技术领域
[0001] 本实用新型涉及液压控制技术领域，具体而言，尤其涉及一种仿生动物车体用平衡液压系统。
背景技术
[0002] 随着
机器人技术的不断发展，现代生活中
机器人技术的应用日益增多。特别是在大型文旅及游乐行业，大型的仿生动物开始引入，仿生动物底部的行走部分，采用的是车体，但是因其体型太大，自重很高，较常规车体转向具有更大的控制难点，不能将常规
汽车液压系统直接引入使用。
[0003] 常规液压系统一般采用电源驱动
电动机为
液压泵提供动
力，但是室外使用，自重较高的仿生动物车体，无法提供高压电源，并且仿生动物整体
重心较高，对行走及转向过程中的平衡性要求更高。此处的高压电源是指，带动功率较大的发
电机用的380V电源。由于此液压系统是用在行走设备上的，所以无法提供高压电源，就无法用电动机。高压电源需要相对固定，此设备需要实时行走。
[0004] 并且，如今市面上多路
阀控制口LS都是直接连接在负载敏感变量
柱塞泵的控制口LS处，这样连接方式，若管路过长，则多路阀控制口LS的压力油作用到负载敏感变量柱塞泵的油口LS处的时间会滞后。
[0005] 由于管路过长，压力损失较大，所以作用在负载敏感变量柱塞泵LS处的压力就比多路阀控制口LS的压力小，这样负载敏感变量柱塞泵就不能精确的给执行元件提供压力和流量。
发明内容
[0006] 根据上述提出大型仿生动物车体，缺少一种液压控制系统的技术问题，而提供一种用于控制车体全轮转向的平衡液压系统。本实用新型主要利用
发动机为
液压泵提供动力，并且采用转向平衡阀组和车体平衡阀组，进行平衡控制，从而满足大型仿生动物车体液压泵需要的驱动，以及实现车体的平衡控制。
[0007] 本实用新型采用的技术手段如下：
[0008] 一种用于控制车体全轮转向的平衡液压系统，包括发动机，所述发动机传动连接有负载敏感变量柱塞泵，所述负载敏感变量柱塞泵的吸油口S同油箱的吸油口相连接，所述负载敏感变量柱塞泵的出油口P与高压
过滤器的进油口相连接，所述负载敏感变量柱塞泵的泄油口T同所述油箱的泄油口相连接；所述负载敏感变量柱塞泵的控制口LS同所述第四快换接头的一端连接，所述第四快换接头的另一端分别同所述LS压力补偿阀的油口X和油口S相连接。
[0009] 所述LS压力补偿阀的油口P连接于第二快换接头，所述第二快换接头的另一端连接于多路换向阀的油口P1，所述多路换向阀的油口P1还连接有高压过滤器的出油口；所述LS压力补偿阀的油口D连接于第三快换接头，所述第三快换接头的另一端连接于所述多路换向阀的油口LS；所述LS压力补偿阀的油口T经过第一快换接头与所述油箱的上泄油口L1相连接，所述油箱的上泄油口L1还连接有所述多路换向阀的油口TP。
[0010] 所述多路换向阀的油口T1分别同左侧车体平衡阀组的T口和右侧车体平衡阀组的T口相连接；所述的多路换向阀的油口B与一桥转向平衡阀的油口V1相连接，所述多路换向阀油口A与一桥转向平衡阀的油口V2相连接，所述一桥转向平衡阀的油口C3与一桥减速机的
制动口相连接；同样的连接方式，在其余二个二桥、二个三桥和二个四桥中的转向平衡阀中的连接方式同一桥中相同；所述多路换向阀的油口B与所述左侧车体平衡阀组的油口V2相连，多路换向阀的油口A与所述左侧车体平衡阀组的油口V1相连；同样的连接方式，所述多路换向阀的油口B与所述右侧车体平衡阀组的油口V2相连，多路换向阀的油口A与所述右侧车体平衡阀组的油口V1相连。
[0011] 转向
马达包括一桥转向马达、三桥转向马达Ⅰ、三桥转向马达Ⅱ、四桥转向马达Ⅰ、四桥转向马达Ⅱ、二桥转向马达Ⅰ和二桥转向马达Ⅱ；所述一桥转向平衡阀组、三桥转向平衡阀组Ⅰ、三桥转向平衡阀组Ⅱ、四桥转向平衡阀组Ⅰ、四桥转向平衡阀组Ⅱ、二桥转向平衡阀组Ⅰ和二桥转向平衡阀组Ⅱ依次对应，分别集成安装于所述一桥转向马达、三桥转向马达Ⅰ、三桥转向马达Ⅱ、四桥转向马达Ⅰ、四桥转向马达Ⅱ、二桥转向马达Ⅰ和二桥转向马达Ⅱ上；所述左侧车体平衡阀组和右侧车体平衡阀组分别集成安装于所述左侧车体平衡油缸和右侧车体平衡油缸上。
[0012] 进一步地，所述多路换向阀具有多片，每片分别具有油口B和油口A；在二桥中分别具有二桥转向平衡阀组Ⅰ和二桥转向平衡阀组Ⅱ，所述二桥转向平衡阀组Ⅰ的油口V1同所述多路换向阀的油口B相连接，所述二桥转向平衡阀组Ⅰ的油口V2同所述多路换向阀的油口A相连接；所述二桥转向平衡阀组Ⅰ的油口C3与二桥减速机Ⅰ的制动口相连接。
[0013] 所述二桥转向平衡阀组Ⅱ的油口V1同所述多路换向阀的油口B相连接，所述二桥转向平衡阀组Ⅱ的油口V2同所述多路换向阀的油口A相连接；所述二桥转向平衡阀组Ⅱ的油口C3与二桥减速机Ⅱ的制动口相连接。
[0014] 在三桥中分别具有三桥转向平衡阀组Ⅰ和三桥转向平衡阀组Ⅱ，所述三桥转向平衡阀组Ⅰ的油口V1同所述多路换向阀的油口B相连接，所述三桥转向平衡阀组Ⅰ的油口V2同所述多路换向阀的油口A相连接；所述三桥转向平衡阀组Ⅰ的油口C3与三桥减速机Ⅰ的制动口相连接。
[0015] 所述三桥转向平衡阀组Ⅱ的油口V1同所述多路换向阀的油口B相连接，所述三桥转向平衡阀组Ⅱ的油口V2同所述多路换向阀的油口A相连接；所述三桥转向平衡阀组Ⅱ的油口C3与三桥减速机Ⅱ的制动口相连接。
[0016] 在四桥中分别具有四桥转向平衡阀组Ⅰ和四桥转向平衡阀组Ⅱ，所述四桥转向平衡阀组Ⅰ的油口V1同所述多路换向阀的油口B相连接，所述四桥转向平衡阀组Ⅰ的油口V2同所述多路换向阀的油口A相连接；所述四桥转向平衡阀组Ⅰ的油口C3与四桥减速机Ⅰ的制动口相连接。
[0017] 所述四桥转向平衡阀组Ⅱ的油口V1同所述多路换向阀的油口B相连接，所述四桥转向平衡阀组Ⅱ的油口V2同所述多路换向阀的油口A相连接；所述四桥转向平衡阀组Ⅱ的油口C3与四桥减速机Ⅱ的制动口相连接。
[0018] 进一步地，所述左侧车体平衡油缸的无杆腔连接有第一压力
传感器，所述左侧车体平衡油缸的无杆腔
侧壁设置有溢流阀，所述溢流阀出口侧和左侧车体平衡油缸的有杆腔之间设置有
单向阀；所述右侧车体平衡油缸的无杆腔连接有第二
压力传感器，所述右侧车体平衡油缸的无杆腔侧壁设置有溢流阀，所述溢流阀出口侧和所述右侧车体平衡油缸的有杆腔之间设置有单向阀。
[0019] 进一步地，所述的油箱上放置有空气滤清器，所述的油箱侧面设置有液位液温计。
[0020] 与
现有技术相比较，本实用新型所述的用于控制车体全轮转向的平衡液压系统，采用发动机为液压泵提供动力，满足了大型仿生动物车体液压泵需要的驱动，采用转向平衡阀组和车体平衡阀组，进行平衡控制，并且转向平衡阀组做成集成
块式，直接安装在转向马达上。车体平衡阀组也做成集成块式，直接安装在车体平衡油缸上，这样布置减少了管路连接，使管路连接更方便更美观。同时减少了液压油
泄漏点。还有一重要的作用为，当管路意外损坏时，这种直接把平衡阀组放在油缸和马达上的安装方式，能避免系统失稳。
[0021] 本实用新型所述的用于控制车体全轮转向的平衡液压系统，增加了LS压力补偿阀，多路阀控制口LS处的压力作用在LS压力补偿阀油口D处，压力油和LS压力补偿阀内
弹簧的共同作用下，把阀芯推向一侧，此时压力补偿阀LS油口P和油口S相通。从而把负载敏感变量柱塞泵出油口处的压力油直接作用在负载敏感变量柱塞泵油口LS处。这样就能保证负载敏感变量柱塞泵精确、实时的给执行元件提供需要的压力和流量，保证了系统的
稳定性和效率。
[0022] 本实用新型所述的用于控制车体全轮转向的平衡液压系统，通过液压系统控制车体的转向及车体的平衡，保证设备在转向及行走时具有很好的稳定性。
附图说明
[0023] 为了更清楚地说明本实用新型
实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图做以简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0024] 图1为本实用新型的平衡液压系统示意图。
[0025] 图2为图1中A处的放大示意图。
[0026] 图3为图1中B处的放大示意图。
[0027] 图4为图1中C处的放大示意图。
[0028] 图5为本实用新型二桥液压驱动结构示意图。
[0029] 图中：1、发动机，2、负载敏感变量柱塞泵，3、高压过滤器，
[0030] 4.1、第一快换接头，4.2、第二快换接头，4.3、第三快换接头，4.4、第四快换接头，[0031] 5、LS压力补偿阀，6、多路换向阀，
[0032] 7.1、一桥转向平衡阀组，7.2、三桥转向平衡阀组Ⅰ，7.3、三桥转向平衡阀组Ⅱ，7.4、四桥转向平衡阀组Ⅰ，7.5、四桥转向平衡阀组Ⅱ，7.6、二桥转向平衡阀组Ⅰ，7.7、二桥转向平衡阀组Ⅱ，
[0033] 8.1、一桥转向马达，8.2、三桥转向马达Ⅰ，8.3、三桥转向马达Ⅱ，8.4、四桥转向马达Ⅰ，8.5、四桥转向马达Ⅱ，8.6、二桥转向马达Ⅰ，8.7、二桥转向马达Ⅱ，[0034] 9.1、左侧车体平衡阀组，9.2、右侧车体平衡阀组，
[0035] 10.1、第一压力传感器，10.2、第二压力传感器，10.3、第三压力传感器，[0036] 11.1、左侧车体平衡油缸，11.2、右侧车体平衡油缸，
[0037] 12.1、一桥减速机，12.2、三桥减速机Ⅰ，12.3、三桥减速机Ⅱ，12.4、四桥减速机Ⅰ，12.5、四桥减速机Ⅱ，12.6、二桥减速机Ⅰ，12.7、二桥减速机Ⅱ，
[0038] 13、空气滤清器，14、液位液温计。
具体实施方式
[0039] 需要说明的是，在不冲突的情况下，本实用新型中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本实用新型。
[0040] 为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本实用新型及其应用或使用的任何限制。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
[0041] 需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本实用新型的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本
说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。
[0042] 除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本实用新型的范围。同时，应当清楚，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。对于相关领域普通技术人员己知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为授权说明书的一部分。在这里示出和讨论的所有示例中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它示例可以具有不同的值。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。
[0043] 在本实用新型的描述中，需要理解的是，方位词如“前、后、上、下、左、右”、“横向、竖向、垂直、
水平”和“顶、底”等所指示的方位或
位置关系通常是基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，在未作相反说明的情况下，这些方位词并不指示和暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位或者以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型保护范围的限制：方位词“内、外”是指相对于各部件本身的轮廓的内外。
[0044] 为了便于描述，在这里可以使用空间相对术语，如“在……之上”、“在……上方”、“在……上表面”、“上面的”等，用来描述如在图中所示的一个器件或特征与其他器件或特征的空间位置关系。应当理解的是，空间相对术语旨在包含除了器件在图中所描述的方位之外的在使用或操作中的不同方位。例如，如果附图中的器件被倒置，则描述为“在其他器件或构造上方”或“在其他器件或构造之上”的器件之后将被
定位为“在其他器件或构造下方”或“在其位器件或构造之下”。因而，示例性术语“在……上方”可以包括“在……上方”和“在……下方”两种方位。该器件也可以其他不同方式定位(旋转90度或处于其他方位)，并且对这里所使用的空间相对描述作出相应解释。
[0045] 此外，需要说明的是，使用“第一”、“第二”等词语来限定零部件，仅仅是为了便于对相应零部件进行区别，如没有另行
声明，上述词语并没有特殊含义，因此不能理解为对本实用新型保护范围的限制。
[0046] 如图1至图5所示，本实用新型提供了一种用于控制车体全轮转向的平衡液压系统，包括发动机1、负载敏感变量柱塞泵2、快换接头、LS压力补偿阀5、多路换向6、转向平衡阀组、转向马达、车体平衡阀组、压力传感器、车体平衡油缸、减速机、空气滤清器13和液位液温计14。
[0047] 所述发动机1传动连接有负载敏感变量柱塞泵2，所述负载敏感变量柱塞泵2的吸油口S同油箱的吸油口相连接，所述负载敏感变量柱塞泵2的出油口P与高压过滤器3的进油口相连接，所述负载敏感变量柱塞泵2的泄油口T同所述油箱的泄油口相连接。
[0048] 所述快换接头包括第一快换接头4.1、第二快换接头4.2、第三快换接头4.3和第四快换接头4.4；所述负载敏感变量柱塞泵2的控制口LS同所述第四快换接头4.4的一端连接，所述第四快换接头4.4的另一端分别同所述LS压力补偿阀5的油口X和油口S相连接。
[0049] 所述LS压力补偿阀5的油口P连接于第二快换接头4.2，所述第二快换接头4.2的另一端连接于多路换向阀6的油口P1，所述多路换向阀6的油口P1还连接有高压过滤器3的出油口；所述LS压力补偿阀5的油口D连接于第三快换接头4.3，所述第三快换接头4.3的另一端连接于所述多路换向阀6的油口LS；所述LS压力补偿阀5的油口T经过第一快换接头4.1与所述油箱的上泄油口L1相连接，所述油箱的上泄油口L1还连接有所述多路换向阀6的油口TP。
[0050] 所述多路换向阀6的油口T1分别同左侧车体平衡阀组9.1的T口和右侧车体平衡阀组9.2的T口相连接；所述多路换向阀6具有多片，是按片集成的，每片分别具有油口B和油口A，并且每片上都具有比例换向阀，通过控制比例电磁
铁电流的大小就能控制多路阀通过的流量，同时阀内集成有压力补偿器，能实现多路换向阀的阀前压力补偿，进而就能保证执行元件所需要的流量和压力。
[0051] 设定，从车体前端到后端共四组轮，每组轮结构命名为桥。一桥、二桥、三桥、四桥对应从前端到后端的四组
车轮结构，其中一桥具有1个车轮，二桥、三桥、四桥分别具有2个车轮。
[0052] 所述的多路换向阀6的油口B与一桥转向平衡阀7.1的油口V1相连接，所述多路换向阀6油口A与一桥转向平衡阀7.1的油口V2相连接，所述一桥转向平衡阀7.1的油口C3与一桥减速机12.1的制动口相连接；同样的连接方式，在其余二个二桥、二个三桥和二个四桥中的转向平衡阀中的连接方式同一桥中相同，具体连接方式如下：
[0053] 在二桥中分别具有二桥转向平衡阀组Ⅰ7.6和二桥转向平衡阀组Ⅱ7.7，所述二桥转向平衡阀组Ⅰ7.6的油口V1同所述多路换向阀6的油口B相连接，所述二桥转向平衡阀组Ⅰ7.6的油口V2同所述多路换向阀6的油口A相连接；所述二桥转向平衡阀组Ⅰ7.6的油口C3与二桥减速机Ⅰ12.6的制动口相连接；所述二桥转向平衡阀组Ⅱ7.7的油口V1同所述多路换向阀6的油口B相连接，所述二桥转向平衡阀组Ⅱ7.7的油口V2同所述多路换向阀6的油口A相连接；所述二桥转向平衡阀组Ⅱ7.7的油口C3与二桥减速机Ⅱ12.7的制动口相连接；
[0054] 在三桥中分别具有三桥转向平衡阀组Ⅰ7.2和三桥转向平衡阀组Ⅱ7.3。所述三桥转向平衡阀组Ⅰ7.2的油口V1同所述多路换向阀6的油口B相连接，所述三桥转向平衡阀组Ⅰ7.2的油口V2同所述多路换向阀6的油口A相连接；所述三桥转向平衡阀组Ⅰ7.2的油口C3与三桥减速机Ⅰ12.2的制动口相连接；所述三桥转向平衡阀组Ⅱ7.3的油口V1同所述多路换向阀6的油口B相连接，所述三桥转向平衡阀组Ⅱ7.3的油口V2同所述多路换向阀6的油口A相连接；所述三桥转向平衡阀组Ⅱ7.3的油口C3与三桥减速机Ⅱ12.3的制动口相连接；
[0055] 在四桥中分别具有四桥转向平衡阀组Ⅰ7.4和四桥转向平衡阀组Ⅱ7.5。所述四桥转向平衡阀组Ⅰ7.4的油口V1同所述多路换向阀6的油口B相连接，所述四桥转向平衡阀组Ⅰ7.4的油口V2同所述多路换向阀6的油口A相连接；所述四桥转向平衡阀组Ⅰ7.4的油口C3与四桥减速机Ⅰ12.4的制动口相连接；所述四桥转向平衡阀组Ⅱ7.5的油口V1同所述多路换向阀6的油口B相连接，所述四桥转向平衡阀组Ⅱ7.5的油口V2同所述多路换向阀6的油口A相连接；所述四桥转向平衡阀组Ⅱ7.5的油口C3与四桥减速机Ⅱ12.5的制动口相连接。
[0056] 所述多路换向阀6的油口B与所述左侧车体平衡阀组9.1的油口V2相连，多路换向阀6的油口A与所述左侧车体平衡阀组9.1的油口V1相连；同样的连接方式，所述多路换向阀6的油口B与所述右侧车体平衡阀组9.2的油口V2相连，多路换向阀6的油口A与所述右侧车体平衡阀组9.2的油口V1相连。
[0057] 所述转向平衡阀组包括一桥转向平衡阀组7.1、三桥转向平衡阀组Ⅰ7.2、三桥转向平衡阀组Ⅱ7.3、四桥转向平衡阀组Ⅰ7.4、四桥转向平衡阀组Ⅱ7.5、二桥转向平衡阀组Ⅰ7.6和二桥转向平衡阀组Ⅱ7.7；转向马达包括一桥转向马达8.1、三桥转向马达Ⅰ8.2、三桥转向马达Ⅱ8.3、四桥转向马达Ⅰ8.4、四桥转向马达Ⅱ8.5、二桥转向马达Ⅰ8.6和二桥转向马达Ⅱ8.7；所述一桥转向平衡阀组7.1、三桥转向平衡阀组Ⅰ7.2、三桥转向平衡阀组Ⅱ7.3、四桥转向平衡阀组Ⅰ7.4、四桥转向平衡阀组Ⅱ7.5、二桥转向平衡阀组Ⅰ7.6和二桥转向平衡阀组Ⅱ
7.7依次对应，分别集成安装于所述一桥转向马达8.1、三桥转向马达Ⅰ8.2、三桥转向马达Ⅱ
8.3、四桥转向马达Ⅰ8.4、四桥转向马达Ⅱ8.5、二桥转向马达Ⅰ8.6和二桥转向马达Ⅱ8.7上。
[0058] 转向平衡阀组做成集成块式，直接安装在转向马达上。车体平衡阀组也做成集成块式，直接安装在车体平衡油缸上，这样布置减少了管路连接，使管路连接更方便更美观。同时减少了液压油泄漏点。还有一重要的作用为，当管路意外损坏时，这种直接把平衡阀组放在油缸和马达上的安装方式，能避免系统失稳。转向马达与减速机通过
花键连接，马达轴端直接插入到减速机与马达相匹配的连
接口处。
[0059] 所述左侧车体平衡阀组9.1和右侧车体平衡阀组9.2分别集成安装于所述左侧车体平衡油缸11.1和右侧车体平衡油缸11.2上。所述左侧车体平衡油缸11.1的无杆腔连接有第一压力传感器10.1，所述左侧车体平衡油缸11.1的无杆腔侧壁设置有溢流阀，所述溢流阀出口侧和左侧车体平衡油缸11.1的有杆腔之间设置有单向阀；所述右侧车体平衡油缸11.2的无杆腔连接有第二压力传感器10.2，所述右侧车体平衡油缸11.2的无杆腔侧壁设置有溢流阀，所述溢流阀出口侧和所述右侧车体平衡油缸11.2的有杆腔之间设置有单向阀。
[0060] 第三压力传感器10.3，用于实时向电控系统传送压力，液压压力过高时，电气系统发出报警
信号，保护系统安全。所述的油箱上放置有空气滤清器13，所述的油箱侧面设置有液位液温计14。空气滤清器13放置在液压油箱上面，能保证液压系统工作时，维持液压油箱内的空气压力和
大气压力平衡，从而避免泵出现空穴现象，同时也能避免液压油箱外的污染物进入液压油箱污染系统。液位液温计14固定在液压油箱侧面中上部，通过液位液温计14可以方便的观测到液压油箱内的油液高度及油液
温度。
[0061] 本实用新型所述的用于控制车体全轮转向的平衡液压系统，用在行走设备上，由于需要功率较大无法提供高压电源，就无法用电动机为液压泵提供动力。所以选择发动机为液压泵提供动力。发动机1启动，带动液压泵2转动，液压泵从油箱吸油，通过控制多路换向阀电
磁铁的得电或失电，来控制执行器的动作。
[0062] 例如多路换向阀6中的一组阀的电磁铁YV1得电，多路换向阀该组中油口B通液压油，液压油进而流到一桥转向平衡阀7.1油口V1处，油液在一桥转向平衡阀7.1内部通过梭阀，从油口C3流向一桥转向减速机的制动口，把减速机的制动装置打开，这样车体车轮就在减速机的带动下，可以转向一侧，当需要相反方向转向时，多路换向阀6的电磁铁YV2得电即可。
[0063] 转向平衡阀组7.1在马达的进出油口都设有平衡阀，这样能保证车体在下坡或突然启动时，回油路上都有一定的背压，保证车体启动和运行的平稳及安全性。在转向机构上都安装有
角度传感器，角度传感器可以把测量到的数据传输到电气控制系统，通过电气系统的分析和比较，控制多路换向阀6的电磁铁YV1和YV2得电的大小，从而控制了多路换向阀6的阀口开度，进而能控制流入执行元件流量的大小，最终通过控制，使车轮转向同步进行，保证转向的稳定性，制动装置不通液压油时，制动装置是
锁住的，这样能保证车轮在不需要转动时，不会误转动，起到安全的作用。其它桥转向原理于此类似。
[0064] 当系统管路比较长时，多路换向阀6油口LS处建立压力可能会较慢，这样负载敏感变量柱塞泵油口LS处建压就较慢，影响泵的响应速度，该系统中增加了LS压力补偿阀5，由于高压过滤器3出油口处直接连接到LS压力补偿阀5的油口P处，液压油通过LS压力补偿阀5的油口S后，作用在LS压力补偿阀5油口X处及负载敏感变量柱塞泵油口LS处。这样液压泵的响应速度就能够保证，该系统通中增加了快换接头，目的是根据实际建压情况可以选择是否接入LS压力补偿阀5、快换接头的特点是拆接方便，且拆后接头两端均无泄漏性密封。
[0065] 当YV3得电后，油液由多路换向阀6油口B进入左侧车体平衡阀组9.1油口V2处，油口V2处的压力在阀组内部控制在平衡阀组油口V1处的平衡阀控制口，把油口V1侧的平衡阀打开，这样左侧车体平衡油缸11.1在液压油的推动下
活塞杆伸出。YV4得电后，控制原理类似，
活塞杆缩回。第一压力传感器10.1连接在油缸无杆腔，可以检测到左侧车体平衡油缸11.1无杆腔的压力。
[0066] 当路面凸起时，油缸无杆腔受压，油缸无杆腔压力增高，为了防止无杆腔压力增加过大，平衡阀组无杆腔侧设置了溢流阀，起到了安全的作用。同时溢流阀出口侧和油缸有杆腔之间设置了单向阀，路面突然凸起时，油缸有杆腔通过该单向阀进行补油。右侧车体平衡油缸11.2的工作原理于此类似。
[0067] 需要说明的是，本实用新型中涉及到的油口名称，为便于本领域技术人员更加清晰的了解本实用新型的技术方案而进行的命名，例如，负载敏感变量柱塞泵2具有吸油口S、出油口P、泄油口T、控制口LS；LS压力补偿阀5具有油口X、油口S、油口P、油口D等。
[0068] 最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行
修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的范围。
