备上，机器设备会自动开启，由用户自行引导至此前指定的清扫起点后，所述机器设备开始自动清扫；当清扫完成后，所述机器设备将会发送一条清扫已经完成的信息至所述的运行管理后台中，通过运行管理后台发送一条清扫完成的信息至之前扫码租赁所述机器设备的人员手机上。
[0066] 优选地，所述机器设备可以代替环境清扫工进行道路和公共区域清扫的操作，在上述运行区域内可以通过与市政部门或道路维护部门合作，获得道路维护和清扫、保洁等费用，获得第一个模块上的商业收入；还可以通过与合作商签订的合同和支付的金额所代表的机器设备自动运行的时间，当合作方的费用到期后没有续费，则所述机器人就停止运行，若合作方到期前进行续费，则由操作人员再次新增一个周期的自动运行时间即可，操作人员还可以根据用户的要求设定上述机器设备在该区域内每天的开始清扫时间，结束清扫时间，清扫周期等信息；
[0067] 所述机器设备还可以代替保洁人员在上述的工作区域内进行保洁工作，获得这些区域的保洁收入；所述机器设备还可以直接销售给客户进行使用，包括上述运行区域内物业企业、运行企业及市政部门或道路维护部门，由系统运行平台的所属企业负责机器设备的售后维护、维修等工作，获得售后收入；
[0068] 所述机器设备还可以开启共享模式，各类客户通过手机APP和PC即可在系统运行平台上下单短时租赁所述机器设备，并在手机APP和PC端输入对应上述工作区域内的所需工作区域，开始工作的时间，清扫的模式为清扫路面还是清洗地面等，所述系统运行平台将根据下单人划定的清扫区域大小、清扫的时间等信息确定短租赁的费用，并直接在APP端或PC生成费用支付二维码，用户只需要通过手机扫码支付或直接启动第三方支付软件支付费用即可；以上商业操作在实现过程中，出于道路的复杂性和网络传输的特性考虑，为了防止不安全事故发生，开始阶段首先实现使用人直接到所述机器设备前扫码租赁，后期全球的网络技术升级以及智慧交通的完善等手段，即可实现远程下单租赁和启动所述机器设备；
[0069] 还可以在共享模式下，所述机器设备在各个城市可以由代理机构或其他企业进行经营或直接购买后，由系统运行平台的管理企业负责运行，通过上述的商业模式获取收益后，通过电子结算和转汇的方式在后台系统上直接进行结算并直接分配到代理机构或营业机构以及系统运行平台的管理企业指定的账号内；
[0070] 还可以可通过直接销售所述机器设备获取直接销售收入，并提供售后维修和维护工作获得后期持续收入；还可以通过与此商业模式相关联的垃圾集中存放点和转运点的工作也可以通过所述系统运行平台的管理企业负责运行，实现全套环境清扫外包，获得该部分的商业收入；
[0071] 同时为了增加营业范围和后期商业模式的拓展，以后在如下各类市政道路、小区道路、小区单元楼、过道、学校、公园、商场、游乐场、住宅区、各类事业单位、各类公共场所、地下室、地下停车场、地下仓库、个人家庭、写字楼、工厂以及在高速公路和一级道路的运营方允许的情况下，进入高速道路或一级道路上执行清扫工作；
[0072] 所述的商业模式还包括所述的环境清扫机器设备至少有机器人形态和机器车形态，机器人形态主要应用在如家庭、住宅小区、社区街道、商场和学校；机器车形状主要用于在人行道、机动车道、广场场景；所述机器人形态和机器车形态还可以通过根据使用场景的变化设计机器设备的规格大小。
[0073] 本技术方案，在同样技术原理下，在一些室内或者
建筑物内进行保洁和清扫工作以机器人的形态存在，若是在道路上进行清扫，通过同一技术原理进行体积增大为车的形态即可实现。
[0074] 工作原理详述：所述机器设备有定位模块、清扫模块、电子地图和电子围栏模块、主控模块、驱动模块、避障模块、视频识别模块、垃圾转运模块等。实现自动行走、自动识别、自动避障、无线及有线通讯功能，有自带低压电源或外配低压电源、可自动充电，电量管理，配有动力且驱动功能，行动机构为脚或轮，自动清扫路面并通过欠压吸附将路边垃圾清扫吸收进入垃圾储存器内，能整体运动的机器设备。所述机器人行走时速不超过10km/h，当配置为机器车时，最高时速不超过40km/h，配置有还带有单个或多个摄像头10，以及多线激光雷达、
超声波传感器和红外传感器，识别在划定的清扫区域内识别固定障碍物、行人、道路等环境，识别周围环境和移动障碍物或固定障碍物，且能自动避开障碍物，摄像头10可进行拍照和录制视频。进一步的通过机器设备的后台运行系统、硬件控制技术和数据分析技术使得所述机器设备具备安全防备功能、自检功能和报警功能；所述后台系统包括相关的数据库模块、
云计算模块等，所述机器设备模块通过内置嵌入式储存器模块和嵌入式代码运行模块等相关的元器件和电路板等实现自动运动、清扫等功能；所使用的区域包括各类市政道路、小区道路、小区单元楼、过道、学校、公园、商场、游乐场、住宅区、各类事业单位、各类公共场所、地下室、地下停车场、地下仓库、个人家庭、写字楼、工厂，若高速公路和一级道路的运营方允许的情况下，也可进入高速道路或一级道路上进行使用。在上述区域运行时，下方所述的技术原理的一致，只是在较大的场地运行如高速公路等区域时，将按照标准的货箱车辆大小制造，体积和所能承载的垃圾量和载水量得到提升，对应的功耗等也增加。
[0075] 根据以上构成说明，本发明是这样实现的：
[0076] 一种自动行驶的环境清扫机器设备的商业模式，包括了定位及网络模块、清扫模块、电子地图和电子围栏模块、主控模块、驱动模块、避障模块、视频识别模块、垃圾转运模块等；所述机器设备的底盘为
支撑设备动力轮17和辅助轮18 安装支撑车辆离地悬挂的重要装置，也是清扫机构安装、运行和承载载物舱和驱动系统的运载装置，所述底盘为金属或其他材质的面板。当体积较小为机器人结构时，所述机器人底盘面积较小所述底盘下端安装有一组或一组以上的驱动轮和辅助轮18，所述机器人底盘采用三轮或三轮以上的底盘架构，根据轮子的数量及承重来确定底盘架构的板材厚度来固定轮子，底盘可以根据驱动轮的造型以及使用要求进行设计，如自动清扫机器人主要使用在建筑物内，室内外公共场所、室外广场或公园以及地下仓库、小区内部道路、地下停车场及地下室、住宅、商住一体以及办公场所等环境执行清扫工作，使用时驱动轮使用轮毂电机作为动力轮17使用，所述轮毂电机可以通过控制
电流实现自动
刹车，进一步的也可以使用四轮及以上偶数量的轮毂电机数量分布在底盘的两侧。进一步的承载 50-150KG的要求通过嵌入式
算法控制所述轮毂电机的转速，若需要进行转向时，通过调整左右两侧两个动力轮17的速度差即可实现方向的调整和变化，进一步的所述轮毂电机内为磁极控制旋转的原理，通过切换两组磁极的供电正负极即可实现所述轮毂电机带动所述机器人前行，再配合速度差控制的方式即可实现原地掉头。或采用电动传动的方式带动轮子，驱动电动机带有差速装置和刹车装置，转向采用电机带动
齿条转向的方式调节轮子的角度来转向，可前进及后退；
[0077] 当体积较大形成机器设备时，其作用和原理与汽车底盘一致，可以使用汽车底盘技术进行驱动轮和辅助轮18的安装，目前汽车已经十分普及，具体的底盘构造及原理技术不再赘述，进一步的所述驱动轮和辅助轮18在应用的类型为机器设备时，为了确保平衡，机器设备的动力轮17和辅助轮18至少组成四轮结构及以上偶数轮结构。所述驱动
轮作为动力轮17使用时，还连接一组转向
控制器即可实现转向控制，进一步的所述转向控制器与动力轮17的转向控制技术可以和汽车转向控制技术一致，该种技术目前世界范围内已经公开，不再赘述；进一步的，上述的底盘安装了多组实现所述机器设备自动清扫、自动洒水、自动避障和自动行驶的功能模块，进一步以上模块通过底盘上的一个独立的电池能源舱实现对所有模块的电池16供电和外部电源接入后充电的作用，进一步的自动清扫后可以将垃圾吸进到底盘上的一垃圾储存仓9内，进一步的若所述机器人需要进行洒水操作时，所述底盘上端还有一储水仓。
[0078] 上文所述的电池仓主要作为整车所有模块正常供电的能源供应设备使用，所述电池仓使用36V
电压的电池16
驱动电机即可，当所述机器设备使用环境为市政道路或高速道路时，为了确保时速、载重以及上述清扫设备的电池16供电，所述的驱动电机将增加为220V或380V电压的电池16进行供电，根据上述的机器设备型号不同，对应的所使用的的电池16电压也不同。进一步的，所述驱动电机转动和驱动所述清扫和洒水设备运行的电池16使用铅酸电池16作为电源的储存器，进一步的所述铅酸电池16使用220V的交流电对其进行充电。所述铅酸电池16使用电压为48V容量为40Ah，进一步的若需要增加所述机器设备的行驶里程和工作时间，可通过并联的方式增加铅酸电池16即可，当使用并联方式时需要对每一个铅酸电池16组的电池16剩余电量进行监测，确保所述电池16的剩余电量可以支撑所述机器设备到达最近的充电点进行自动充电。进一步的，当所述的铅酸电池16若使用在大型型号的产品上时，为了增加电压，所述铅酸电池16使用72V80Ah的型号进行
串联的方式即可增加电压，确保大型自动行驶环境清扫机器设备的驱动电机可正常运行。
[0079] 所述机器设备在设定的固定范围内，根据电子围栏形成的电子地图所划定的区域，根据环境清扫的工作的需要进行自由行走。所述的电子围栏是个根据各类电子地图如百度、高德等电子地图提供商系统进行划分，将一整条街道或社会等较大的区域划定成多个小块区域，并对这些小块区域进行编号，编号后系统运行平台上将会有该区域的全部数据，包括经纬度信息、海拔信息和定位信息等。对应的，每一个编号的区域根据实际的使用需求划定一个及一个以上的自动行驶的环境清扫机器设备进行清扫工作，进一步的在这个区域内会分布多个坐标点作为垃圾存放坐标点，机器设备可将自身所打扫后收纳的垃圾载运到指定的垃圾存放点后，由市政车辆及环卫人员进行后续步骤的处理。进一步的在划定编号区域的机器设备会向系统运行平台发送本机的当前定位信息，若机器设备运行时的定位数据超过了上述系统运行平台对该区域的定位信息，所述机器设备就停止运行，并通过当前位置的经纬度信息，快速确定在划定的区域内最近的经纬度交叉点，向最近的划定区域行走，确保机器设备在限定的区域内行走和工作；进一步的，当所述机器设备的定位数据和系统运行平台的数据进行实时对比，一旦发现机器设备的定位数据和电子围栏的数据重合时，机器设备便不再往前行走，确保不会超过电子围栏的范围；并通过定位经纬度数据的方式，按照时间对已经移动过的经纬度进行标注，再通过和已经确定的电子围栏内的经纬度进行比对，已经清扫过的放入已经清扫的数据库中，未清扫的放在未清扫的数据库中，清扫时已经被清扫的区域，数据由未清扫区域的数据逐步向已经清扫的区域数据进行过度，进而实现工作区域和工作轨迹的管理，实现已经清扫区域和未清扫区域的分类，同理的通过这些数据确定所述机器设备是否还需要继续工作。实现这一功能的技术手段是：①电子地图会往系统运行后台内预先储存好设定的电子围栏范围数据，如东经128.58°、北纬48.95°，划定电子围栏就会包括了所有的经纬度坐标数据，比如东经120°——东经129°，北纬42.5°——北纬44.5°等；
[0080] ②机器设备在行走时也会发出当前的定位数据，但是与电子围栏不同的是，电子围栏中会根据范围大小有很多个坐标点来构成一个区域，机器设备则只有一组经纬度店来构成一个定位点；
[0081] ③若电子地图划定的区域最西边的经纬度点为东经122.39°、北纬 44.39°，这样机器设备在行走到东经122.39°、北纬44.39°这个位置点的时候就会停止向前行走，进一步的往电子围栏数据库里面存在的经纬度坐标点行走；④通过这样的数据对比，确保所述的环境清扫机器设备只会在划定的区域内行走，进一步的若要扩大或缩小环境清扫机器设备的工作的区域，只需要在系统运行后台上增加或减少区域地理信息即可。
[0082] ⑤机器设备定位使用GPS、北斗定位等定位技术，可以实现对经纬度左边的小数点后8位的精准定位，如东经122.39568964°、北纬44.39527139°的精准定位数据，能够降低电子地图内的比例尺误差，控制实际误差在20cm-30cm以内。进一步的GPS、北斗定位等定位技术目前已经实现瞬时响应，响应时间为在0.1s 以内，故而所述机器设备控制在电子地图区域内工作是完全可以实现的。⑥机器设备的定位系统通过惯性导航生成的原点
坐标系、再配合GPS或北斗定位、摄像头10采集环境参照物等即可进行坐标点的预判，在接近电子围栏坐标点接近于 0.00001时即可停止，进一步的
包装机器设备不会越过电子围栏范围工作。所述的机器设备具备自动行驶功能，所述自动行驶使用电力驱动的轮旋转作为行驶能力来源，并配合1个及以上辅助轮18形成行驶的条件，所述驱动轮包括了1个或多个驱动轮作为动力来源，进一步的驱动轮和辅助轮18可以在外套上一组
履带结构，实现履带式行走，通过差速或者是转向控制器实现转向；驱动轮上端连接有一块驱动控
制模块，所述驱动模块通过电路板可以控制好驱动轮接入电流的大小、功率、转速，还能控制转速器的转向和角度，还安装有重力
加速度计传感器、电子
陀螺仪、等采集机器设备的行驶速度、方向等数据，进一步的驱动模块可接受机器设备的主控芯片模块指挥机器设备的转向器的行驶方向来调整行驶角度，同理的通过机器设备的主控芯片模块控制和调整机器设备的驱动轮转速来控制速度；
[0083] 所述的机器设备有自动避障功能，所述避障功能使用多线激光雷达、超声波传感器和摄像头10配合实现对周边障碍物的探测；所述多线激光雷达安装在机器设备顶部，激光雷达至少在机器设备顶部的前后方向各安装一个多线激光雷达自带旋转装置实现360°旋转探测，多线激光雷达采用红外激光主动探测，不依赖于外界光照条件或目标本身的
辐射特性，多线激光雷达发射自己的
激光束，通过探测发射激光束的回波信号来获取移动目标信息和静止目标信息。进一步的在机器设备顶部或底部还安装有一个或多个红外线摄像头10，摄像头10可配合多线激光雷达更准确判断移动或静止目标，根据数据的连续变化可推算出目标的运动速度和方向，在机器设备中部安装多个超声波测距传感器。以上超声波传感器、多线激光雷达的探测障碍物原理是通过光学原理向周围发送
电磁波和红外线，当电磁波或红外线收到遮挡时会反射回来，进而超声波传感器和多线激光雷达就会知晓发射的方向存在障碍，并通过接收到反射回来的电磁波和红外线的时间，配合超声波在空气中传输的速度，即可计算出障碍物的方向和距离；摄像头10可以确保无论日间或夜间的拍摄效果都比较清晰，进一步的，通过摄像头10可拍摄视频，并通过视频比对技术，确定视频范围内有没有人体存在以及其他可活动或固定的物体存在，进而确定障碍物的位置，再跟进摄像头10的焦距以及此时所拍摄到的物体大小，根据光线折射和反射的速率和速度即可得出距离。根据以上避障技术手段可探测出障碍物的诸多数据信息，包括障碍物的位置、大小、方向以及速度等，根据目标的位置、大小、速度、运动方向等数据，避障模块通过电路板的线性连接将这些数据发送到机器设备主控模块上，进一步的主控模块会根据此时机器设备行驶的方向、速度、距离障碍物的距离配合标的位置、大小、速度、运动方向等数据进行计算，计算后主控模块会发送控制指令至驱动模块中，进一步的驱动模块控制动力轮17和转向器进行减速避障、转向绕行、停止及后退等动作；进一步的动力轮17还包括有驱动模块控制的电子刹车功能，通过切换给动力轮17供电的正负极颠倒即可实现动力轮17内的磁极互换，使用磁力直接控制动力轮17刹车；
[0084] 进一步的所述驱动模块的与主控模块还连接着所述机器车的灯光系统，根据使用类型的不同，应用在机器人上时，机器人上包括有一组照明灯和警示灯，所述照明灯为照明距离不超过10m的白色近光灯，使所述机器人上的摄像头10在地下室或夜灯作业时可以获得较为明亮的拍摄环境，所述机器人的警示灯为红色闪烁灯，当机器人出现故障时红色警示灯会亮起以提示行人和管理人员；当应有在机器车上时，所述机器车灯光系统包括有前照明灯、前警示灯、前方左右转弯提示灯、后警示灯和后方左右转弯提示灯，进一步的所述前照明灯为白色近光灯，照明距离不超过20m，前、后警示灯为红色警示灯，当所述机器车发生故障或进行避障等操作时，发出红色闪烁提示灯，以便于提示前车和后车以及非机动车和行人。前后方的左右转弯灯为黄色闪烁灯，当需要转弯等操作时，所述左右方向的前后转弯灯会亮起，提示前后车、非机动车及行人。进一步的，若所述机器车由所述主控芯片模块进一步的所述驱动模块进行转向、停止、原地旋转等操作时，所述操作会对应的发送一种提示状态至上述的灯光系统内并对应的启动所述转弯灯。进一步的若所述机器车出现故障时，所述前后警示灯将对应的亮起进行提示。进一步的若所述机器车在夜间进行操作时，为了协助所述摄像头10模块获得光线足够的视频信息，所述前照明灯会亮起，使所述机器设备的前方位置可以获得光线较为明亮的视频避障信息，确保行车安全。进一步的，以上机器设备若发出警示灯型号时，对应的会将警示状态上发到后台提示到管理人员处知晓。所述的机器设备还包括通讯系统，通讯系统采用无线方式进行数据传输，包括目前比较成熟的GPSR、WiFi、蓝牙以及NB-Iot等无线信息传输技术进行通信。进一步的，所述机器设备的主控模块内包涵有一款至少为瑞芯微3399级的主控芯片模块，主控芯片模块的多组针脚将会连接到机器设备的各个模块中，包括动力轮 17的供电状态及转速、障碍物信息及对应的多线激光雷达、超声波传感器和红外线摄像头10的状态以及探测的障碍物信息等。主控芯片模块会将这些信息通过无线网络模块发送到所述系统运行平台中，系统运行平台通过无线网络连接有手机和电脑，进一步的主控芯片模块的这些信息就可以发送到用户或管理人员的手机上；比如机器设备在工作和待机时摄像头10都会工作，采集周围的图像信息，以判断是否人为破坏、侧翻、停止行驶以及网络模块是否正常运行，并将图像信息等通过无线网络模块系统传输到系统运行平台上；进一步的主控芯片模块组还会统计电源数据、定位信息、工作开始时间和结束时间、所有电路板内的元器件状态数据实现就是主控芯片模块内写好各个电路板的工作状态数据，如电压数据电流数据等，若检测到的数据符合主控芯片模块内写好的数据，则正常。反之则存在故障，主控芯片模块通过无线网络模块将导致故障的信息发给往平台，平台再发送到用户或管理人手机或电脑上提示处理和维护等传输到云端储存；进一步的机器设备有清扫和吸收垃圾功能，机器设备底盘四周和底盘中部各设置有多组旋转式清扫器2，进一步的若使用的地点智能容纳体积较小的机器人进行清扫时，所述机器人的清扫机构为左右两侧各带一组，若可容纳体积较大的机器车进行清扫时，所述机器车的清扫机构为前方2-4组，左右两侧根据实际情况可安装多组。进一步的进行所述清扫器2日常不工作时通过控制液压推进杆的升降可以控制清扫器2安装的工型金属条，进一步的控制清扫盘抬起离开地面或降下接触地面。进一步的，在吸口模块口有一环形磁铁，当吸附的垃圾中有金属时，环形磁铁将会把金属吸附在磁铁上，确保金属如刀片铁钉等尖锐物品不会进入机器设备内对机器设备造成损伤，进一步的也能确保垃圾转运和处理人员不会因为此类情况受到伤害。
[0085] 进一步的，被吸走后的垃圾通过一个管道带入专门的垃圾储存器内；所述垃圾储存器为
原型或方形容器安装在机器设备内部，容器由一个下盖和一个上盖组成，下盖套入一个相同规格的垃圾袋，上盖和下盖合拢后盖上后形成一个密闭空间，所述上盖有两个安装孔，其中一个安装口上有一金属刀片材质形成的破碎器，所述粉碎器原理与生活常用的刮胡刀原理一致；安装孔42一头与吸尘器的吸口连接，另一头与吸尘器的吸风口连接，且与吸风口连接处有一层隔离网，可以确保垃圾不会越过隔离网进入吸尘器的电机类堵塞或损坏电机。进一步的所述垃圾储存器下方有一个重力传感器监测垃圾的重量，并对应在上盖上加装一个可以检测上
盖顶部到下盖内底部距离，进一步的这个距离越高代表内部剩余的储存空间越大，距离越低代表剩余的储存空间越小。当垃圾储存器的重量或者容积接近满载时，所述机器设备会自动查找当前区域内的垃圾处理站或垃圾统一存放点，自动前往所述垃圾存放点；进一步的，当机器设备到达垃圾存放点后，由管理人员进行手动取出垃圾储存器后将储存器内的装着垃圾的垃圾袋取出，重新套入垃圾袋后将垃圾储存器放回机器设备内。
[0086] 进一步的所述机器设备在垃圾储存器旁还设有一个储水仓，所述储水仓为密闭式储水仓，上端有进水口连接机器设备外的进水口，下端有一出水口；所述出水口一端连接有两组及以上涡轮水雾化设备已
申请发明专利，申请号 CN201810191910.0一种新型
风力灭火机，所述水雾化设备安装在所述机器设备左右两侧，且喷射口延伸出机器设备左右两侧，进一步的所述水雾化设备可以向左右两侧喷洒水雾，促进空气湿润的同时可以确保被所述机器设备清扫机构清扫起来的路面灰尘可以被水颗粒快速沉淀落入地面，避免粉尘危害，特别是针对一些较为干燥和灰尘较大的区域还能启动空气
质量优化的作用；进一步的通过调节所述水雾化设备的功率，还能实现细流状和增压喷水。进一步的所述水箱15下方也安装有一个重量传感器，当重量传感器探测到水箱15载水量超过最大载重时则会提示水箱15已满关闭进水，当载水量低于5％时会提示水箱15无水，需要进行补水。
[0087] 当所述机器设备获得有关部门同意应用在高速公路和市政道路清扫清洗时，体积增大为机器车，与现有的130等货车体积相当，所述的水箱15和垃圾储存器的体积可以根据车辆大小和载重大小进行增加，对应的吸尘器功率和清扫机构的清扫盘体积都可以增大，来确保这些大路面清扫所需的垃圾容量和用水量都可以得到较大的供应，特别是在高速及市政等道路上进行清扫时，所述机汽车会遵守交通规则如识别红绿灯、人行道避让行人、机动车道和非机动车道以及各类交通标识等。CN201810830052.X中已经对改识别技术做过描述，且属于本公司申报的专利，不会进行逆行、倒车、违规变道等操作，当在高速公路上进行清扫时，所述机汽车通过电子地图获取高速公路的具体路线，并通过系统运行平台由管理人员输入对应的起点和终点，根据亲扫车的电量计算剩余里程量，当设定的起点和终点较远时，还会提示设定的清扫历程超过汽车最大行驶里程，请重新设定，若设定的行驶里程中有所述机汽车对应的充点电或电力补充点，则所述机汽车会自动计算补充能源的路径和时间，进一步的进行路径规划，且不再提示相关的超过里程等信息，进一步的会在起点和终点上自动对各个休息区以及服务区的垃圾集散点进行识别，若清扫过程中发现垃圾储存器重量已经接近于的极限重量时，将会此时的定位信息发送往系统运行平台的同时在本地数据库记录，继续前进达到最近的垃圾处理点后，自动规划最合理的上高速道路，重新上高速，并在前一次停止清扫的定位点重新启动清扫机构，继续向前清扫。
[0088] 所述的机器设备还具备自带电源和外接电源的两种电源配置和电量管理系统，所述的机器设备电池16应在安全电压DC36V及以下使用。所述的电量管理系统包含电量监测，低电量报警确定上面的电池16以及
发动机功率后
修改电池 16参数。进一步的所述电池16模块在机器设备上使用时通过一块超大容量的可充放电式锂电池16或铅酸电池16进行供电，所述电池16内有一块电压探测主控芯片模块，所述电压探测主控芯片模块会探测电池16内的正负极电压，进而可以确定当前的电池容量是否饱和以及电池16电量不足等情况；
进一步的所述电压探测主控芯片模块的另一组针脚链接到主控模块上，当电压探测主控芯片模块发现电量充足时将会通知主控模块，在条件准予的情况下，将采用在授权的区域内安装自动充电桩，自动充电采用磁条引导方式：需要在地面上铺设磁条，机器设备沿着磁条行走实现对准，并配合摄像头10视觉识别引导的方式来对准充电接头，充电接头用上下贴片的方式来实现充电桩与机器设备充电接口通电，上下贴片具备传输电量功能的材料，当上下贴片连接后，机器设备发送指令到充电桩上，充电桩启动充电输出到充电接头，当充电机器设备充满电量离开充电桩时，充电桩可实现自动切断输出到上下贴片电源的功能。所述的充电桩具备无线网络模块功能，能实现与机器设备的数据交互，达到机器设备控制充电桩开启输出电量至充电接头。所述的充电桩达到防水、防漏电、防火要求。充电桩由220V转换成电池16供电的电压。充电一般在晚上时间，充满后在本区域内可使用一天的时间，或在区域内有两个或以上机器设备，更换充电不影响正常工作。
[0089] 进一步的所述机器设备的系统运行平台由服务器群和云计算中心，确保所有机器设备的当前所在位置能够实时的接收并储存在服务器内，也能够从第三方如 GPS和北斗等
导航系统中获取到划定的地区以及行驶道路的具体经纬度坐标点并实时下发到机器设备上，确保机器设备在既定的电子围栏和规划的道路和起点及重点上行驶；进一步的所述所有机器设备的各类状态信息，如电路运行情况、电压情况、故障信息、垃圾储存器重量和水箱15重量、摄像头10拍摄的视频、障碍物等信息可以实时发送到系统运行平台上，进一步的当发现这些信息出现异常，特别是出现故障信息时，可以将故障信息以及故障信息对应的机器设备编号、所在区域通知到对应区域的管理人员和维护人员的手机APP上进行通知，使管理人员和维护人员可以快速处理；进一步的所述系统运行平台上设有PC端和APP 端操作端口，环境清扫负责人员可以在手机和电脑上设置机器设备的工作区域、开始工作时间、固定的垃圾集散处理点、修改和调整工作区域的电子围栏、远程监督和管理机器设备是否被人为损坏，调取出对应时间段的视频等操作。进一步的通过如上的技术方案构成的所述一种自动行驶的环境清扫机器设备，为了确保在运行过程中对所述机器设备的运行及工作状态进行有效的监测，确保所述机器设备可以正常使用，出现故障的可以进行及时维修，进一步的使用电池16进行供电实现各类工作模块工作和运行等，对所述的机器设备各个运行模块进行有效的监测。所述监测实现的功能和防护手段如下所述。
[0090] ①对电池16安全进行监测：为了确保所述机器设备可以正常的行驶和补充电量确保继续工作，对电池16安全的监测主要来自于2个方面，首先是针对电池16的容量，确保所述的电池16可以维持所述机器设备工作时的电量和返程的电量，当电量不足时或剩余电量不支持所述机器设备返回到最近的自动充电点时，所述机器设备会自动停止工作并记录当前的工作完成的地理位置，到达最近的自动充电点进行充电操作，充电完成后再自动行驶到此前停止工作的地理位置处，对未完成工作的区域开始清扫工作。第二点是监测电池16的所述机器设备工作过程中的使用安全，关于铅酸电池16等应用到车辆系统上的电池16安全监测问题主要是防燃和防爆等方面，故而针对电池16安全的监测目前已经有了较多的技术和方案。进一步的在为了防止在特殊情况下因电池16故障的原因导致的电池16和电路起火，导致所述机器设备发生火灾后的处理方式，可参考 CN201810830052.X一种智慧式高速公路巡检机器人、共享系统及商业模式中的起火自动处理方式进行自动灭火。
[0091] ②对各个模块的工作和故障自我检测以及远程故障通知维修：所述的机器设备包含了定位及网络模块、清扫模块、电子地图和电子围栏模块、驱动模块、避障模块、视频识别模块、垃圾转运模块等，对应的每一个模块上都会以集成电路的模式与主控模块上的主控芯片模块针脚连接，连接后通过硬件技术在确保电路板通电的情况下，每一个的模块的工作状态由主控模块通过自行制定的接口协议进行实时的获取，如电池16电量信息是通过电池16模块中的电池16主控芯片模块实时检测电池16的电压信息，当电池16放电达到一定的程度时，电池16 的电压就会降低，则代表电池16的电量将耗尽，进一步的通过自行制定的通信协议，所述的主控模块可以直接各个构成模块进行通信，进一步的通信办法使用电路板连接后的嵌入式代码代表的状态信息发送为通信办法，进一步的还要对的所述无线网络模块与后台进行通信检测。
[0092] 进一步的，若上述模块中出现“故障”等类信息的传输代码时，所述主控模块则会判断为该模块存在故障，进一步的将该模块的故障信息通过无线网络模块发送到所述的后台上。基于以上，出于实际应用考虑，所述的机器设备在运行过程中会存在因轮胎漏气等情况导致的不能继续工作等情况，进一步的在所述轮胎或轮毂电机与底盘上的轴承接触点上会加装一组重量探测器，所述重量探测器将会识别到所述底盘对轮胎及轮毂电机的压力情况，进一步的在实际应用过程中，所述的轮胎及轮毂电机在正常使用时，底盘上承载的垃圾仓和储水仓的重量会增加或减小，进一步的导致所述重量探测器在监测所述机器设备正常工作时重量只会在固定的区间内波动，进一步的任意一组轮胎及轮毂电机的重量增加，且持续时间较长，其他的轮胎或轮毂电机上的重量减轻且持续时间较长，使得整个机器设备的底盘上四轮或以上的平衡受力被打破，则可判断为出现重量增加的轮胎或轮毂电机出现轮胎漏气或轮毂电机脱落等故障，所述机器设备即停止工作、不再运动，同时开启自身的应急指示灯等故障标志，所述应急灯使用汽车应急指示灯配合其他的应急灯使用实现故障时应急提示的功能。
[0093] 基于以上，所述的机器设备还可定时将自身的所有模块的工作情况、故障情况、电池16电量信息、当前的定位信息、轮胎运行情况发送到后台上进行数据的储存和记录，特别是故障信息还同步提示到管理人员或维修人员手机上，便于后期的查询和调取，进一步的若出现故障通知维修人员进行维修时，从发出维修通知到所述车辆重新上线也会生成一条数据记录在后台上进行查询。特别的，除了以上，当所述机器设备的摄像头10也是实时获取周围影像的，所述影像也是实时发往后台上进行储存的，当出现被人破坏等情况时，还能调取当时的视频影像确定破坏人员的头像及身体特征等信息，便于运营公司进行报警处理等。同理的，所述机器设备在后台上记录有代表当前车辆/人的固定编号，进一步的固定编号与上述主控芯片模块内的唯一ID码进行绑定，形成编码数据列表，基于编码数据列表，每一个机器设备都会将自身的所有信息全部记录在该数据列表下，实现在服务器上储存、调取、查询和视频查看等功能，包括正常运行的数据和故障等数据信息。特别说明的是所述机器设备是划定电子围栏运行的，故而所述机器设备每天的工作过程会实时记录当前的位置信息，通过多个时间段记录下来的位置信息，按照时间最早到结束工作的规则进行排列后，使用地图逐一标注出位置点后使用线条进行连接，即可绘制出每一辆所述机器设备的运动或工作轨迹。进一步的通过上述的模块协议代码进行内部工作和故障自我检测、通过视频摄像头的视频拍摄、通过定位功能带来的工作轨迹、通过故障维修和重新上线使用等诸多数据进行重合计算，计算这些数据的软件平台即可以形成一个软件管理平台，对应的通过调取所述软件管理平台上的数据进行交互即可实现远程控制的功能，进一步的将远程控制的端口写入到手机APP上时，即可实现通过手机APP 完成对上述的信息通知到管理人员等功能。
[0094] ③针对所述的机器设备的实际使用区域包括了各类市政道路、小区道路、小区单元楼、过道、学校、公园、商场、游乐场、住宅区、各类事业单位、各类公共场所、地下室、地下停车场、地下仓库、个人家庭、写字楼、工厂，若高速公路和一级道路的运营方允许的情况下，也可进入高速道路或一级道路上等均可进行使用。针对这些环境下一些道路较为特殊的上述的地图信息提供商就不具备如底下导航和室内导航的功能，进一步的为了确保在上述环境下工作时所述机器设备能够正常的识别道路进行行驶和避障等功能进而确保自动清扫等工作的完成，上述区域内还将通过新的技术实现对所述机器设备的有效导航，具体的导航办法参考我公司的兄弟企业提交的CN201810293325.1一种地下停车导航系统及其计算和引导方法一专利实现。进一步在所述机器设备在工作时，设备身上会通过文字或文字+图案的方式说明所述机器设备的用途，如道路环境清扫车、垃圾车、洒水车、除尘车等，此外运行时还在所述机器设备的身体多个部位粘贴警示标示和反光贴等，起到提示安全功能。进一步的所述机器车上还设有声光报警器，在工作时可以启动声光报警器进行报警提示具体如现在的环卫车辆在作业时会播放音乐。进一步的上述机器设备在生产完成后，所述的电池仓、储水仓、垃圾储存仓9等会使用外壳进行统一的覆盖，包括所有的电路板和供电线路都会做防
水处理，进一步的实现所述机器设备在雨天等情况作业时不会受到雨水的干扰导致故障，进一步的在所述机器设备的底盘上还有一根静电释放铁链，在雷雨或天气较为干燥等容易产生静电的环境下作业时，静电释放铁链放下进行接地，释放所述机器设备的静电，进一步的在雷雨天气下若被雷电击中，还有通过这种方式释放电量，避免雷电对所述机器设备的损坏。进一步的所述自动行驶的环境清扫机器设备的商业模式是这样实现的：所述机器设备可以在各类市政道路、小区道路、小区单元楼、过道、学校、公园、商场、游乐场、住宅区、各类事业单位、各类公共场所、地下室、地下停车场、地下仓库、个人家庭、写字楼、工厂，若高速公路和一级道路的运营方允许的情况下，也可进入高速道路或一级道路上进行使用。1、进行短时租赁的商业模式：所述机器设备车身上设置有一二维码，此二维码可提供给需要清扫服务的用户扫码启动车辆使用，进一步的用户使用指定的 APP或微信以及支付宝扫码后，进入所述APP的操作界面，用户在APP上选择需要清扫的区域或者输入上述运行区域内需要清扫的小区以及道路的名称，并划定清扫的起点和终点，所述的APP会根据当前清扫区域的距离，以及当前车型清扫的时速对应的计算清扫完成的时间，进一步的通过清扫完成的时间计算本次清扫所需要用户支付的费用，当用户确认费用金额后，用户通过微信、支付宝等第三方线上支付平台完成支付后，所述支付的费用可以直接通过电子汇付的方式进入所述机器设备的运行管理平台的指定账户中，进一步的当所述指定账户接收到该笔订单的金额后，将发送一条支付成功的指令到所述的机器设备上，进一步的机器设备会自动开启，由用户自行引导至此前指定的清扫起点后，所述机器设备开始自动清扫。当清扫完成后，所述机器设备将会发送一条清扫已经完成的信息至所述的运行管理后台中，进一步的通过运行管理后台发送一条清扫完成的信息至之前扫码租赁所述机器设备的人员手机上。
[0095] 2、所述机器设备可以完全代替环境清扫工进行道路和公共区域清扫的操作，在上述运行区域内可以通过与市政部门或道路维护部门合作，获得道路维护和清扫、保洁等费用，获得第一个模块上的商业收入。这一类企业与运行企业之间的大规模合作时，可以在既定区域内实现划定一块区域给所述机器设备的停车区域，由所述运行管理后台的操作人员，提前输入该区域内的机器设备的编号，进一步的这些机器设备将会与上述的运行区域进行绑定，进一步的设置合作商签订的合同和支付的金额所代表的机器设备自动运行的时间，当合作方的费用到期后没有续费，则所述机器人就停止运行，若合作方到期前进行续费，则由操作人员再次新增一个周期的自动运行时间即可，进一步的所述操作人员还可以根据用户的要求设定上述机器设备在该区域内每天的开始清扫时间，结束清扫时间，清扫周期等信息。3、所述机器设备可以替保洁人员在上述的工作区域内进行保洁工作，获得这些区域的保洁收入。4、进一步的所述机器设备可以直接销售给客户进行使用，包括上述运行区域内物业企业、运行企业及市政部门或道路维护部门，由系统运行平台的所属企业负责机器设备的售后维护、维修等工作，获得售后收入。5、进一步的所述机器设备还可以开启共享模式，各类客户通过手机APP和 PC即可在系统运行平台上下单短时租赁所述机器设备，并在手机APP和PC端输入对应上述工作区域内的所需工作区域，开始工作的时间，清扫的模式为清扫路面还是清洗地面等，进一步的选择对应大小对应的机器设备等，所述系统运行平台将根据下单人划定的清扫区域大小、清扫的时间等信息确定短租赁的费用，并直接在APP端或PC生成费用支付二维码，用户只需要通过手机扫码支付或直接启动第三方支付软件支付费用即可。以上商业操作在实现过程中，出于道路的复杂性和网络传输的特性考虑，为了防止不安全事故发生，开始阶段首先实现使用人直接到所述机器设备前扫码租赁，后期全球的网络技术升级以及智慧交通的完善等手段，即可实现远程下单租赁和启动所述机器设备。5、共享模式下，所述机器设备在各个城市可以由代理机构或其他企业进行经营或直接购买后，由系统运行平台的管理企业负责运行，通过上述的商业模式获取收益后，通过电子结算和转汇的方式在后台系统上直接进行结算并直接分配到代理机构或营业机构以及系统运行平台的管理企业指定的账号内。本类商业收入的分配如收费和付费以及自动分配的技术手段在我公司已经申报的专利CN201810829324.4内已经有过这一模块的描述，不再赘述。
[0096] 6、可通过直接销售所述机器设备获取直接销售收入，并进一步的提供售后维修和维护工作获得后期持续收入。上述实施例仅为本发明的较佳实施例，并非依此限制本发明的保护范围，故：凡依本发明的结构、形状、原理所做的等效变化，均应涵盖于本发明的保护范围之内。
