专利汇可以提供一种无夹紧力传感器的电子机械制动方法及装置专利检索,专利查询,专利分析的服务。并且本 发明 公开了一种无夹紧 力 传感器 的 电子 机械 制动 方法,包括测得前后四个 车轮 的车轮 角 速度 和车轮 正压 力,测得行驶车速;计算前后四个车轮实际 滑移率 ;计算两个前轮的平均滑移率Sf,若Sf<最佳滑移率S*,则S*为两个前轮的目标滑移率,通过理想 制 动力分配 曲线计算两个后轮的目标滑移率;若Sf≥S*,前后四个车轮的目标滑移率为S*。本发明还公布了一种无夹紧力传感器的电子机械制动装置,包括总控制装置、第一EMB控制装置、第二EMB控制装置、第三EMB控制装置和第四EMB控制装置。本发明可实现在无夹紧力传感器条件下对车轮进行有效制动,安全性和实时性高;结构简单,安装方便,成本低。,下面是一种无夹紧力传感器的电子机械制动方法及装置专利的具体信息内容。
1.一种无夹紧力传感器的电子机械制动方法,其特征在于,包括以下步骤:
步骤1、通过轮速传感器分别测得前后四个车轮的车轮角速度,通过正压力传感器分别测得前后四个车轮的车轮正压力,通过四个车轮的车轮角速度值和加速度传感器测得的信号计算行驶车辆的车速值;
步骤2、根据测得的前后四个车轮的车轮角速度和车速值分别计算四个车轮的实际滑移率;
步骤3、计算两个前轮的平均滑移率Sf,将平均滑移率Sf与预先设定的最佳滑移率S*进行比较,若Sf<S*,则进行步骤4;若Sf≥S*,则进行步骤5;
步骤4、设置最佳滑移率S*为两个前轮的目标滑移率,根据两个前轮的平均滑移率S并通过理想制动力分配曲线对两个后轮的目标滑移率进行分配计算,利用得到的前后四个车轮的目标滑移率分别对前后四个车轮进行制动控制,返回步骤1;
步骤5、设定前后四个车轮的目标滑移率均为最佳滑移率S*,通过前后四个车轮的目标滑移率分别对前后四个车轮进行制动控制,返回步骤1。
2.根据权利要求1所述的一种无夹紧力传感器的电子机械制动方法,其特征在于,所述的步骤2中实际滑移率的计算是基于以下公式:
式中:S为实际滑移率;V为车速;ω为车轮角速度;r为车轮滚动半径。
3.根据权利要求1所述的一种无夹紧力传感器的电子机械制动方法,其特征在于,所述的步骤4中对两个后轮的目标滑移率进行分配计算包括如下步骤:
步骤4.1、根据两个前轮的平均滑移率Sf并通过沥青路面或混凝土路面的滑移率-附着系数曲线以查表的方式查找两个前轮的平均滑移率Sf对应的附着系数;
步骤4.2、根据步骤1测得的前后四个车轮的车轮正压力和两个前轮的附着系数计算两个前轮的平均附着力,两个前轮的平均附着力等于两个前轮的平均制动力,该计算基于以下公式;
其中:Fbf为两个前轮的平均制动力;Fff为两个前轮的平均附着力;μfl和μfr分别为左前轮和右前轮的附着系数;Fzfl和Fzfr分别为左前轮和右前轮的正压力。
步骤4.3、通过理想制动力分配曲线计算两个后轮的平均制动力,理想制动力分配曲线基于以下公式:
其中:m为整车的质量;g为重力加速度;Lf为前轮到汽车质心的距离;Lr为后轮到汽车质心的距离;L为前后轮的轮距;L=Lf+Lr;hg为汽车质心距离地面的高度;Fbr为两个后轮的平均制动力,Fbf为两个前轮的平均制动力;
步骤4.3、根据计算出来的两个后轮的平均制动力计算两个后轮的附着系数;
步骤4.4、根据两个后轮的附着系数并通过沥青路面或混凝土路面的滑移率-附着系数曲线以查表的方式查找得到两个后轮的目标滑移率。
4.根据权利要求1所述的一种无夹紧力传感器的电子机械制动方法,其特征在于,所述的步骤4和步骤5中的制动控制是通过计算前后四个车轮的目标滑移率和实际滑移率的差值进行的闭环控制。
5.一种利用权利要求1所述方法的无夹紧力传感器的电子机械制动装置,其特征在于,包括总控制装置(1),分别与总控制装置(1)相连的第一EMB控制装置(2)、第二EMB控制装置(3)、第三EMB控制装置(4)和第四EMB控制装置(5),其中:
第一EMB控制装置(2),用于监测左前车轮的车轮正压力和车轮角速度,计算左前车轮的实际滑移率,将左前车轮的正压力和实际滑移率上传到总控制装置(1),并根据从总控制装置(1)接收到左前车轮的目标滑移率和车速值对左前车轮进行制动控制;
第二EMB控制装置(3),用于监测左后车轮的车轮正压力和车轮角速度,计算左后车轮的实际滑移率,将左后车轮的正压力和实际滑移率上传到总控制装置(1),并根据从总控制装置(1)接收到左后车轮的目标滑移率和车速值对左后车轮进行制动控制;
第三EMB控制装置(4),用于监测右前车轮的车轮正压力和车轮角速度,计算右前车轮的实际滑移率,将右前车轮的正压力和实际滑移率上传到总控制装置(1),并根据从总控制装置(1)接收到右前车轮的目标滑移率和车速值对右前车轮进行制动控制;
第四EMB控制装置(5),用于监测右后车轮的车轮正压力和车轮角速度,计算右后车轮的实际滑移率,将右后车轮的正压力和实际滑移率上传到总控制装置(1),并根据从总控制装置(1)接收到右后车轮的目标滑移率和车速值对右后车轮进行制动控制;
总控制装置(1),用于计算车速值和左前车轮、左后车轮、右前车轮和右后车轮的目标滑移率。
6.根据权利要求5所述的一种无夹紧力传感器的电子机械制动装置,其特征在于,所述的第一EMB控制装置(2)、第二EMB控制装置(3)、第三EMB控制装置(4)和第四EMB控制装置(5)均包括运算模块(201)、上层控制模块(202)、直流无刷电机控制模块(203)和直流无刷电机(204),其中:
运算模块(201),通过轮速传感器测得车轮角速度、正压力传感器测得车轮正压力和输入的车速值计算实际滑移率,并将车轮正压力和实际滑移率传送到总控制装置(1);
上层控制模块(202),根据运算模块(201)输出的实际滑移率和总控制装置(1)输出的目标滑移率的差值进行PWM信号调制并输出给直流无刷电机控制模块(203);
直流无刷电机控制模块(203),用于驱动直流无刷电机(204);
直流无刷电机(204),用于带动制动机构(205)对车轮进行制动。
7.根据权利要求5所述的一种无夹紧力传感器的电子机械制动装置,其特征在于:还包括整流滤波模块、电源转换模块和隔离电源模块,
整流滤波模块(6),用于将交流电压转换成直流电压并输出到电源转换模块(7);
电源转换模块(7),用于给直流无刷电机(204)供电和隔离电源模块(8)供电;
隔离电源模块(8),用于将电源转换模块(7)输入的电压进行隔离,得到隔离后的供电电压并给总控制装置(1)、第一EMB控制装置(2)、第二EMB控制装置(3)、第三EMB控制装置(4)和第四EMB控制装置(5)供电。
8.根据权利要求7所述的一种无夹紧力传感器的电子机械制动装置,其特征在于:所述的整流滤波模块(6)输入为正42V,所述的直流无刷电机(204)供电电压为正42V,隔离电源模块(8)输出的隔离后的供电电压为正5V。
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