技术领域
[0001] 本实用新型涉及康复训练及外骨骼技术领域，尤其涉及一种外骨骼机器人测试架。
背景技术
[0002] 在突发事故量的不断提升及全球老龄化的影响下，因中
风、脊髓损伤、大脑麻痹等造成的截瘫及下肢瘫痪患者数量不断增加，外骨骼机器人作为一款辅助人体康复的设备受到广泛应用，其用于辅助患者进行正常生活，从而减轻医务人员及家庭成员的工作压
力。
[0003] 患者在利用外骨骼机器人进行康复训练时因不能把握
重心，需要医生搀扶，为减轻医生负担，现一般采用外骨骼测试架辅助患者行走。但现有的测试架结构复杂、笨重，与外骨骼机器人的配合、连接较为困难，并对外骨骼机器人的结构造成限制，不利于患者的康复训练。实用新型内容
[0004] 本实用新型的目的，在于提供一种外骨骼机器人测试架，以克服现有的测试架结构复杂、穿戴困难，实用性差的
缺陷。
[0005] 本实用新型解决上述技术问题所采用的技术方案是：
[0006] 一种外骨骼机器人测试架，包括固定组件、连接组件及
支撑组件，所述固定组件包括固定
支架与连接于固定支架上的固定件，所述支撑组件包括支撑架，所述支撑架上连接有若干移动件，所述固定支架与连接组件之间、以及所述连接组件与所述支撑架之间为可拆卸连接。
[0007] 在一种优选的实施方式中，所述固定支架包括第一固定端和第二固定端，所述第一固定端与第二固定端均连接有所述固定件。
[0008] 在一种优选的实施方式中，所述固定支架还包括连接架，所述第一固定端与第二固定端分别连接于所述连接架的两端，所述第一固定端、第二固定端与所述连接架之间围合成一活动空间。
[0009] 在一种优选的实施方式中，所述固定件上设有固定扣，所述第一固定端与第二固定端上设有固定环，所述固定扣扣合于所述固定环内，以使所述第一固定端和第二固定端分别与对应的固定件连接。
[0010] 在一种优选的实施方式中，所述第一固定端和第二固定端上设有若干固定孔，所述固定环安装于所述固定孔处，所述固定孔沿所述第一固定端或第二固定端间隔排列。
[0011] 在一种优选的实施方式中，所述固定件为绑带，所述绑带为弹力绑带或者所述绑带设有伸缩扣。
[0012] 在一种优选的实施方式中，所述连接组件包括第一支架和第二支架，所述第一支架的两端分别与所述固定支架和支撑组件连接，所述第二支架与所述第一支架连接，所述第二支架还连接有
扶手架，所述扶手架弯折形成一容置空间。
[0013] 在一种优选的实施方式中，所述连接组件还包括桥接架和连接座，所述桥接架的两端分别与所述第二支架和第一支架连接，所述第一支架与第二支架靠近所述支撑组件的一端插设于所述连接座内。
[0014] 在一种优选的实施方式中，所述连接组件还包括第一
锁紧环和第二锁紧环，所述第一锁紧环与所述第一支架一体连接，所述固定支架穿设于所述第一锁紧环内；所述第二锁紧环与所述第二支架一体连接，所述扶手架穿设于所述第二锁紧环内。
[0015] 在一种优选的实施方式中，所述第一支架包括第一连接段与第二连接段，所述第一连接段背向所述第二连接段弯折并形成一安装区，所述安装区连接有一把持架，所述桥接架位于所述第二连接段与第二支架之间。
[0016] 在一种优选的实施方式中，所述把持架上设有容置盒和锁紧架，所述容置盒与锁紧架连接，所述锁紧架的一端抱紧于所述把持架的外表面。
[0017] 在一种优选的实施方式中，所述支撑架包括第一支撑段、第二支撑段及第三支撑段，所述第一支撑段与第二支撑段分别连接于所述第三支撑段的两端且相对于所述第三支撑段弯折，以使所述第一支撑段、第二支撑段及第三支撑段围合成一行走空间。
[0018] 在一种优选的实施方式中，所述第三支撑段上设有插接柱，所述插接柱的内部中空，所述连接组件插接于所述插接柱内。
[0019] 在一种优选的实施方式中，所述第三支撑段在背离所述第一支撑段及第二支撑段的一侧连接有第四支撑段及第五支撑段，所述移动件分布于所述第一支撑段、第二支撑段、第四支撑段及第五支撑段处。
[0020] 本实用新型至少具有如下有益效果：
[0021] 通过将固定组件、连接组件及支撑组件设置为架体结构，在固定件与外骨骼连接后，为外骨骼的运动提供活动空间，不妨碍的使用者的行走及各项活动，并且外骨骼不受测试架的连接约束，各结构运动过程中没有限制，可在任意
位置及方向活动，提高了外骨骼的运动灵活性及测试架的使用性能，便于使用者进行康复训练。
附图说明
[0022] 下面结合附图和
实施例对本实用新型做进一步说明。
[0023] 图1是外骨骼机器人测试架一个实施例的结构示意图；
[0024] 图2是外骨骼机器人测试架一个实施例的爆炸示意图；
[0025] 图3是第一固定端一个实施例的结构示意图。
具体实施方式
[0026] 以下将结合实施例和附图对本实用新型的构思、具体结构及产生的技术效果进行清楚、完整的描述，以充分地理解本实用新型的目的、方案和效果。需要说明的是，在不冲突的情况下，本
申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
[0027] 需要说明的是，如无特殊说明，当某一特征被称为“固定”、“连接”在另一个特征，它可以直接固定、连接在另一个特征上，也可以间接地固定、连接在另一个特征上。此外，本实用新型中所使用的上、下、左、右等描述仅仅是相对于附图中本实用新型各组成部分的相互位置关系来说的。
[0028] 此外，除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与
本技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文
说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例，而不是为了限制本实用新型。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的组合。
[0029] 参照图1-图2，本实施例中的外骨骼机器人测试架(以下简称测试架)包括固定组件10、连接组件20及支撑组件30，连接组件20位于固定组件10与支撑组件30之间，起到连接、固定作用，固定组件10用于实现测试架与外骨骼机器人之间的固定连接，支撑组件30作为测试架的底部，对固定组件10、连接组件20进行支撑。优选的，上述固定组件10与连接组件20之间以及连接组件20与支撑组件30之间均为可拆卸连接(如卡接、
螺纹紧固等)，结构简单，便于拆卸、安装及携带。
[0030] 具体的，固定组件10包括固定支架11,固定件12的一端连接固定之间11，固定件12的另一端用于外骨骼机器人连接，从而实现测试架与外骨骼机器人的连接。本实施例中的固定件12不限制外骨骼机器人的运动，不对其结构卡死或限定其活动范围，保证外骨骼机器人运动的灵活性，并且结构简单，便于连接、穿戴。
[0031] 结合图3，固定支架11设有第一固定端111及第二固定端112，该第一固定端111与第二固定端112处均连接有固定件12，固定件12与第一固定端111、第二固定端112可拆卸连接。第一固定端111与第二固定端112处设有若干固定孔113，固定件12可通过螺纹紧固或者插接方式实现与固定支架11的连接，本实施例中，还包括固定环114，该固定环114插接于固定孔113内，并通过在二者的配合表面设置螺纹实现固定环114与固定支架11的相对固定，固定件12的端部设有固定扣115，该固定扣115可扣合于固定环114内，达到使固定件12与固定支架11的连接目的。在测试架与外骨骼机器人连接时，只需将固定扣115扣合于固定环114上即可，操作极为便捷。
[0032] 优选的，固定孔113可沿第一固定端111、第二固定端112间隔分布，通过调节固定环114与不同位置的固定孔113连接，实现了外骨骼机器人与测试架的相对位置调整，提高了外骨骼机器人与测试架配合的多样性，使用者的运动更为舒适。需要说明的是，固定孔113沿第一固定端111、第二固定端112可等间距分布，也可非等间距分布，本实用新型实施例不对分布方式过多限制，固定孔113的间距可按实际需要灵活调整。
[0033] 优选的，固定件12采用绑带结构，该绑带采用弹力绑带，或者在绑带上设置能够进行伸缩的伸缩扣，以调节绑带的长度。提高固定支架11与外骨骼机器人之间的连接的多样性及便利性。
[0034] 固定支架11还包括连接架116，连接架116的两端分别与第一固定端111、第二固定端112连接，第一固定端111与第二固定端112相对于连接架116进行弯折，使得第一固定端111、第二固定端112及连接架116之间形成一活动空间117。在完成外骨骼机器人与固定支架11的连接后，外骨骼机器人在使用者的带动下可进出该活动空间117并在该活动空间117内运动，测试架不会对外骨骼机器人的活动造成阻碍，使外骨骼机器人的活动更为便利和灵活，活动空间更加自由，该固定支架11的结构简洁、轻便，便于搬运、携带。
[0035] 优选的，第一固定端111与第二固定端112相对于连接架116的中心呈对称结构，固定支架11呈U型，第一固定端111与第二固定端112相对于连接架116向上弯折，以保证固定支架11与连接组件20有足够的长度及空间容置外骨骼机器人，使外骨骼机器人的活动不受限制。
[0036] 连接组件20包括第一支架21和第二支架22，第一支架21的两端分别与固定支架11、支撑组件30连接，第二支架22的一端连接支撑组件30，另一端连接扶手架23，扶手架23供使用者把持，保证使用者在运动过程中的平稳性及安全性。
[0037] 扶手架23弯折呈U型，并在其内部形成一容置空间231，穿戴有外骨骼机器人的使用者可进入该容置空间231内，并把持住扶手架23，在保证使用者活动安全性的前提下，进一步为外骨骼机器人提供了活动空间。优选的，扶手架23
水平安装于第二支架22上，便于使用者对扶手架23的把持；扶手架23相对于第二支架22的中心对称，以保持测试架的平衡以及使用者活动的平稳性。
[0038] 连接组件20还包括桥接架24，桥接架24的两侧分别与第一支架21及第二支架22一体连接，以增加第二支架22与第一支架21的连接强度，在使用者把持扶手架23时，防止第二支架22在外力作用下倾斜，甚至造成使用者跌倒，提高了测试架的安全性能。优选的，桥接架24水平安装于第二支架22与第一支架21之间，并与第一支架21垂直连接，以最大程度的提高第一支架21与第二支架22的连接强度。
[0039] 连接组件20还包括连接座25，连接座25上设有多个安装孔，第一支架21与第二支架22靠近支撑组件30的一端插接于对应的安装孔内，进一步对第一支架21、第二支架22进行固定，增强第一支架21与第二支架22的连接强度。
[0040] 连接组件20还包括第一锁紧环26和第二锁紧环27，第一锁紧环26位于第一支架21的顶部，并与第一支架21一体连接，连接架116穿设于第一锁紧环26内，实现固定支架11与连接组件20的相对固定。优选的，第一锁紧环26包括与第一支架21一体连接的凹环261及与凹环261可拆卸连接的扣盖262，连接架116穿设于凹环261与扣盖262形成的安装空间内，连接架116及扣盖262上设有用于固定连接的通孔，通过向通孔内插设销钉、螺纹
紧固件可实现连接架116与第一支架21的相对固定。第二锁紧环27位于第二支架22的顶部，并与第二支架22一体连接，扶手架23穿设于第二锁紧环27内，实现扶手架23与第二支架22的相对固定。第二锁紧环27与第一锁紧环26的结构相似，第二锁紧环27和扶手架23的连接方式与第一锁紧环26与连接架116的连接关系类似。
[0041] 第一支架21包括第一连接段211和第二连接段212，第一连接段211和第二连接段212的两端分别一体连接，第一连接段211于其上部背向第二连接段212弯折形成一安装区，该安装区连接有一把持架28，该把持架28呈水平状态，把持架28供医护人员或看护人员握持，以拖动测试架移动，进而带动把持扶手架23的使用者跟随测试架移动，进行康复训练。
[0042] 还包括锁紧架281，该锁紧架281抱紧于把持架28的外表面，实现锁紧架281与把持架28的相对固定，锁紧架281的另一端安装有容置盒29，该容置盒29用于放置屏幕
控制器等监测外骨骼机器人运动情况的元件，容置盒29的边缘设有挡边，防止元件从容置盒29内跌落。
[0043] 支撑组件30包括支撑架31，连接组件20安装于支撑架31的顶部，支撑架31的底部连接有若干移动件，该移动件可选择为导向轮32，通过导向轮32的导向与滚动作用，便于测试架在使用者的推动下前行，提高了测试架使用的便利性。并且导向轮32上设有
刹车板，通过摆动刹车板以调节导向轮32的滚动或停止状态，使用者也可在测试架的辅助下原地运动，并防止测试架因出现故障，自行移动，提高了测试架使用的多样性及安全性。当然，本实用新型实施例的移动件也可选择除导向轮32之外的其他移动结构件，只要能实现测试架的整体移动及导向功能即可，本实用新型实施例不对移动件的类型过多限制。
[0044] 支撑架31包括第一支撑段311、第二支撑段312及第三支撑段313，第一支撑段311和第二支撑段312分别连接于第三支撑段313的两端，第一支撑段311及第二支撑段312相对于第三支撑段313进行弯折，以使第一支撑段311、第二支撑段312及第三支撑段313之间形成一行走空间316，在使用者运动时，为其腿部及脚部提供活动空间，提高外骨骼机器人运动的灵活性。
[0045] 第一支撑段311、第二支撑段312相对于第三支撑段313的中心对称，连接组件20于第三支撑段313的中心处与其连接，保证测试架整体的平衡度。第三支撑段313的中心处设有一插接柱317，该插接柱317的内部中空，第一支架21的下端穿过连接座25继续向下延伸，并插设于插接柱317内，实现连接组件20与支撑组件30的相对固定。
[0046] 第三支撑段313在背离第一支撑段311及第二支撑段312的一侧设有第四支撑段314及第五支撑段315，第四支撑段314及第五支撑段315相对于第三支撑段313的中心对称，导向轮32在第一支撑段311、第二支撑段312、第四支撑段314及第五支撑段315处均设有一个。通过在第三支撑段313的两侧设置导向轮32，使第三支撑段313的两侧保持平衡，防止出现测试架侧倾，提高了测试架的平稳度。导向轮32上连接有安装架321，该安装架321通过
焊接或螺纹紧固的方式固定连接于第一支撑段311、第二支撑段312、第四支撑段314以及第五支撑段315上，实现导向轮32与支撑架31的连接，安装架321上设有穿过导向轮32的
转轴，以供导向轮32基于该转轴转动，实现导向轮32的前后滚动。
[0047] 测试架的使用过程如下：固定件12一端与外骨骼机器人连接，固定件12的另一端与固定支架11连接，从而在测试架进行移动时，穿戴有外骨骼机器人的使用者可跟随测试架进行行走或运动；外骨骼机器人在与测试架连接后，使用者把持扶手架23，医护人员握住把持架28，通过使用者推动扶手架23、以及医护人员拉动把持架28，测试架底部的导向轮32进行滚动，从而测试架在导向轮32的带动下进行移动，进而带动穿戴有外骨骼机器人的使用者完成康复训练；穿戴有外骨骼机器人的使用者上身能够进入活动空间117内并可在活动空间117内运动，使用者的上身或腿部可进入容置空间231内并在容置空间231内活动，使用者的脚部进入行走空间316内，并在行走空间316内进行运动，使得使用者在训练过程中，能够自由活动，且运动空间不受测试架结构的限制及影响，提高了测试架的使用性能。
[0048] 本实施例中的测试架结构简单、轻便，灵活性高，与外骨骼机器人的连接便捷，不对外骨骼机器人的结构造成限制，为外骨骼机器人提供了充足的活动空间，使用者可在任意方向行走或运动，便于使用者的康复训练，提高了测试架的使用性能。
[0049] 以上是对本实用新型的较佳实施进行了具体说明，但本实用新型创造并不限于所述实施例，熟悉本领域的技术人员在不违背本实用新型精神的前提下还可做出种种的等同
变形或替换，这些等同的变形或替换均包含在本申请
权利要求所限定的范围内。
