1.一种基于图像处理的灭火机器人，包括：车体(2)以及设置在车体(2)上的视频采集系统、机械臂系统、灭火水炮系统、水管箱系统、控制系统、供电系统；所述供电系统与视频采集系统、机械臂系统、灭火水炮系统、水管箱系统、控制系统分别相连接并为其提供电源，所述视频采集系统通过控制系统与机械臂系统、灭火水炮系统、水管箱系统相连接，所述控制系统与车体(2)相连接实现灭火机器人的行走，其特征在于，所述车体(2)包括主动轮(1b)和设置在主动轮(1b)上的履带(1a)；所述视频采集系统采用双目摄像头水；所述机械臂系统包括镜像结构的左机械臂(5)和右机械臂(6)；所述灭火水炮系统包括水炮电机(9a)，水平方向旋转连接管(9b),竖直方向旋转喷水口(9c)；控制系统为控制箱(4)，所述控制箱(4)包括电源稳压模块(4a)、机械爪臂控制模块(4b)、ZIGBEE信号收发模块(4c)、数字信号处理模块(4d)、嵌入式控制器(4e)、消防栓连接器控制模块(4f)、水管收束控制模块(4g)、移动平台控制模块(4h)和水炮控制模块(4i)；所述电源稳压模块(4a)与电池组(3)连接并为其输入电源，还与机械爪臂控制模块(4b)，ZIGBEE信号收发模块(4c)，数字信号处理模块(4d)，嵌入式控制器(4e)，消防栓连接器控制模块(4f)，水管收束控制模块(4g)，移动平台控制模块(4h)，水炮控制模块(4i)连接并为其提供各自对应的工作电源，所述机械爪臂控制模块(4b)与左机械臂(5)以及右机械臂(6)的各舵机连接并为其提供电源，所述ZIGBEE信号收发模块(4c)与数字信号处理模块(4d)连接，可将传入数字信号处理模块(4d)的图像远程传送至移动设备上，用于观测火场火势情况，所述数字信号处理模块(4d)与双目摄像头(10)相连接，用于控制所述双目摄像头的转动，以及接收、处理与分析双目摄像头(10)传入的实时图像，再将分析所得信息传入嵌入式控制器(4e)，所述嵌入式控制器(4e)与各模块相连接，用于协调机器人的动作，完成灭火工作，所述消防栓连接器控制模块(4f)与嵌入式控制器(4e)相连，用于机器人自带水管与消防栓的连接，以及控制消防栓阀门的开闭，所述水管收束控制模块(4g)与嵌入式控制器(4e)相连，用于控制中心水管转接头(8)的旋转，带动控制机器人自带水带的收张，所述移动平台控制模块(4h)与嵌入式控制器(4e)相连，用于控制主动轮(1b)以及履带(1a)的转动，从而控制机器人的车体(2)运动，所述水炮控制模块(4i)与嵌入式控制器(4e)相连，用于控制水炮电机(9a)的转动，以及水平方向旋转连接管(9b)和竖直方向旋转喷水口(9c)的运动，控制水炮的开关以及喷射方向。
2.根据权利要求1所述的基于图像处理的灭火机器人，其特征在于，所述双目摄像头(10)包括双目摄像头水平方向旋转舵机(10a)、双目摄像头机箱(10b)以及双目摄像头竖直方向旋转舵机(10c)。
3.根据权利要求1所述的基于图像处理的灭火机器人，其特征在于，所述左机械臂(5)包括左机械臂底座(5f)、左机械臂大臂(5g)、左机械臂小臂(5h)、左机械臂爪头(5i)、置于以上部件内部的左大臂水平方向旋转舵机(5a)、左大臂竖直方向旋转舵机(5b)、左小臂竖直方向旋转舵机(5c)、左小臂中心轴方向旋转舵机(5d)和左机械臂爪头收张舵机(5e)；所述右机械臂包括右机械臂底座(6f)、右机械臂大臂(6g)、右机械臂小臂(6h)、右机械臂爪头(6i)、置于以上部件内部的右大臂水平方向旋转舵机(6a)、右大臂竖直方向旋转舵机(6b)、右小臂竖直方向旋转舵机(6c)、右小臂中心轴方向旋转舵机(6d)和右机械臂爪头收张舵机(6e)。
4.根据权利要求3所述的基于图像处理的灭火机器人，其特征在于，所述左机械臂(5)的左机械臂底座(5f)与左机械臂大臂(5g)相连，左机械臂底座(5f)与左机械臂小臂(5h)相连，左机械臂小臂(5h)与左机械臂爪头(5j)相连，左大臂水平方向旋转舵机(5a)置于左机械臂底座(5f)内部，可使左机械臂底座(5f)与左机械臂底座(5f)水平方向之间旋转，左大臂竖直方向旋转舵机(5b)置于左机械臂大臂(5g)内部，可使左机械臂大臂(5g)与左机械臂底座(5f)竖直方向之间旋转，左小臂竖直方向旋转舵机(5c)置于左机械臂小臂(5h)内部，可使左机械臂大臂(5g)与左机械臂小臂(5h)竖直方向之间旋转，左小臂中心轴方向旋转舵机(5d)可使左机械臂爪头(5j)和左机械臂小臂(5h)绕中心轴方向旋转，左机械臂爪头收张舵机(5e)置于左机械臂小臂(5h)内部，可使左机械臂爪头(5j)收张；所述右机械臂(6)与所述左机械臂(5)互为镜像结构。
5.根据权利要求1所述的基于图像处理的灭火机器人，其特征在于，所述水管箱系统包括水管收束舵机(8a)、中空液体流动腔(8b)、T型水管头(8c)和软质水管连接口(8d) 。
6.根据权利要求5所述的基于图像处理的灭火机器人，其特征在于，所述消防栓水管箱(7i)内放置了消防栓软质水管(7h)和中心水管接头(8)。消防栓阀门控制器(7a)内置有消防栓阀门旋转扇叶(7b)和消防栓轮辐施力柱(7c)，消防栓阀门旋转扇叶(7b)和消防栓轮辐施力柱(7c)可绕中心轴旋转，消防栓阀门控制器(7a)与消防栓阀门舵机(7d)相连，消防栓阀门舵机(7d)可使消防栓阀门控制器(7a)竖直方向上运动；消防栓水管接头(7e)与消防栓水管接头舵机(7f)连接，消防栓水管接头舵机(7f)可使消防栓水管接头(7e)绕水管圆柱截面中心轴旋转。
7.根据权利要求6所述的基于图像处理的灭火机器人，其特征在于，所述中心水管转接头(8)初始时被消防栓软质水管(7h)所缠绕，水管收束舵机(8a)可使T型水管头(8c)旋转，从而使消防栓软质水管(7h)缠绕或释放；消防栓软质水管(7h)释放后，由消防栓中流出的水通过消防栓软质水管(7h)和软质水管连接口(8d)，可在中空液体流动腔流动(8b)，从T型管的水管收束舵机(8a)相对的一头流出，流入水炮(9)中。
8.根据权利要求7所述的基于图像处理的灭火机器人，其特征在于，所述供电系统为锂电池组(3)，所述锂电池组(3)由十六块锂电池级联和并联而成；所述锂电池组(3)通过电源线与电源稳压模块(4a)连接并为其提供电源。
9.一种根据权利要求1至8任意一项所述的基于图像处理的灭火机器人的智能消防灭火方法，其特征在于，包括：
当灭火机器人进入到火灾楼层时，通过视屏采集模块实时采集前方区域的图像，并将采集到的图像送入数字信号处理器(4d)分析和处理；
所述数字信号处理器(4d)获取楼道的图片信息并提取图片的Haar特征，然后使用特征点匹配等一系列算法找到消防门在三维坐标系中与机器人的相对位置，然后所述数字信号处理器(4d)将处理得到的结果送入到嵌入式控制器(4e)，所述嵌入式控制器(4e)根据所接收到的消防门与机器人在三维坐标中的相对位置信息对移动平台控制模块(4h)发出控制车体(2)的履带(1a) 转动一定的角度然后移动到消防门的正前方处的指令，控制履带进行移动的工作；
所述嵌入式控制器(4e)通过机械爪臂控制模块(4b)控制右机械臂(6)移动到消防门门把手处，并通过右机械臂爪头收张舵机(6e)控制爪头抓住门把手；抓住门把手的同时，所述嵌入式控制器(4e)通过所述机械爪臂控制模块(4b)控制右机械臂的移动将门打开一个比较大的缝隙，同时控制左机械臂移动到门把手的另一边并将门完全撑开；
在门撑开的同时，所述嵌入式控制器(4e)通过通过机械爪臂控制模块(4b)控制右机械臂(6)移动到门把手的另一边将门撑住，在门打开到最大后，所述嵌入式控制器(4e)控制移动平台控制模块(4h)控制移动平台(4h)进入到门内去，同时通过机械爪臂控制模块(4b)控制右机械臂的旋转保持门为完全撑开状态；在灭火机器人完全进入到门内以后，嵌入式控制器(4e)通过通过机械爪臂控制模块(4b)控制右机械臂(6)收回；
当灭火机器人通过消防门后，通过视屏采集模块实时采集前方区域的图像，并将采集到的图像送入所述数字信号处理器(4d)；所述数字信号处理器(4d)使用图像识别的一系列算法对传送过来的图像进行分析和处理；所述数字信号处理器(4d)将处理结果送入到所述嵌入式控制器(4e)，所述嵌入式控制器(4e)根据所述移动平台控制模块(4h)所在区域内的消防栓的位置情况，控制移动平台(4h)移动到消防栓的正前方处；
当灭火机器人到达消防栓正前方处时，视屏采集模块对消防栓进行图像采集并将采集到的图像发送给所述数字信号处理器(4d)；所述数字信号处理器(4d)使用图像识别的一系列算法对传送过来的图像进行分析和处理，找到消防栓门的开关按钮的位置信息并将处理的到的结果送入到所述嵌入式控制器(4e)，所述嵌入式控制器(4e)通过机械爪臂控制模块(4b)控制右机械臂(6)上的舵机的协调与配合将右机械臂(6)的机械爪头移动到消防栓开门按钮处，控制爪头出的舵机的伸缩按下消费税开按钮，然后通过个舵机的配合工作将右机械臂(6)移开；视屏采集模块采集此时消防栓门的图片信息并将采集到的图像发送给所述数字信号处理器(4d)；所述数字信号处理器(4d)通过对前后消防栓的图像信息进行比较处理，若是发现前后图像在有较大的改变，则判断此时消防栓门已经打开，若没有变化，则重复执行上述过程；在判断消防栓门打开以后，通过视频采集模块采集消防栓内的图像信息，并将采集到的图像信息发送至所述数字信号处理器(4d)分析和处理，匹配到消防栓内的水管接头；
在判断消防栓门打开以后，通过视频采集模块采集消防栓内的图像信息，并将采集到的图像信息发送至数字信号处理器(4d)进行分析和处理，匹配到消防栓内的水管接头；数字信号处理器(4d)将水管接头的位置信息发送至嵌入式控制器(4e)，通过已经实际测量好的硬质水管(7g)在机器人身上的位置信息,嵌入式控制器(4e)机械爪臂控制模块(4b)控制右机械臂(6)移动到机器人消防栓硬质水管(7g)处，并通过右机械臂爪头收张舵机(6e)控制爪头抓住消防栓硬质水管；
所述嵌入式控制器(4e)通过机械爪臂控制模块(4b)控制右机械臂(6)抓着硬质水管(7g)移动到消防栓内的水管接头处并将硬质水管(7g)插入消防栓内的水管接口，然后嵌入式控制器(4e)发送控制硬质水管接头处的内旋舵机旋转的指令，控制硬质水管(7g)的自动旋转，完成与消防栓水管接口的对接工作；对接完成后，嵌入式控制器(4e)控制右机械臂(6)将与消防栓硬质水管(7g)相连消防栓阀门控制器(7a)盖到消防栓阀门上；
硬质水管对接和和消防栓阀门控制器盖上之后，通过视屏采集模块实时采集前方区域的图像，并将采集到的图像送入数字信号处理器(4d)，数字信号处理器(4d)通过对传过来的图像进行处理，找到红色较多并且有烟雾的位置，数字信号处理器(4d)将得到的信息传给嵌入式控制器(4e),嵌入式控制器(4e)根据所接收到位置信息对移动平台控制模块(4h)发出控制车体(2)的履带(1a)转动一定的角度然后移动到指定位置的指令，同时视频采集模块实时监控前方的图像中红色区域的大小，当红色占据图像的一定比例时，判断已经找到火源；
当灭火机器人移动到火源处后，灭火机器人给消防栓阀门控制器发送有线电信号，消防栓阀门控制器(7a)接收到信号后，控制消防栓阀门旋转扇叶(7b)旋转，打开消防栓的阀门，所述嵌入式控制器(4e)通过控制水炮(9)来灭火；
通过机器人的视频采集模块实时采集前方区域图像，并将采集到的实时图像送入所述数字信号处理模块(4d)，通过对图像中红色区域所占的比例进行监控，当红色区域的面积所占比例下降到一定值以下时，判断火已经扑灭；
所述数字信号处理模块(4d)将每一周期的处理结果送入所述嵌入式控制器(4e)，嵌入式控制器(4e)根据处理结果，控制水炮控制模块(4i)持续开启或关闭水炮电机(9a)，进而关闭水炮(9)；
若扑灭火源，关闭水炮电机(9a)后，嵌入式控制器(4e)控制移动平台控制模块(4h)，进而使车体(2)转向，并控制双目摄像头(10)采集前方图像，将图像信息传入数字信号处理模块(4d)，数字信号处理模块(4d)判断出此前接入的消防栓的位置，将此处理结果送入嵌入式控制器(3f)，嵌入式控制器(3f)根据车体(2)和消防栓的位置，控制车体(2)移动至消防栓位置；
所述双目摄像头(10)采集消防栓的箱内图像，并将图像传入数字信号处理模块(4d)，所述数字信号处理模块(4d)判断出消防栓阀门控制器(7a)及消防栓水管接头(7e)与厢房栓的连接位置，将处理结果传入嵌入式控制器(4e)，嵌入式控制器(4e)控制机械爪臂控制模块(4b)，进而控制右机械臂(6)以及右机械臂爪头(6i)抓住消防栓硬质水管(7g)；嵌入式控制器(4e)控制消防栓连接器模块(4f)，进而控制消防栓阀门控制器(7a)脱离消防栓阀门，控制消防栓水管接头(7e)脱离消防栓水管，再将消防栓硬质水管(7g)抓取于消防栓水管箱(7i)上方合适位置；
所述嵌入式控制器(4e)控制水管收束控制模块(4g)，进而控制水管收束舵机(8a)使T型水管头(8c)转动，使消防栓软质水管(7h)缠绕于中心水管转接头(8)；嵌入式控制器(4e)控制机械爪臂控制模块(4b)从而控制右机械臂(6)与右机械臂爪头(6i)将消防栓硬质水管(7g)放置于初始位置，再控制控制右机械臂(6)与右机械臂爪头(6i)致初始位置，灭火任务完成。