专利汇可以提供应用于码垛机器人的机械臂结构专利检索,专利查询,专利分析的服务。并且本 发明 提供了一种应用于码垛 机器人 的 机械臂 结构,包括:大臂组件的一端通过肘轴与小臂组件的第一端和三 角 板的第一端相连;小臂组件的第二端通过腕轴与腕盘组件的第一端相连;小臂组件的第三端通过肘销与肘 连杆 的一端相连;腕盘组件的第二端与腕连杆的一端相连,腕盘组件的第三端安装有 电机 和腕 法兰 ,腕法兰的底端安装有机械夹具;腕连杆的另一端与三角板的第二端相连,三角板的第三端通过连杆销与连架杆的一端相连;连架杆的另一端通过连架销与码垛机器人的腰盘相连;肘连杆的另一端通过 摇臂 销与码垛机器人的腰盘上的 曲柄 相连;大臂组件的另一端与码垛机器人的腰盘上的减速器相连。本发明结构合理紧凑、适于小批量码垛机器人定制生产,便于推广应用。,下面是应用于码垛机器人的机械臂结构专利的具体信息内容。
1.一种应用于码垛机器人的机械臂结构,其特征在于,包括:大臂组件(1)、小臂组件(2)、腕盘组件(3)、腕法兰(5)、腕连杆(6)、三角板(7)、肘轴(26)、连架杆(8)、肘连杆(9)、肘销(10)、腕轴(11)、连杆销(12)、连架销(13)、摇臂销(14)、电机(29);其中:
所述大臂组件(1)的一端通过肘轴(26)与所述小臂组件(2)的第一端和三角板(7)的第一端相连;所述小臂组件(2)的第二端通过腕轴(11)与腕盘组件(3)的第一端相连;所述小臂组件(2)的第三端通过肘销(10)与所述肘连杆(9)的一端相连;所述腕盘组件(3)的第二端与所述腕连杆(6)的一端相连,所述腕盘组件(3)的第三端安装有电机(29)和腕法兰(5),所述腕法兰(5)的底端安装有机械夹具;所述腕连杆(6)的另一端与所述三角板(7)的第二端相连,所述三角板(7)的第三端通过连杆销(12)与所述连架杆(8)的一端相连;所述连架杆(8)的另一端通过连架销(13)与码垛机器人的腰盘相连;所述肘连杆(9)的另一端通过摇臂销(14)与码垛机器人的腰盘上的曲柄相连;所述大臂组件(1)的另一端与码垛机器人的腰盘上的减速器相连;
所述肘轴(26)通过两组轴承与所述小臂组件(2)第一端相连;每组轴承包含两个背对背安装的轴承B(32),两组轴承之间经肘轴筒(19)连接;所述肘轴(26)通过两个肘轴环(20)分别连接两个油封B(36),所述油封B(36)通过肘压盖(37)、螺钉J(54)与所述小臂组件(2)的一端相连;
所述肘轴(26)通过平垫(24)、垫圈B(39)、螺母(40)与所述大臂组件(1)的一端相连;所述大臂组件(1)的另一端通过螺钉K(55)连接有堵头(27);所述肘轴(26)通过两个背对背安装的轴承A(31)连接肘杯(28),两个轴承A(31)通过肘杯筒连接,位于肘轴(26)轴端的轴承A(31)经小端垫(22)和螺钉F(49)轴向压紧,所述肘杯(28)通过螺钉G(50)与所述三角板(7)相连。
2.根据权利要求1所述的应用于码垛机器人的机械臂结构,其特征在于,还包括:减速器(30)、电机法兰(4)、螺钉D(45)、垫圈D(46)、螺钉C(44)、垫圈C(42);其中:
所述减速器(30)通过电机法兰(4)、螺钉D(45)、垫圈D(46)与所述腕盘组件(3)的第三端相连;所述电机(29)通过螺钉C(44)、垫圈C(42)与所述电机法兰(4)相连;所述电机法兰(4)上的注油口通过螺钉B(43)与所述腕法兰(5)上的排油口相连,所述电机(29)的输出轴通过螺钉A(41)、垫圈C(42)连接减速器(30)的输入轴;所述腕法兰(5)通过螺钉E(47)、垫圈E(48)连接减速器(30)的下端面。
3.根据权利要求1所述的应用于码垛机器人的机械臂结构,其特征在于,所述腕轴(11)通过两组轴承连接小臂组件(2)的第二端,其中:
每组轴承包含两个背对背安装的轴承A(31),两组轴承之间通过腕轴筒(17)连接,所述腕轴(11)的一端通过腕轴环、油封A(35)连接小臂组件(2),腕轴(11)的另一端经油封A(35)连接小臂组件(2);所述腕轴(11)较大的端部通过垫圈D(46)、螺钉F(49)与所述腕盘组件(3)连接,所述腕轴(11)的较小的端部通过垫圈A(38)、垫圈B(39)、螺母(40)与所述小臂组件(2)紧固连接。
4.根据权利要求1所述的应用于码垛机器人的机械臂结构,其特征在于,所述腕盘组件(3)的第二端通过螺钉F(49)与连杆销(12)相连,所述连杆销(12)通过轴承C(33)与所述腕连杆(6)的一端相连,所述腕连杆(6)的另一端通过连杆压盖(15)、小端垫(22)、垫圈D(46)、螺钉F(49)、螺钉G(50)与所述三角板(7)的第二端相连,且所述小端垫(22)通过螺钉G(50)、垫圈D(46)与连架销(13)连接;连架杆(8)的一端通过连杆销(12)、轴承C(33)连接所述三角板(7)的第三端相连;所述连架杆(8)的两端通过垫圈D(46)、螺钉G(50)与连杆压盖(15)连接;所述连架杆(8)的另一端通过轴承C(33)连接连架销(13),所述连架销(13)连接码垛机器人的腰盘。
5.根据权利要求1所述的应用于码垛机器人的机械臂结构,其特征在于,所述小臂组件(2)通过螺钉H(51)、垫圈D(46)与肘销(10)相连,所述肘销(10)与肘销筒(21)相连;所述肘销(10)的尾端通过垫圈A(38)、垫圈B(39)、螺母(40)紧固,所述肘销(10)头端通过轴承D(34)与所述肘连杆(9)的一端相连;中端垫(23)通过螺钉I(52)、垫圈F(53)与所述肘销(10)的头端相连,所述肘连杆(9)的另一端通过轴承D(34)与所述摇臂销(14)相连;所述摇臂销(14)通过螺钉I(52)、垫圈F(53)与所述中端垫(23)相连;且所述摇臂销(14)与码垛机器人的腰盘上的曲柄相连;其中,所述肘连杆(9)的两端通过螺钉H(51)、垫圈D(46)分别与两个肘杆压盖(16)相连。
6.根据权利要求1-5中任意一项所述的应用于码垛机器人的机械臂结构,其特征在于,所述大臂组件(1)包括:内衬板(101)、背板(102)、右立板(103)、面板(104)、右衬板(105)、左立板(106)、左衬板(107)、上左衬板(108)以及上右衬板(109);其中:
所述右立板(103)和左立板(106)之间焊接有背板(102)和面板(104),以构成大臂组件(1)主体框架;所述主体框架的下端外侧焊接有右衬板(105)和左衬板(107),所述主体框架的上端内侧焊接有两块内衬板(101),所述主体框架的上端外侧焊接有上左衬板(108)和上右衬板(109)。
7.根据权利要求1-5中任意一项所述的应用于码垛机器人的机械臂结构,其特征在于,所述小臂组件(2)包括:扣板(201)、副筒(202)、立板(203)、衬板(204)、背板(205)、上板(206)、下板(207)以及主筒(208);其中:
两块立板(203)之间焊接有主筒(208)和副筒(202),以构成小臂组件(2)的主框架,所述主框架的上侧焊接有上板(206),所述主框架的下侧焊接有下板(207),所述主框架的裆部焊接有扣板(201)和两块衬板(204),所述主框架裆部外侧焊接有两块背板(205)。
8.根据权利要求1-5中任意一项所述的应用于码垛机器人的机械臂结构,其特征在于,所述的腕盘组件(3)包括:底板(301)、左板(302)、右板(303)、前板(304)和后板(305);其中:
所述底板(301)上端面的左侧焊接有左板(302),所述底板(301)上端面的右侧焊接有右板(303);所述底板(301)上端面的近侧且位于所述左板(302)和右板(303)之间位置处焊接有前板(304);所述底板(301)上端面的远侧且位于所述左板(302)和右板(303)之间位置处焊接有两块后板(305)。
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