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智能型移动载具

阅读：1019发布：2020-06-04

专利汇可以提供智能型移动载具专利检索，专利查询，专利分析的服务。并且一种智能型移动载具，包括：具有容置空间的车体；设置于车体底部的底盘，底盘具有与车体相连接的悬吊系统；由圆型单元所构成的两驱动轮设置于车体的两侧的轮框内；提供智能型移动载具驱动电力的模块；设置于任两个圆型单元的中间或任一圆型单元的表面上的马达，马达与电池模块电性连接，藉由马达的扭力输出以带动两驱动轮转动；以及分别与马达及电池模块电性连接以输送监控讯号的整车控制器。藉此，本发明智能型移动载具为电池动力车不会在路面排放废气，且该智能型移动载具具有两个大轮径的圆形车轮，可达到在水陆行驶的目的。，下面是智能型移动载具专利的具体信息内容。

权利要求

1.一种智能型移动载具，其特征在于，其包括：
一车体，具有一容置空间；
一底盘，为一对称底盘，设置于该车体的底部，具有一悬吊系统、一刹车系统及一转向系统，该悬吊系统与该车体相连接；
两驱动轮，由数个圆型单元所构成，且每一圆型单元由数个金属、木材或碳纤维板组装而构成，该两驱动轮设置于该车体的两侧的两轮框内，且该两轮框藉由至少二锁固件与一底盘框架相连接，藉由一摇杆模块及转向系统来控制该两驱动轮的转向，该两驱动轮分别具有一凹槽，该凹槽中具有数个球体，该些球体藉由一固定结构及一定位件固定于该凹槽中；
一电池模块，提供该智能型移动载具驱动电力；
数个马达，设置于任两个该些圆型单元的中间或任一该些圆型单元的一表面上，该些马达与该电池模块电性连接，藉由该些马达的扭力输出以带动该两驱动轮转动；以及一整车控制器，该整车控制器分别与该些马达及该电池模块电性连接以输送一监控讯号。
2.如权利要求1所述的智能型移动载具，其特征在于，所述悬吊系统具有两个以上气压悬吊或气囊、一个以上油压悬吊、一轮胎、一弹簧以及一齿轮传动系统。
3.如权利要求1所述的智能型移动载具，其特征在于，所述刹车系统包括一刹车踏板及一压力传感器，该刹车踏板被踩踏时对该智能型移动载具进行脚刹车，驱使该刹车系统对两驱动轮进行减速刹车动作，该整车控制器连接于该压力传感器，以接收该压力传感器所接收的一压力并转换成该监控讯号并传导至刹车钳对大轮盘片进行刹车；或者，对一齿轮箱内的一传动轴进行刹车减速或一离合器减速以进行刹车。
4.如权利要求1所述的智能型移动载具，其特征在于，所述移动载具更包括一光传感器，该光传感器与该整车控制器相连接，透过光学反射以获得该车体与地面的一距离，并将该距离传送至该整车控制器。
5.如权利要求1所述的智能型移动载具，其特征在于，所述移动载具更包括一重量传感器，与该整车控制器相连接，该重量传感器为一水平仪或一陀螺仪，以获得该智能型移动载具的一水平值，并将该水平值传送至该整车控制器。
6.如权利要求1所述的智能型移动载具，其特征在于，所述移动载具更具有至少一外盖，可活动地设置于该两轮框上，该外盖为一外尖锥结构或一V型结构设计；且该两轮框内嵌入数个磁性组件，该些磁性组件做为发电或讯号使用。
7.如权利要求1所述的智能型移动载具，其特征在于，所述转向系统更包括数个齿轮箱，与该些马达相连接，该齿轮箱具有一减加速机，藉由该减加速机使该两驱动轮产生差速，驱使该智能型移动载具转向。
8.如权利要求1所述的智能型移动载具，其特征在于，所述移动载具更包括一斜轮，该斜轮为一滑轮结构，当该智能型移动载具翻覆时，可支撑该智能型移动载具；或者，根据该智能型移动载具的周围环境条件，该滑轮结构藉由齿轮提供一车舱的重心或垂直高度以做为水陆运行。
9.如权利要求1所述的智能型移动载具，其特征在于，所述移动载具更包括一控制单元，内设于该整车控制器中，当该智能型移动载具转弯时，透过一避震器弹簧系数与该两驱动轮的硬度控制，藉由该控制单元计算该智能型移动载具的重量分布；当该智能型移动载具转弯时，产生一向心力及一反向心力，当该向心力的滚动中心超过该两驱动轮与该智能型移动载具的重心之间的关系时，该控制单元会进行该智能型移动载具稳定性修正。
10.如权利要求1所述的智能型移动载具，其特征在于，所述移动载具更包括一可升降拉弧的地板结构，与该悬吊系统相连接，透过一外部避震器或一推杆作动位移，作为游戏的一无限步行平台。

说明书全文

智能型移动载具

技术领域

[0001] 本发明为一种智能型移动载具，尤指一种具有新颖车体及独特底盘设计的智能型移动载具。

背景技术

[0002] 空气污染是现今各国政府待处理的重大议题，许多大城市都遭受到空气污染的危害。目前市售车辆大多以燃油作为主要动力来源，在许多地方皆可看见汽油发电的机踏车、摩托车、汽车或卡车，由于汽油发电会产生污染物，因此，在这些地方有越来越严重的空气污染的问题。此外，为了避免空气污染更加严重，许多国家开始全面禁售内燃机汽车，以实现汽车的全面零排放。

[0003] 现今已有油电混合与全电动车辆可达到节约燃料的需求，但因过高且集中式量产，虽表面可降低人口密集区域的整体污染。但仍需仰赖工业大国与跨海域运输才能有效服务市场，随着保护主义兴起将严重影响人们的生活质量。

[0004] 再者，各国对油电混合与全电动车辆的研究投入大量心力，但就车辆未来无人载具的需求仍停留于交通概念，若无人系统普及载具必须提供更接近建筑物的功能与舒适性，随之于其安控系统必须整合更多交通之外的生活安全机能。

[0005] 综上所述，电动车充电可减少石化能源的使用量并降低污染物的排放，然而，现今电动车的使用及操作并不完全符合消费者的需要，且随通讯网络需求的增加，载具更须有效自成网络体系，因此，目前亟需一种移动载具，以能提高电动车安全性的需求，并可同时达到电动车多种功能性的目的。

发明内容

[0006] 有鉴于现有技术电动车的安全性及功能性的问题，本发明的目的在于提供一种智能型移动载具，该智能型移动载具具有将车体和底盘分开设计的特点，且具有两个大轮径的圆形车轮与中置式环形车轮一方面可形成完整的减震平面，可达到在水中及陆上行驶增加浮力及兼顾耐撞击及易维护等目的。

[0007] 为达上述目的，本发明提供一种智能型移动载具，可包括：一车体、一底盘、两驱动轮、一电池模块、数个马达及一整车控制器。首先，该车体可具有一容置空间，该容置空间可为一方形结构。其次，该底盘可为一对称底盘，可设置于该车体的底部，可具有一悬吊系统、一刹车系统及一转向系统，该悬吊系统与该车体相连接。接着，该两驱动轮可由数个圆型单元所构成，且每一圆型单元可由数个金属、木材或碳纤维板组装而构成，该两驱动轮可设置于该车体的两侧的两轮框内，且该两轮框藉由至少二锁固件与一底盘框架相连接，藉由一摇杆模块及转向系统来控制该两驱动轮的转向，该两驱动轮可分别具有一凹槽，该凹槽中可具有数个球体，该些球体可藉由一固定结构及一定位件固定于该凹槽中。再者，该电池模块可提供该智能型移动载具驱动电力；且该些马达可设置于任两个该些圆型单元的中间或任一该些圆型单元的一表面上，该些马达可与该电池模块电性连接，藉由该些马达的扭力输出可以带动该两驱动轮转动。此外，该整车控制器可分别与该些马达及该电池模块电性连接以输送一监控讯号。

[0008] 于前述本发明的智能型移动载具中，该悬吊系统可具有两个以上气压悬吊或气囊、一个以上油压悬吊、一个以上中置轮胎及一减振弹簧以及一齿轮传动系统。其中置轮胎亦可藉由磁力、弹力或电磁结构系统以环型组合制成。

[0009] 于前述本发明的智能型移动载具中，该刹车系统可包括一刹车踏板及一压力传感器，该刹车踏板被踩踏时对该智能型移动载具进行脚刹车，驱使该刹车系统对两驱动轮进行减速刹车动作，该整车控制器连接于该压力传感器，以接收该压力传感器所接收的一压力并转换成该监控讯号同时传导至刹车钳对大轮的盘片或鼓轮进行刹车。

[0010] 于前述本发明的智能型移动载具中，可更包括一光传感器，该光传感器与该整车控制器相连接，透过反射以获得该车体与地面的一距离，并将该距离传送至该整车控制器。

[0011] 于前述本发明的智能型移动载具中，可更包括一重量传感器，该重量传感器与该整车控制器相连接，可为一水平仪或一陀螺仪，以获得该智能型移动载具的一水平值，并将该水平值传送至该整车控制器。

[0012] 于前述本发明的智能型移动载具中，可更具有一外盖，该外盖活动地设置于该两轮框上，该外盖为一外尖锥结构或一V型结构设计；且该两轮框内嵌入数个磁性组件，该些磁性组件可作为发电机制或感应轮矩位置的结构。

[0013] 于前述本发明的智能型移动载具中，该转向系统可更包括数个齿轮箱，与该些马达相连接，该齿轮箱具有一减加速机，藉由该减加速机使该两驱动轮产生差速，驱使该智能型移动载具转向。

[0014] 于前述本发明的智能型移动载具中，可更包括一斜轮，该斜轮为一滑轮结构，可用以支撑该智能型移动载具舱体；或者，根据该智能型移动载具的周围环境条件，该滑轮结构藉由齿轮提供调整舱体重心或垂直高度，当舱体重心或垂直高度调整到比水面高时，该智能型移动载具可在水面上行驶；当舱体重心或垂直高度在一般位置时，该智能型移动载具可在路面上行驶。同时配合底盘中的轮胎亦可修正载具的相对密度以调整于其在水中的沉浮程度。

[0015] 于前述本发明的智能型移动载具中，可更包括一控制单元，内设于该整车控制器中，当该智能型移动载具转弯时，透过一避震器弹簧系数与该两驱动轮的硬度控制，藉由该控制单元计算该智能型移动载具的重量分布。其次，当该智能型移动载具转弯时，产生一向心力及一反向心力，当向心力滚动中心超过该两驱动轮与该智能型移动载具的重心之间的关系时，该控制单元会进行各种减震机制作动就该智能型移动载具的稳定性进行修正。

[0016] 于前述本发明的智能型移动载具中，其舱体的地板结构可透过其材料韧性可更具有可升降拉弧的形塑功能，则该舱体外框或地板亦可与该悬吊系统相连接，可透过外部避震器或推杆作动位移外，或与配件由推杆控制以作为虚拟现实游戏的无限运动的板平台。

[0017] 于前述本发明的智能型移动载具中，更具有可前后串联、左右并联的底盘结构，于其中心可加置重力储能系统表现类陀螺仪的立旋功能及电力输入出。

[0018] 本发明的智能型移动载具不会在路面排放废气，因此不会造成空气污染。其次，藉由本发明的智能型移动载具可以达到在水中及陆上行驶的目的，克服了电动车仅能在陆上行驶的限制。并且，本发明的智能型移动载具具有圆形的结构可提高车辆安全性。

[0019] 根据上述诸多优点，并为使审查员对本发明能进一步的了解，故揭露一较佳的实施方式如下，配合图式、图号，将本发明的构成内容及其所达成的功效详细说明如后。附图说明

[0020] 图1为本发明实施例一智能型移动载具的侧视图；图2为本发明实施例一智能型移动载具的立体示意图；
图3为本发明实施例一智能型移动载具的方块示意图；
图4为本发明实施例一智能型移动载具的俯视示意图；
图5a为本发明实施例一智能型移动载具的悬吊系统的立体示意图；
图5b为本发明实施例一智能型移动载具的悬吊系统外加弹簧的立体示意图；
图6为本发明实施例一智能型移动载具的马达带动两驱动轮前进的示意图；
图7为本发明实施例一智能型移动载具的马达设置的示意图；
图8为本发明实施例二智能型移动载具的马达设置的示意图；
图9为本发明实施例一智能型移动载具的两驱动轮的立体示意图；
图10a为本发明实施例一智能型移动载具的重量传感器的示意图；
图10b为本发明实施例三智能型移动载具的重量传感器的示意图；
图11为本发明实施例一智能型移动载具的外盖的示意图；
图12为本发明实施例一智能型移动载具的控制模式的示意图；
图13a为本发明智能型移动载具的实际控制速率与摇杆控制数值的关系曲线图；
图13b为智能型移动载具的摇杆模块的曲线图；
图13c为智能型移动载具的实际控制角度与速度的关系曲线图；
图13d为智能型移动载具的实际控制角度与操作角度的关系曲线图。

[0021] 符号说明：1智能型移动载具
10车体
101固定装置
11容置空间
12显示器
20底盘
201底盘框架
2011管柱
2012套件
21悬吊系统
211气压悬吊
212油压悬吊
213轮胎
214弹簧
215齿轮传动系统
22刹车系统
221刹车踏板
222压力传感器
23转向系统
231齿轮箱
232减加速机
233磁性组件
30驱动轮
31轮框
311锁固件
32圆型单元
321碳纤维板
33摇杆模块
34凹槽
40电池模块
50马达
501固定座
60整车控制器
601控制单元
61监控讯号
62光传感器
63重量传感器
64门启动控制器
65门传感器
70外盖
71地板结构
72摄像机。

具体实施方式

[0022] 以下藉由具体实施例说明本发明的实施方式，本领域普通技术人员可由本说明书所揭示的内容轻易地了解本发明的其他优点与功效。此外，本发明亦可藉由其他不同具体实施例加以施行或应用，在不悖离本发明的精神下进行各种修饰与变更。

[0023] 请参阅图1至图3所示，图1为本发明实施例1的智能型移动载具的剖视侧视图；及图2为本发明实施例1的智能型移动载具的立体示意图；图3为本发明实施例1智能型移动载具的方块示意图。

[0024] 如图1至图3所示，本发明为一种智能型移动载具1，包括一车体10、一底盘20、两驱动轮30、一电池模块40、数个马达50及一整车控制器60。首先，该车体10具有一容置空间11，该容置空间11为一方形结构，该车体10由数个板材或数个管材所组成，在一实施例中，该车体10与该底盘20之间具有一升降结构，使该车体10可以上升。其次，该底盘20为一对称底盘，设置于该车体10的底部，该底盘20具有一悬吊系统21、一刹车系统22及一转向系统23，该悬吊系统21与该车体10相连接；其中，该悬吊系统21具有两个以上气压悬吊211或气囊(图未显示)、一个以上油压悬吊212、一轮胎213、一弹簧214及一齿轮传动系统215。接着，该两驱动轮30由数个圆型单元32所构成，且每一圆型单元32由数个金属、木材或碳纤维板321组装而构成，该两驱动轮30设置于该车体10的两侧的两轮框31内，且该两轮框31藉由至少二锁固件311与一底盘框架201相连接，藉由一游戏杆模块33及转向系统23来控制该两驱动轮30的转向，该两驱动轮30分别具有一凹槽34，该凹槽34中具有数个球体，该些球体藉由一固定结构及一定位件以固定于该凹槽34中。该些球体中的任一球体可为一PU球、一橡皮球或一具有强度和弹性的球，该PU球可成为气体交换装置并把热排掉。其次，该PU球中可具有一液体或一冷却剂，该液体或该冷却剂的流动可把该两驱动轮30所产生的热排掉。再者，该电池模块40提供该智能型移动载具1驱动电力，该电池模块40为一重力电池；且数个马达50设置于任两个该些圆型单元32的中间或任一该些圆型单元32的一表面上，该些马达50与该电池模块40电性连接，藉由该些马达50的扭力输出以带动该两驱动轮30转动，此外，该整车控制器60分别与该些马达50及该电池模块40电性连接以输送一监控讯号61。

[0025] 如图2所示，该底盘框架201的形状可依据使用者的需要而任意变化，该底盘框架201的形状可为一六角体、一椭圆形、或一圆形，但本发明并未局限于此，六角形该底盘框架
201做为乘客用，椭圆形该底盘框架201做为工业用其强度更高。其次，该底盘框架201是由数个管柱2011所构成，该些管柱之间藉由数个套件2012锁固；其中，该些管柱2011的形状可依据使用者的需要而任意变化，该些管柱2011的形状可为一三角形管、一方形管、一圆形管或一多边形管，但本发明并未局限于此。在一实施例中，该些管柱2011可为不同形状的管柱或相同形状的管柱藉由该些套件2012将该些管柱2011锁合而构成该底盘框架201；在另一实施例中，该些管柱2011可藉由焊接技术而构成该底盘框架201；在另一实施例中，该些管柱2011可藉由压入方式而构成该底盘框架201；在另一实施例中，该些管柱2011可藉由一套管来接合而构成该底盘框架201，该套管可由一具有韧性的PU材质及一铸铁或复合材料所构成。如上所述，该些管柱2011锁合的位置可以是在该悬吊系统21的区域，或是将该些套件
2012锁合在车子正中间的位置，可以确定该智能型移动载具1的该两驱动轮30的上下位移时具有一定程度的两边的缓冲性。再者，该些管柱2011内可填充一气体或一发泡体(例如，PU发泡体)，使得该些管柱2011具有浮力。此外，该些管柱2011的材质可依据使用者的需要而任意变化，该些管柱2011的材质可为一金属材质、一碳纤维复合材料或一较强耐冲击的硬材料，但本发明并未局限于此，且该些管柱2011的外表可藉由现有的防水技术进一步将该些管柱2011的外表做防水处理。在一较佳实施例中，该些管柱2011可为数个直管并在该些直管外面包覆数个碳纤维管，此外，在该些直管中填充气体或发泡体。

[0026] 如图2所示，本发明的该智能型移动载具1的车体10几乎为一方形的载体，因此，该智能型移动载具1的重心非常低。因为该智能型移动载具1可视为一个单元，所以该智能型移动载具1可以与任何类型的载体或空间的一侧串联连接。因此，可以制造成任何类型，例如环形、方形或立方体，并且可以在该智能型移动载具1的每一侧上串联或并联连接至一车辆或一空间。因为该智能型移动载具1是可以结合至一气密室，所以该智能型移动载具1可以做为其他空间，例如海底、外层空间或真空环境。

[0027] 如图1至图2所示，本发明的该智能型移动载具1将该两驱动轮30和该底盘20具体分开设计，因此，该智能型移动载具1碰撞时，坐在里面的人不会有任何伤害，该两驱动轮30的该两轮框31遇到碰撞时，该智能型移动载具1的圆形的设计会使该两驱动轮30弹开、滚开或裂开，使坐在该车体10里面的人非常安全。该两驱动轮30的外型为圆形，可提供非常大的扭矩，此外，由于该两轮框31大所以转速慢，该两驱动轮30的直径大跨任何场域的能力高。该两驱动轮30的动力逻辑系使用偏心轴的概念，偏心轴每一个轴每一个点都是一个该些马达50，在该两轮框31中的任一个可以装1至10个马达，以提供1至10倍的扭矩。本发明的该两驱动轮30可用于高扭矩应用或车辆，例如，紧急泵、升降机、挖掘机、土方机械或差速器驱动器。

[0028] 此外，本发明的该两驱动轮30的大小可依据使用者需求而任意变化，该智能型移动载具1的该两驱动轮30的直径为1.5至2.2公尺之间，该两驱动轮30中的任一个的厚度为15公分，人可以直接走进该车体10中，但本发明并未局限于此。该两驱动轮30的形状可依据使用者需求而任意变化，该两驱动轮30为单圆形、多圆形管、板状、模块化管、切割截面为水滴、圆形、矩形、多边形或任何形状，在一较佳实施例中，该两驱动轮30的形状为圆形。再者，该些马达50皆布局在该两驱动轮30的底部的三分之一处，因此重心非常低。此外，每一该些马达50的功率为3-20kw之间。

[0029] 如图1及图3所示，该转向系统23更包括数个齿轮箱231，与该些马达50相连接，该齿轮箱231具有一减加速机232，藉由该减加速机232使该两驱动轮30产生差速，驱使该智能型移动载具1转向。当该智能型移动载具1向左转时，该两驱动轮30的左轮速度比右轮速度大，当座在左边的人较重时，则需要在加上更大的扭力。该智能型移动载具1的转速超过一特定数值时，会有一斜轮顶出，在本发明一较佳实施例中，该特定数值为60-80km/h，但本发明并未局限于此。该斜轮为一滑轮结构，在该智能型移动载具1翻覆时，该斜轮可以支撑该智能型移动载具1以避免翻覆；或者，根据该智能型移动载具1的周围环境条件，该滑轮结构藉由齿轮提供一车舱的重心或垂直高度，当舱体重心或垂直高度调整到比水面高时，该智能型移动载具可在水面上行驶；当舱体重心或垂直高度在一般位置时，该智能型移动载具可在路面上行驶。

[0030] 请参阅图4、5a及5b所示，图4为本发明实施例1之智能型移动载具的俯视示意图；图5a为本发明实施例1的智能型移动载具的悬吊系统的立体示意图；以及图5b为本发明实施例1的智能型移动载具的悬吊系统外加弹簧的立体示意图。

[0031] 如图5a及5b所示，该悬吊系统21具有两个以上气压悬吊211、一个以上油压悬吊(图未示)、一轮胎213、一弹簧(图未示)及一齿轮传动系统(图未示)。当该智能型移动载具1受撞击时，该气压悬吊211可承受第一段撞击，该轮胎213可承受第二段撞击，该轮胎213具有气体的张力，当撞击时，该轮胎213里面的气体会流到该两驱动轮30里的一气囊(图未示)中。如图5b所示，该悬吊系统21更包括一弹簧214，该悬吊系统21具有延伸能力，在上坡或下坡情况下保持该智能型移动载具1垂直于地球中心。在该智能型移动载具1坠落期间，大型推进装置将自动设定为自然旋转，并且该悬吊系统21可根据光传感器的读数延伸至最大值，以了解地面与汽车之间的真实距离以确定冲击力，该智能型移动载具1在撞击时通过该两驱动轮30的旋转向前移动，并为该智能型移动载具1中的乘客提供最大的安全性。其次，如图5a所示，该智能型移动载具更包括一可升降拉弧的地板结构71，与该悬吊系统相连接，透过一外部避震器或一推杆作动位移，作为游戏的一无限步行平台。

[0032] 如图4所示，由于该智能型移动载具1的该车体10的独特形状，在该车体10内的空间可以用弹性绳索、带子、系统或圆形环标记并藉由可伸展杆基座以保持或系住玩家的肢体和躯干以模仿飞行翻转或其他的运动。该智能型移动载具1的该两驱动轮30可以看作是一个巨大的外出环境，内部的束缚环可以被视为旅行吊舱或神话中的泡沫一样。个人的动作可以看作是个人在该智能型移动载具1中移动，这创造了在游戏中有以大屏幕或投影显示的至少一显示器12的一个多层或多个旋转维度。该智能型移动载具1和内部装配环使用透明玻璃或监视器作为车窗，也可以用作投影图像，或凹痕的屏幕作为子弹伤口或玻璃射孔，以模拟游戏中枪战场景的各种视觉冲击。由于该可升降拉弧的地板结构71的动力带和地板形状，可以模拟游戏中的各种自然运动。此外，可安装摄像机72在车顶(或使用自主摄像头作为光源)、车内或车外，以从该智能型移动载具1的第一视角和挡风玻璃的第二透视图捕捉视角。通过该智能型移动载具1的摄像头72与云端服务器通信并连接到周围安全摄像头的云端服务器，云端服务器将捕获的环境或元素注入到游戏中，从而提供多个第三人称视角，以构建真实且几乎实时的响应场景或故事情节与玩家互动或给乘客一个独特的视觉效果、对应作动空间模拟或驾驶途经的景区与建物故事或相关影音内容连结之对应的介绍与互动。再者，本发明智能型移动载具1具有一门启动控制器64及至少一门传感器65，该门启动控制器64与该整车控制器60及该门传感器电器65连接。其次，该智能型移动载具1的车门开门方式可为分为：将门向外推并向上移的方式、多片开启方式以及转开方式开启。

[0033] 请参阅图6所示，图6为本发明实施例1智能型移动载具的马达带动两驱动轮前进的示意图。

[0034] 如图3及图6所示，该刹车系统22包括一刹车踏板221及一压力传感器222，该刹车踏板221被踩踏时对该智能型移动载具1进行脚刹车，驱使该刹车系统22对该两驱动轮30进行减速刹车动作，该整车控制器60连接于该压力传感器222，以接收该压力传感器222所接收的一压力并转换成该监控讯号并传导至刹车钳对大轮盘片进行刹车；其中，该些马达50连接于该整车控制器60，根据该监控讯号来决定对该智能型移动载具1进行的该些马达50刹车的力量。如图6所示，该两驱动轮30可分为四个区域，即第1区、第2区、第3区及第4区，该些马达50编号为第0号马达、第1号马达、第2号马达及第9号马达，在本发明一实施例中，藉由下列该些马达50驱动顺序带动该两驱动轮30往箭头方向前进，顺序为驱动第9号马达、第4区的第2号马达、第3区的第2号马达、第4区的第1号马达、第3区的第1号马达、第2区的第2号马达、第0号马达、第1区的第2号马达、第2区的第1号马达及第1区的第1号马达。

[0035] 请参阅图7所示，图7为本发明实施例1智能型移动载具的马达设置的示意图。

[0036] 如图7所示，该些马达50设置于任两个该些圆型单元32的中间，并在该些圆型单元32设置该齿轮箱231及数个磁性组件233，藉由该齿轮箱231及该些磁性组件233在该些圆型单元32上运行，及该些该些马达50的扭力输出以带动两驱动轮30产生运动。

[0037] 请参阅图8所示，图8为本发明实施例2的智能型移动载具的马达设置的示意图。

[0038] 如图8所示，藉由一固定座501将该些马达50设置于任一该些圆型单元32的一表面上，该些马达50与该电池模块(图未示)电性连接，藉由该些马达50的扭力输出以带动该两驱动轮30转动。

[0039] 请参阅图9所示，图9为本发明实施例1智能型移动载具的两驱动轮的立体示意图。

[0040] 如图9所示，每一圆型单元32由数个金属、木材或碳纤维板321组装而构成，该些金属、木材或碳纤维板321之间具有铝、耐隆或耐磨泡棉以降低噪音。在本发明的一较佳实施例中，每一圆型单元32由6个金属、木材或碳纤维板组装而构成。

[0041] 请参阅图10a及10b所示，图10a为本发明实施例1智能型移动载具的重量传感器的示意图；及图10b为本发明实施例3智能型移动载具的重量传感器的示意图。

[0042] 如图10a及10b所示，该些重量传感器63可为一水平仪或一陀螺仪，藉由该些重量传感器63所感测出的一重量感测值，以修正该两驱动轮30的扭力。该智能型移动载具1更包括一控制单元601，当该智能型移动载具1转弯时，透过一避震器弹簧系数与该两驱动轮的硬度控制系数，藉由该控制单元601计算该智能型移动载具的重量分布。

[0043] 请参阅图11所示，图11为本发明实施例1智能型移动载具的外盖的示意图。

[0044] 如图11所示，该智能型移动载具1更具有一至少外盖70，可活动地设置于该两轮框31上，该外盖70为一外尖锥结构或一V型结构设计；且该两轮框31内可嵌入该些磁性组件
231，该些磁性组件可做为发电或讯号使用。其次，该外盖70的一锥形形状可用作强大的防弹结构以防止侧向攻击。该锥形形状也可用作与行进方向平行的锥形尖端，特别是在超管状移动运动中，该两轮框31具有该些磁性组件所形成的环以确保该智能型移动载具1的浮动，也可以通过上述设计的磁性组件响应来为该智能型移动载具1的该两驱动轮30提供动力，以及在超循环等系统中的浮动支撑，或者可以用作一种类似快速主轴的转动机构，在行驶过程中不会倾斜或松动平衡。其次，由于该智能型移动载具1具有该两驱动轮30与该车体
10分离的性质，因此，该车体10也可以一垂直固定装置101或夹子(图未示)、夹具(图未示)来安装。

[0045] 请参阅图12所示，图12为本发明实施例1智能型移动载具的控制模式的示意图。

[0046] 如图12所示，本发明智能型移动载具的系统启动模式可分为一正常驱动模式、一两栖模式及一次电力模式；该正常驱动模式及该两栖模式又可分为一待机模式(即空档模式)、代驾模式、一运输模式即一制动模式，该制动模式包括减速停车、下坡稳定及驻车；该代驾模式可分为一安全模式(即失效保护模式)、一紧急撞击模式及一维护模式。

[0047] 请参照图13a，图13a为本发明智能型移动载具的实际控制速率与摇杆控制数值的关系曲线图。如图13a所示，该智能型移动载具1在不同速度下，因过灵敏的控制造成过多的转向偏量，导致车况不稳定，因此，藉由下列数学方程式：SF： F(x)=(22.22)*(e^(x/60)-1)，
SF(Sensitive Function)：速度控制灵敏函数；
x轴：JS(Joystick Speed)：摇杆模块控制数值，可为角度或电压，三维由平面xy定义，角度是由坐标xy位置的定义出角度；电压是由坐标xy位置再定义出电压。

[0048] y轴：CS(Control Speed)：实际控制速率，单位(km/hr)。

[0049] 请参照图13b，图13b为智能型移动载具的摇杆模块的曲线图。如图13b所示，圆圈所表示化的范围表示摇杆可动的范围，角度(θ)范围+180～-180；ADC(X, Y)代表速度控制灵敏函数；θ代表摇杆控制角度数值；Cθ(control θ)控制角度数值。

[0050] 请参照图13c，图13c为智能型移动载具的实际控制角度与速度的关系曲线图。如图13c所示，x轴为实际控制角度，y轴为速度。Cθ= θ*cos(CS/67) 实际控制速率会因实际该智能型载具速度而减少其灵敏度，避免于高速过多的转向情况。

[0051] 请参照图13d，图13d为智能型移动载具的实际控制角度与操作角度的关系曲线图。如图13d所示，x轴为实际控制角度，y轴为操控角度，蓝线代表速度25(km/hr)，红线代表速度50(km/hr)，灰线代表速度75(km/hr)以及黄线代表速度100(km/hr)。此外，设置在该智能型移动载具左侧驱动轮的该些马达的左侧马达控制量(LM)：LM=CS*(1-Cθ)；右侧马达控制量(RM)：RM=CS*(1-Cθ)；Cθ=θ* cos(CS/67)；实际控制速率：CS=(22.22)*(e^(JS/60)-1)，其中函式考虑+90～-90之角度，大于此(倒退)，将已定速处理。

[0052] 上述实施例仅为了方便说明而举例而已，本发明所主张的权利范围自应以申请专利范围所述为准，而非仅限于上述实施例。

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智能型移动载具

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