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定位装置及定位系统

阅读：356发布：2020-05-11

专利汇可以提供定位装置及定位系统专利检索，专利查询，专利分析的服务。并且本发明提供了一种定位装置及定位系统，涉及定位系统的技术领域，该定位装置包括控制模块，以及与控制模块连接的微控开关、采集模块和天线模块；采集模块采集配网带电作业机器人待作业目标的位置信息和姿态信息，并将位置信息和姿态信息发送至控制模块；当微控开关闭合时控制模块接收上述信息，并对上述信息进行滤波处理；控制模块通过天线模块与外部工控机连接，将滤波后的位置信息和姿态信息发送至外部工控机，使得外部工控机根据位置信息和姿态信息控制配网带电作业机器人对待作业目标进行作业；本发明提供的定位装置及定位系统，能够实现对待作业目标的精准定位，使得作业机器人成功作业，进而提高了用户的使用体验。，下面是定位装置及定位系统专利的具体信息内容。

权利要求

1.一种定位装置，其特征在于，设置于配网带电作业机器人，所述定位装置包括：控制模块，以及与所述控制模块连接的微控开关、采集模块和天线模块；
所述采集模块用于采集配网带电作业机器人待作业目标的位置信息和姿态信息，并将所述位置信息和所述姿态信息发送至所述控制模块；
所述控制模块用于当所述微控开关闭合时，接收所述位置信息和所述姿态信息，并对所述位置信息和所述姿态信息进行滤波处理；
所述控制模块通过所述天线模块与外部工控机连接，还用于将滤波后的所述位置信息和所述姿态信息发送至所述外部工控机，使得所述外部工控机根据所述位置信息和所述姿态信息控制所述配网带电作业机器人对所述待作业目标进行作业。
2.根据权利要求1所述的定位装置，其特征在于，所述采集模块包括位置采集单元和姿态采集单元；
所述位置采集单元和所述姿态采集单元均与所述控制模块连接，分别用于采集所述待作业目标的位置信息和姿态信息，并将所述位置信息和所述姿态信息发送至所述控制模块。
3.根据权利要求2所述的定位装置，其特征在于，所述控制模块包括控制器，以及与所述控制器连接的数据处理单元；
其中，所述数据处理单元与所述位置采集单元和所述姿态采集单元连接，用于对所述位置信息和所述姿态信息进行滤波处理，并将处理后的所述位置信息和所述姿态信息发送至控制器；
所述控制器与所述天线模块连接，用于将处理后的所述位置信息和所述姿态信息通过所述天线模块发送至所述外部工控机。
4.根据权利要求3所述的定位装置，其特征在于，所述位置采集单元包括导引天线模块，以及与所述导引天线模块连接的GPS芯片和导航板卡，所述GPS芯片还与所述导航板卡连接；
其中，所述导航板卡通过所述导引天线模块与空间卫星连接，用于获取所述空间卫星对所述待作业目标进行定位的第一位置信息；
所述GPS芯片用于获取所述GPS芯片当前所在位置的第二位置信息；
所述GPS芯片通过所述导引天线模块与空间卫星连接，还用于获取所述空间卫星对所述GPS芯片进行定位的第三位置信息，并将所述第二位置信息与第三位置信息进行差值计算，以获取位置差分信息，将所述位置差分信息发送至所述导航板卡；
所述导航板卡还用于利用所述位置差分信息对所述第一位置信息进行修正，以获取所述待作业目标的位置信息，并将所述位置信息发送至所述数据处理单元。
5.根据权利要求3所述的定位装置，其特征在于，所述姿态采集单元为陀螺仪；
所述陀螺仪用于采集所述待作业目标的姿态信息，并将所述姿态信息发送至所述数据处理单元。
6.根据权利要求3所述的定位装置，其特征在于，所述定位装置还包括供电模块；
所述控制模块还包括与所述控制器连接的电源管理单元；
所述电源管理单元与所述供电模块连接，用于接收所述供电模块提供的电能，并将所述电能分配至所述采集模块和所述天线模块进行供电。
7.根据权利要求6所述的定位装置，其特征在于，所述控制模块、所述采集模块、所述天线模块和所述供电模块设置在电路板上；
所述定位装置还包括与所述电路板匹配的外壳，所述电路板设置在所述外壳的腔体内，所述微控开关设置在所述外壳的壳体上；
所述外壳的壳体上还设置有定位卡，所述定位卡用于固定所述定位装置。
8.根据权利要求7所述的定位装置，其特征在于，所述外壳的壳体上还设置有电磁铁；
所述外壳通过电磁铁与绝缘杆进行吸附固定。
9.根据权利要求3所述的定位装置，其特征在于，所述定位装置还包括开关按键，所述开关按键与所述控制器连接，用于开启或关闭所述控制器。
10.一种定位系统，其特征在于，所述定位系统配置有权利要求1-9任一项所述的定位装置，还包括外部工控机和配网带电作业机器人，其中，所述定位装置和所述配网带电作业机器人均与所述外部工控机连接。

说明书全文

定位装置及定位系统

技术领域

[0001] 本发明涉及定位系统技术领域，尤其是涉及一种定位装置及定位系统。

背景技术

[0002] 目前，为了提高用电的可靠性和减少停电损失，需要人工进行带电作业，而人工作业时需要攀爬高压铁搭，常使作业人员处于高压、强磁场的危险工作环境之中，威胁人身安全，因此，使用配网带电作业机器人进行带电作业是非常必要的。

[0003] 然而，现有的配网带电作业机器人绝大部分采用的是基于视觉的定位系统，该系统通过视觉设备如摄像机组、相机组以及激光雷达等采集高空作业区的图像信息，将采集的图像信息传回工控机进行图像处理后，图形处理完成后对作业场景进行三维建模，将三维建模的场景信息传回地面的显示终端，实现定位；但是，该视觉定位方式在太阳光下采集的图像信息会因为光斑的存在产生图像缺失的现象，且在复杂的作业环境下，如存在树枝或者是线路较乱时，三维建模较为困难，不利于配网带电作业机器人进行带电作业，降低了用户了使用体验。

发明内容

[0004] 有鉴于此，本发明的目的在于提供一种定位装置及定位系统，以缓解上述技术问题。

[0005] 第一方面，本发明实施例提供了一种定位装置，其中，设置于配网带电作业机器人，该定位装置包括：控制模块，以及与控制模块连接的微控开关、采集模块和天线模块；采集模块用于采集配网带电作业机器人待作业目标的位置信息和姿态信息，并将位置信息和姿态信息发送至控制模块；控制模块用于当微控开关闭合时，接收位置信息和姿态信息，并对位置信息和姿态信息进行滤波处理；控制模块通过天线模块与外部工控机连接，还用于将滤波后的位置信息和姿态信息发送至外部工控机，使得外部工控机根据位置信息和姿态信息控制配网带电作业机器人对待作业目标进行作业。

[0006] 结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第一种可能的实施方式，其中，采集模块包括位置采集单元和姿态采集单元；位置采集单元和姿态采集单元均与控制模块连接，分别用于采集待作业目标的位置信息和姿态信息，并将位置信息和姿态信息发送至控制模块。

[0007] 结合第一方面的第一种可能的实施方式，本发明实施例提供了第一方面的第二种可能的实施方式，其中，控制模块包括控制器，以及与控制器连接的数据处理单元；其中，数据处理单元与位置采集单元和姿态采集单元连接，用于对位置信息和姿态信息进行滤波处理，并将处理后的位置信息和姿态信息发送至控制器；控制器与天线模块连接，用于将处理后的位置信息和姿态信息通过天线模块发送至外部工控机。

[0008] 结合第一方面的第二种可能的实施方式，本发明实施例提供了第一方面的第三种可能的实施方式，其中，位置采集单元包括导引天线模块，以及与导引天线模块连接的GPS芯片和导航板卡，GPS芯片还与导航板卡连接；其中，导航板卡通过导引天线模块与空间卫星连接，用于获取空间卫星对待作业目标进行定位的第一位置信息；GPS芯片用于获取GPS芯片当前所在位置的第二位置信息；GPS芯片通过导引天线模块与空间卫星连接，还用于获取空间卫星对GPS芯片进行定位的第三位置信息，并将第二位置信息与第三位置信息进行差值计算，以获取位置差分信息，将位置差分信息发送至导航板卡；导航板卡还用于利用位置差分信息对第一位置信息进行修正，以获取待作业目标的位置信息，并将位置信息发送至数据处理单元。

[0009] 结合第一方面的第二种可能的实施方式，本发明实施例提供了第一方面的第四种可能的实施方式，其中，姿态采集单元为陀螺仪；陀螺仪用于采集待作业目标的姿态信息，并将姿态信息发送至数据处理单元。

[0010] 结合第一方面的第二种可能的实施方式，本发明实施例提供了第一方面的第五种可能的实施方式，其中，定位装置还包括供电模块；控制模块还包括与控制器连接的电源管理单元；电源管理单元与供电模块连接，用于接收供电模块提供的电能，并将电能分配至采集模块和天线模块进行供电。

[0011] 结合第一方面的第五种可能的实施方式，本发明实施例提供了第一方面的第六种可能的实施方式，其中，控制模块、采集模块、天线模块和供电模块设置在电路板上；定位装置还包括与电路板匹配的外壳，电路板设置在外壳的腔体内，微控开关设置在外壳的壳体上；外壳的壳体上还设置有定位卡，定位卡用于固定定位装置。

[0012] 结合第一方面的第六种可能的实施方式，本发明实施例提供了第一方面的第七种可能的实施方式，其中，外壳的壳体上还设置有电磁铁；外壳通过电磁铁与绝缘杆进行吸附固定。

[0013] 结合第一方面的第二种可能的实施方式，本发明实施例提供了第一方面的第八种可能的实施方式，其中，定位装置还包括开关按键，开关按键与控制器连接，用于开启或关闭控制器。

[0014] 第二方面，本发明实施例还提供一种定位系统，其中，定位系统配置有上述的定位装置，还包括外部工控机和配网带电作业机器人，其中，定位装置和配网带电作业机器人均与外部工控机连接。

[0015] 本发明实施例带来了以下有益效果：

[0016] 本发明实施例提供的一种定位装置及定位系统，该定位装置包括：控制模块，以及与控制模块连接的微控开关、采集模块和天线模块；采集模块用于采集配网带电作业机器人待作业目标的位置信息和姿态信息，并将位置信息和姿态信息发送至控制模块；控制模块用于当微控开关闭合时，接收位置信息和姿态信息，并对位置信息和姿态信息进行滤波处理；控制模块通过天线模块与外部工控机连接，还用于将滤波后的位置信息和姿态信息发送至外部工控机，使得外部工控机根据位置信息和姿态信息控制配网带电作业机器人对待作业目标进行作业；本发明提供的定位装置及定位系统，能够实现对待作业目标的精准定位，使得配网带电作业机器人成功作业，进而提高了用户的使用体验。

[0017] 本发明的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点在说明书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。

[0018] 为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

[0019] 为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

[0020] 图1为本发明实施例提供的一种定位装置的结构示意图；

[0021] 图2为本发明实施例提供的另一种定位装置的结构示意图；

[0022] 图3为本发明实施例提供的一种定位装置外壳的结构示意图；

[0023] 图4为本发明实施例提供的一种定位系统的结构示意图。

具体实施方式

[0024] 为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

[0025] 目前，配网带电作业机器人绝大部分采用的是基于视觉的定位系统，该视觉定位方式在太阳光下采集的图像信息会因为光斑的存在产生图像缺失的现象，且在复杂的作业环境下，如存在树枝或者是线路较乱时，三维建模较为困难，不利于配网带电作业机器人进行带电作业，降低了用户了使用体验。基于此，本发明实施例提供的一种定位装置及定位系统，可以缓解上述技术问题。

[0026] 为便于对本实施例进行理解，首先对本发明实施例所公开的一种定位装置进行详细介绍。

[0027] 实施例一：

[0028] 本发明实施例提供了一种定位装置，设置于配网带电作业机器人，如图1所示的一种定位装置的结构示意图，该定位装置包括：控制模块100，以及与控制模块连接的微控开关101、采集模块102和天线模块103。

[0029] 具体地，采集模块用于采集配网带电作业机器人待作业目标的位置信息和姿态信息，并将位置信息和姿态信息发送至控制模块；控制模块用于当微控开关闭合时，接收位置信息和姿态信息，并对位置信息和姿态信息进行滤波处理；控制模块通过天线模块与外部工控机连接，还用于将滤波后的位置信息和姿态信息发送至外部工控机，使得外部工控机根据位置信息和姿态信息控制配网带电作业机器人对待作业目标进行作业。

[0030] 具体实现时，天线模块可以是由WiFi(Wireless-Fidelity，无线保真)天线或Zigbee(紫蜂协议)天线构成；在实际使用时，姿态信息是采集模块采集到的待作业目标的角度信息，例如，待作业目标为待接引线，那么，该角度信息为待接引线处引线的倾斜角度。
在实际使用时，采集模块实时采集只有当微控开关闭合时，控制模块才接收采集模块采集的位置信息和姿态信息，并对上述信息进行滤波处理后通过天线模块将上述信息发送至外部工控机，外部工控机利用上述位置信息将待作业目标在大地坐标系中的位置转换成在配网带电作业机器人坐标系中的位置后，外部控制器控制配网带电作业机器人的作业手臂到达待作业目标位置处，并，根据姿态信息控制配网带电作业机器人对待作业目标进行作业。

[0031] 本发明实施例提供的一种定位装置，该定位装置包括：控制模块，以及与控制模块连接的微控开关、采集模块和天线模块；采集模块用于采集配网带电作业机器人待作业目标的位置信息和姿态信息，并将位置信息和姿态信息发送至控制模块；控制模块用于当微控开关闭合时，接收位置信息和姿态信息，并对位置信息和姿态信息进行滤波处理；控制模块通过天线模块与外部控制器连接，还用于将滤波后的位置信息和姿态信息发送至外部工控机，使得外部工控机根据位置信息和姿态信息控制配网带电作业机器人对待作业目标进行作业；本发明提供的定位装置及定位系统，能够实现对待作业目标的精准定位，使得配网带电作业机器人成功作业，进而提高了用户的使用体验。

[0032] 进一步，图2示出了另一种定位装置的结构示意图，如图2所示，采集模块包括位置采集单元200和姿态采集单元201；位置采集单元和姿态采集单元均与控制模块连接，分别用于采集待作业目标的位置信息和姿态信息，并将位置信息和姿态信息发送至控制模块。

[0033] 具体实现时，如图2所示，控制模块包括控制器202，以及与控制器连接的数据处理单元203；其中，数据处理单元与位置采集单元和姿态采集单元连接，用于对位置信息和姿态信息进行滤波处理，并将处理后的位置信息和姿态信息发送至控制器；控制器与天线模块连接，用于将处理后的位置信息和姿态信息通过天线模块发送至外部工控机。

[0034] 在实际应用时，上述的姿态采集单元为陀螺仪；陀螺仪用于采集待作业目标的姿态信息，并将姿态信息发送至数据处理单元；其中，陀螺仪是用高速回转体的动量矩敏感壳体相对惯性空间绕正交于自转轴的一个或二个轴的角运动检测装置。在本实施例中，陀螺仪实现对待作业目标的姿态信息的采集。

[0035] 优选地，如图2所示，位置采集单元包括导引天线模块204，以及与导引天线模块连接的GPS(Global Positioning System，全球定位系统)芯片205和导航板卡206，GPS芯片还与导航板卡连接；其中，导航板卡通过导引天线模块与空间卫星连接，用于获取空间卫星对待作业目标进行定位的第一位置信息；GPS芯片用于获取GPS芯片当前所在位置的第二位置信息；GPS芯片通过导引天线模块与空间卫星连接，还用于获取空间卫星对GPS芯片进行定位的第三位置信息，并将第二位置信息与第三位置信息进行差值计算，以获取位置差分信息，将位置差分信息发送至导航板卡；导航板卡还用于利用位置差分信息对第一位置信息进行修正，以获取待作业目标的位置信息，并将位置信息发送至数据处理单元。

[0036] 具体地，上述导航板卡206安装在定位装置中，而GPS芯片放置在地面并进行固定，在本实施例中，以包含三个空间卫星为例进行说明，在获取待作业目标的位置信息的过程中，首先，将安装有导航板卡206的定位装置放置于待作业目标位置处，利用三个卫星获取待作业目标的第一位置信息，为了能够准确的获取待作业目标所在地的位置信息，需要利用位置差分信息对该第一位置信息进行修正，其中，位置差分信息是由GPS芯片自身获取当前所在地的第二位置信息和由三个卫星对GPS芯片所在位置确定的第三位置信息之间的差值得到的，利用位置差分信息对第一位置信息进行修正，以确定待作业目标的位置信息。

[0037] 在具体应用时，定位装置将待作业目标的位置信息通过天线模块发送至外部工控机，外部工控机利用上述位置信息将待作业目标在大地坐标系中的位置转换成在配网带电作业机器人坐标系中的位置后，外部控制器控制配网带电作业机器人的作业手臂到达待作业目标位置。

[0038] 在实际应用时，上述具体位置信息转换过程为：在GPS芯片的质心建立坐标系{Oj}；在配电作业机器人基座底平面的中心点建立坐标系{Oi}；将放置在配电作业机器人作业平台上的定位装置的所在位置设置为固定点A，且点A在机器人坐标系中的位置在机器人平台未移动之前已知的；将定位装置固定在待接引线上后，即定位装置到达作业点后，由位置采集单元获取的位置信息设置为导引点B；

[0039] 根据大地坐标系{Oj}、机器人坐标系{Oi}与定位装置相对于作业平台固定点A的相对关系式：

[0040]

[0041] 其中：iA——表示固定点A相对于机器人坐标系{Oi}的位置矢量；

[0042] ——表示大地坐标系{Oj}相对于机器人坐标系{Oi}的旋转矩阵；

[0043] jA——表示固定点A相对于大地坐标系坐标系{Oj}的位置矢量；

[0044] iAj——表示大地坐标系{Oj}坐标原点相对于机器人坐标系{Oi}坐标原点的位移矢量；

[0045] 由于定位装置的GPS芯片205放置在遮挡的地面开机，建立大地坐标系{Oj}，且定位装置在作业平台的固定点A的坐标信息在机器人坐标系{Oi}中已知，即iA已知；固定点A相对有大地坐标系{Oj}的坐标信息在GPS的测量下可得，即jA已知；大地坐标系{Oj}坐标原点相对于机器人坐标系{Oi}坐标原点的位移矢量可以测得，即iAj可得；进而可以推断出大地坐标系{Oj}相对于机器人坐标系{Oi}的旋转矩阵

[0046]

[0047] 通过齐次变换，计算大地坐标系{Oj}相对于机器人坐标系{Oi}的齐次变换矩阵[0048]

[0049] 将式3展开，可得：

[0050]

[0051] 故且式3中的iA和jA区别于式2和式1中的iA和jA为4*1的向量如式4所示；

[0052] 当定位装置到达待作业目标后，将陀螺仪和位置采集单元采集的待作业目标的姿态信息和位置信息设置为导引点B；将导引点B在大地坐标系{Oj}中的位置矢量jB与大地坐标系{Oj}相对于机器人坐标系{Oi}的齐次变换矩阵相乘即可得到导引点B在机器人坐标系{Oi}中的位置矢量iB：

[0053]

[0054] 其中：iB——表示导引点B相对于机器人坐标系{Oi}的位置矢量；

[0055] ——表示大地坐标系{Oj}相对于机器人坐标系{Oi}的齐次变换矩阵；

[0056] jB——表示导引点B相对于大地坐标系坐标系{Oj}的位置矢量；

[0057] 将式5展开后可得：

[0058]

[0059] 此时的

[0060]

[0061] 虽然，固定点A和导引点B在大地坐标系{Oj}和机器人坐标系{Oi}中的坐标点不一样，但是，大地坐标系{Oj}坐标原点相对于机器人坐标系{Oi}坐标原点的位移矢量是固定的，即：

[0062] iBj＝iAj (8)

[0063] 故可得大地坐标系{Oj}和机器人坐标系{Oi}中的导引点B的大地坐标系{Oj}相对于机器人坐标系{Oi}的齐次变换矩阵

[0064] 将齐次变换矩阵和导引点B相对于大地坐标系坐标系{Oj}的位置矢量jB带入式(5)中，可得导引点B在机器人坐标系{Oi}中的位置矢量iB，完成导引点B在机器人坐标系{Oi}中的定位。

[0065] 进一步，如图2所示，定位装置还包括供电模块207；控制模块还包括与控制器连接的电源管理单元208；电源管理单元与供电模块连接，用于接收供电模块提供的电能，并将电能分配至采集模块和天线模块进行供电。

[0066] 具体实现时，为了保证上述的定位装置能够正常运行，通常，在该定位装置中都配置有供电模块，用来为上述的定位装置的控制器进行供电，并且，电源管理单元还将供电模块提供的电能分配至采集模块和天线模块进行供电。

[0067] 优选地，上述控制器是定位装置的中央处理器(Central Processing Unit，CPU)，可以配置相应的操作系统，以及控制接口等，具体地，可以是单片机、DSP(Digital Signal Processing，数字信号处理)、ARM(Advanced RISC Machines，ARM处理器)等能够用于自动化控制的数字逻辑控制器，可以将控制指令随时加载到内存进行储存与执行，同时，可以内置CPU指令及资料内存、输入输出单元、电源模组、数字模拟等单元，具体可以根据实际使用情况进行设置，本发明实施例对此不进行限制。

[0068] 具体应用时，控制模块、采集模块、天线模块和供电模块设置在电路板上；定位装置还包括与电路板匹配的外壳，电路板设置在外壳的腔体内，微控开关设置在外壳的壳体上；外壳的壳体上还设置有定位卡，定位卡用于固定定位装置。

[0069] 具体地，为了便于理解，图3示出了一种定位装置外壳的结构示意图，如图3中的3a所示，在外壳303的壳体上端设置有两个定位卡300，并且，在其中一个定位卡的旁边安装上述微控开关101，当待接引线固定在两个定位卡300中间时，待接引线会触碰到微控开关101，使得微控开关闭合，当待接引线离开定位卡时，微控开关随即打开。并且，在外壳上还设置有安装天线模块103和导引天线模块204对应的安装位置；如图3中的3b所示，在与设置有定位卡外壳面的相对面上还设置有与控制器连接的两个开关按键301，该开关按键可以用于直接开启或关闭控制器，无需上述利用微控开关对控制器进行开启或关闭。

[0070] 在实际使用时，为了方便用户将定位装置移动到待接引线位置处，通常，如图3中的3b所示，在外壳的壳体上还设置有电磁铁302；将外壳通过电磁铁与绝缘杆进行吸附固定。

[0071] 具体使用时，用户可以手拿绝缘杆将定位装置移动到待接引线位置处，并利用定位卡将定位装置固定在待接引线上，使用定位装置对该待接引线位置和姿态进行信息采集，并返给外部工控机，使得外部工控机根据上述位置和姿态信息控制配网带电作业机器人进行接线作业。

[0072] 实施例二：

[0073] 本发明实施例还提供一种定位系统，图4示出了一种定位系统的结构示意图，如图4所示，该定位系统400配置有上述的定位装置401，还包括外部工控机402和配网带电作业机器人403，其中，定位装置和配网带电作业机器人均与外部工控机连接。

[0074] 本发明实施例提供的定位系统，与上述实施例提供的定位装置具有相同的技术特征，所以也能解决相同的技术问题，达到相同的技术效果。

[0075] 所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统的具体工作过程，可以参考前述装置实施例中的对应过程，在此不再赘述。

[0076] 另外，在本发明实施例的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

[0077] 在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

[0078] 最后应说明的是：以上实施例，仅为本发明的具体实施方式，用以说明本发明的技术方案，而非对其限制，本发明的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明实施例技术方案的精神和范围，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

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