Locus control method for multi-joint type robot
专利汇可以提供Locus control method for multi-joint type robot专利检索，专利查询，专利分析的服务。并且PURPOSE: To attain a smooth pass point action by producing a speed file with a fixed rule even in a pass point mode and controlling the focus of a robot.
CONSTITUTION: When the pass point processing is carried out, a speed profile is produced in response to a shift amount for each joint in a PTP action mode and within a 3-dimensional space in a CP action mode. Then the speed profile having a short acceleration/deceleration time is defined as the pass point time and the speed profile is processed within said pass point time for outputting the command value. In the PTP action mode, the shorter one of the times of the 1st action deceleration parts d
2 and d
3 and the 2nd action acceleration parts e
2 and e
3 shown in a figure (b), i.e., the time of the parts e
2 and e
3 is used for processing (superposition) of the speed profile. Thus the speed profiles are decided for pass point sections b
4 and b
5 .
COPYRIGHT: (C)1987,JPO&Japio，下面是Locus control method for multi-joint type robot专利的具体信息内容。
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