技术领域
[0001] 本实用新型属于现代农业动
力装备领域，具体涉及一种可移动式松施作业车。
背景技术
[0002] 现有
土壤机械化深松技术就是利用大
马力
拖拉机带动
犁铧横向运动翻松土壤，打破犁底层，加深
耕作层，而粉粒
肥料深施则通过拖拉机(绝大多数使用人工)将肥料粉粒撒在地表，再用旋耕机或拖拉机旋耕或翻耕入土，尚无移动式土壤深松深施相关技术及其成套装备。
[0003] 上述深松和深施方式存在一些技术上的不足，一是普通农用机械是靠机械强制翻土
施肥，会大面积破坏作物根系，并
压实土壤，翻土施肥深度浅，松土施肥不均匀，对土壤层面不能实现自身判断，工作效率低，功耗大，且不利于作物的生长和发育；另一方面，普通农用机械一般采用
汽油机或柴油机驱动，其体积和重量较大，移动和作业不方便，难以适用于山地或丘陵等复杂地形条件的深松深施作业。
[0004] 因此，为解决以上问题，需要一种自身重量轻，功率小，不会产生土壤严重压实后果，工作方式不会对根系产生破坏，且松土施肥效果好的自移式土壤作业车。实用新型内容
[0005] 本实用新型的目的是提供一种自身重量轻，功率小，对
土壤压实作用小，工作方式不会对根系产生破坏，且松土施肥效果好的自移式土壤作业车，其作业效率高，可以同时实现多点作业，在作业时，较少影响其
植物的根系生长，从而达到均匀深松土壤和深施肥料的效果，提高了
土壤肥力和抗旱蓄
水能力。
[0006] 本实用新型的一种可移动式松施作业车，包括可自主移动至作业区域的车体和实施深松深施作业的作业枪，所述车体上设有用于夹持作业枪插入土壤的
机械臂；
[0007] 进一步，所述车体上还设有用于采集土壤信息的土壤探测器、同时
信号连接于土壤探测器与机械臂的处理单元；所述处理单元接收土壤探测器的土壤板结信号生成对机械臂动作的
控制信号；
[0008] 进一步，所述机械臂包括用于沿竖直方向夹持作业枪并以可升降的方式连接于车体且能够在水平面内移动平面多
连杆机构；
[0009] 进一步，所述机械臂包括以可升降的方式连接于车体的
支撑板、可转动连接于所述支撑板的摆臂以及驱动臂；所述驱动臂沿轴向可伸缩且其外端铰接于摆臂用于驱动摆臂在水平面内摆动；所述作业枪沿竖直方向固定于摆臂；
[0010] 进一步，所述支撑板与车体之间连接有升降
气缸，所述摆臂包括摆动气缸，所述驱动臂包括驱动气缸，所述驱动气缸缸体可转动连接于支撑板，驱动气缸
活塞杆外端铰接于摆动气缸缸体；
[0011] 进一步，所述摆臂外端固定设有用于使作业枪沿竖直方向震动的气镐，所述作业枪固定于气镐
活塞杆外端；
[0012] 进一步，所述车体上还设有气固分离器，所述气固分离器进口用于与气体输送装置的出口连通用于分离出由气流输送的粉粒肥料；
[0013] 进一步，所述车体上还设有气体缓冲罐，所述气体缓冲罐的进口用于与压缩空气产生装置的气流出口连通，气体缓冲罐的出口连通于作业枪的进气口；
[0014] 进一步，所述车体还设有粉粒物料存储装置，所述粉粒物料存储装置的进料口与气固分离器的出料口连通，粉粒物料存储装置的出料口与作业枪进料口连通；
[0015] 进一步，所述车体底部设有
驱动轮以及用于驱动轮转动的
气动马达，所述控制单元信号连接于气动马达用于控制驱动轮的启停。
[0016] 本实用新型的有益效果是：本实用新型的可移动式松施作业车，可自行移动至需要进行深松深施的土壤
位置，解决现有农机功率大，效率低，作业效果差，压实土壤，且会对
农作物根系产生破坏，同时也不具备智能化等
缺陷。本实用新型所采用的作业车，利用机械臂夹持作业枪插入土壤实施深松和深施，松土施肥效果好，工作效率高，由于起体积小，可适用于多种地形条件。
[0017] 本实用新型的可移动式松施作业车，车体上可设置多个机械臂，各个机械臂均夹持一个作业枪，可以同时实现多点作业，在作业时，较少影响其植物的根系生长，从而达到均匀松土和施肥的效果，提高了土壤肥力和抗旱蓄水能力。
附图说明
[0018] 下面结合附图和
实施例对本实用新型技术方案进一步说明：
[0019] 图1是本实用新型的轴测图；
[0020] 图2是本实用新型的主视图；
[0021] 图3是图2的俯视图。
具体实施方式
[0022] 图1是本实用新型的轴测图；图2是本实用新型的主视图；图3是图2的俯视图；如图所示，本实施例的可移动式松施作业车包括可自主移动至作业区域的车体10和实施深松深施作业的作业枪1，所述车体10上设有用于夹持作业枪1插入土壤的机械臂，本实用新型的自移式土壤作业车，可自行移动至需要进行深松深施的土壤位置，解决现有农机功率大，效率低，作业效果差，压实土壤，且会对农作物根系产生破坏，同时也不具备智能化等缺陷。本实用新型所采用的作业车，利用机械臂夹持作业枪1插入土壤实施深松和深施，松土施肥效果好，工作效率高，由于体积小，可适用于多种地形条件，本实施例的作业小车，车体10上可设置多个机械臂，各个机械臂均夹持一个作业枪1，可以同时实现多点作业，在作业时，较少影响其植物的根系生长，从而达到均匀松土和施肥的效果，提高了土壤肥力和抗旱蓄水能力。
[0023] 本实施例中，所述车体10上还设有用于采集土壤信息的土壤探测器、同时信号连接于土壤探测器与机械臂的处理单元；所述处理单元接收土壤探测器采集的的土壤信息生成对机械臂动作的控制信号，土壤信息可为土壤板结程度、耕作层水分、有机质含量、氮素含量、EC、pH值等，处理单元根据探测器检测的这些土壤信息，从而确定对土壤进行松土和施肥的技术方案，即需要对多大深度、多宽范围进行松土和施肥作业，确保给植物提供更有利的土壤环境；土壤探测器可采用现有的土壤湿度探测器、土壤压力探测器或者土壤养分探测器，根据作业土壤的湿度、压力或者养分数据，确定土壤的松土或者施肥方案。
[0024] 本实施例中，所述机械臂包括用于沿竖直方向夹持作业枪1并以可升降的方式连接于车体10且能够在水平面内移动平面多连杆机构，通过控制平面多连杆机构的竖直升降，以控制作业枪1插入土壤的深度，平面多连杆机构可采用现有的摇杆机构等；利用摇杆在水平面内的摆动，可精确的控制作业位置。
[0025] 本实施例中，所述机械臂包括以可升降的方式连接于车体10的支撑板11、可转动连接于所述支撑板11的摆臂以及驱动臂；所述驱动臂沿轴向可伸缩且其外端铰接于摆臂用于驱动摆臂在水平面内摆动；所述作业枪1沿竖直方向固定于摆臂，通过控制驱动臂的伸缩，可以使摆臂在水平面内摆动，从而精确控制作业位置，驱动臂可采用现有一切能够实现轴向伸缩的装置实现，例如，气缸，
液压缸、滚珠
丝杆等。
[0026] 本实施例中，所述支撑板11与车体10之间连接有升降气缸5，所述摆臂包括摆动气缸4，所述驱动臂包括驱动气缸3，所述驱动气缸3缸体可转动连接于支撑板11，驱动气缸3活塞杆外端铰接于摆动气缸4缸体，升降气缸5缸体底部与小车车体10通过
螺栓连接固定，其活塞杆与支撑板11连接，驱动气缸3和摆动气缸4均通过销轴和
轴承可转动连接于支撑板11上，进行深松深施作业时，先利用驱动气缸3和摆臂气缸调整作业枪1的水平位置，在由升降气缸5带动作业枪1插入土壤进行松土和施肥。
[0027] 本实施例中，所述摆臂外端固定设有用于使作业枪沿竖直方向震动的气镐2，所述作业枪固定于气镐2活塞杆外端，气镐2是利用压缩空气使活塞反复撞击镐头掘进的一种设备，现有气镐2一般由冲击机构，
配气机构，镐钎等部件组成，运转的时候冲击锤沿冲击机构里的一个汽缸反复运动撞击，镐钎顶在施工面上就可以达到击碎突然的目的。
[0028] 本实施例中，所述车体10上还设有气固分离器6，所述气固分离器6进口用于与气体输送装置的出口连通用于分离出由气流输送的粉粒肥料；物料输送系统通过气流进行远距离粉粒肥料的输送，然后由小车上的气固分离器6将物料进行分离，送入粉粒物料存储装置，在将粉粒物料送入作业枪1完成对土壤的施肥作业。
[0029] 本实施例中，所述车体10上还设有气体缓冲罐8，所述气体缓冲罐8的进口用于与压缩空气产生装置的气流出口连通，气体缓冲罐8的出口连通于作业枪1的进气口，压缩空气产生装置提供的气体进入气体缓冲罐8，以保证深松深施作业时有稳定的气源供给，然后通过深松深施机械臂对土壤进行喷爆松土作业；
[0030] 本实施例中，所述车体10还设有粉粒物料存储装置7，所述粉粒物料存储装置7的进料口与气固分离器6的出料口连通，粉粒物料存储装置7的出料口与作业枪1进料口连通；通过气固分离装置分离出的粉粒物料，进入到粉粒物料储存装置7进行储存，当对土壤进行深施作业时，粉粒物料进入作业枪1进行深施。
[0031] 本实施例中，所述车体10底部设有驱动轮9以及用于驱动驱动轮9转动的气动马达，所述控制单元信号连接于气动马达用于控制驱动轮9的启停，本实施例的作业车的行走动力，机械臂的动作动力以及松施的作业动力均采用气动装置完成，因此，仅利用空压机等压缩空气产生装置既能为小车的所有动作提供动力，以此简化小车的结构，提高其工作的可靠性。
[0032] 最后说明的是，以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本实用新型进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本实用新型的技术方案进行
修改或者等同替换，而不脱离本实用新型技术方案的宗旨和范围，其均应涵盖在本实用新型的
权利要求范围当中。
