专利汇可以提供一种双足机器人髌骨变阻抗仿生驱动单元专利检索,专利查询,专利分析的服务。并且本 发明 属于液压伺服控制领域,并公开了一种双足 机器人 髌骨变阻抗仿生驱动单元,包括大腿板、阻尼器、 转轴 、 离合器 片A、阻尼绳A、 舵 机、棘爪、 棘轮 、 液压缸 、凯夫拉传动带、 离合器片 B和非线性 弹簧 ,所述阻尼绳A搭在所述阻尼器的顶端;所述棘爪的一端可转动安装在所述大腿板上,该棘爪的另一端通过所述舵机驱动进行摆动;所述凯夫拉传动带的一端固定连接在所述液压缸的 活塞 杆上,并且另一端固定连接在所述离合器片B上,并且所述凯夫拉传动带搭在所述非线性弹簧的顶端。本发明通过使用可变阻尼的结构实现小腿韧带对弹性冲击的减缓振动和吸收 动能 的作用,同时使用可变弹性装置进行 力 矩补偿,满足液压弹性 驱动器 对 膝关节 的力矩需求。,下面是一种双足机器人髌骨变阻抗仿生驱动单元专利的具体信息内容。
1.一种双足机器人髌骨变阻抗仿生驱动单元,其特征在于,包括大腿板及共同安装在所述大腿板上的阻尼器、转轴、离合器片A、阻尼绳A、舵机、棘爪、棘轮、液压缸、凯夫拉传动带、离合器片B和非线性弹簧,其中,
所述阻尼器竖直安装在所述大腿板上;
所述离合器片A和转轴分别可转动安装在所述大腿板上;
所述阻尼绳A的一端固定在所述转轴上,而另一端固定在所述离合器片A上,并且所述阻尼绳A搭在所述阻尼器的顶端,以用于压缩所述阻尼器从而产生阻尼;
所述棘轮固定套接在所述转轴上,所述棘爪的一端可转动安装在所述大腿板上,该棘爪的另一端通过所述舵机驱动进行摆动,从而控制所述棘轮的摆动;
所述液压缸竖直安装在所述大腿板上并且该液压缸的活塞杆朝下;
所述非线性弹簧竖直安装在所述大腿板上;
所述凯夫拉传动带的一端固定连接在所述液压缸的活塞杆上,并且另一端固定连接在所述离合器片B上,并且所述凯夫拉传动带搭在所述非线性弹簧的顶端,以用于压缩所述非线性弹簧从而产生阻尼;
所述离合器片A上设置有弧形槽,所述离合器片B上设置有凸台并且所述凸台伸入所述弧形槽内,以用于让所述离合器片A带动所述离合器片B转动。
2.根据权利要求1所述的一种双足机器人髌骨变阻抗仿生驱动单元,其特征在于,所述大腿板上还安装有用于让所述棘爪复位的回位弹簧。
3.根据权利要求1所述的一种双足机器人髌骨变阻抗仿生驱动单元,其特征在于,还包括阻尼绳B,所述阻尼绳B的一端固定安装在所述转轴上,而另一端固定连接在所述离合器片B上。
4.根据权利要求3所述的一种双足机器人髌骨变阻抗仿生驱动单元,其特征在于,所述大腿板上设置有多个导向板,以对所述阻尼绳B的移动进行导向。
5.根据权利要求1所述的一种双足机器人髌骨变阻抗仿生驱动单元,其特征在于,所述大腿板上设置有多个导向板,以对所述阻尼绳A的移动进行导向。
6.根据权利要求1所述的一种双足机器人髌骨变阻抗仿生驱动单元,其特征在于,所述大腿板上设置有多个导向轮,以对所述凯夫拉传动带的移动进行导向。
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