专利汇可以提供一种具有多线程策略示教器的工业机器人专利检索,专利查询,专利分析的服务。并且一种具有多线程策略 示教器 的工业 机器人 ,包括 工业机器人 控制系统、 传感器 系统、操控系统、网络集成控制系统、视觉 跟踪 系统以及执行机构, 传感器系统 与工业 机器人控制系统 连接,工业机器人控制系统包括示教器、运动 控制器 ,示教器由手轮、钥匙 开关 、USB 接口 、指示灯、按键、急停开关、触摸笔、 触摸屏 、以太网接口、手托、安全开关、处理器组成,通过触摸屏可进行相关参数进行设置和编程,触摸屏上同时显示执行机构和运动控制器的当前状态信息,执行机构的手动和自动功能则通过示教器面板上的按键操作实现。,下面是一种具有多线程策略示教器的工业机器人专利的具体信息内容。
1.一种具有多线程策略示教器的工业机器人,包括工业机器人控制系统、传感器系统、操控系统、网络集成控制系统、视觉跟踪系统以及执行机构,传感器系统与工业机器人控制系统连接,
其中,工业机器人控制系统包括示教器、运动控制器,
其中,操控系统包括工控机,
其中,视觉跟踪系统包括RGB摄像机、激光扫描仪、跟踪摄像机,射频收发射装置,其中,传感器系统包括多个六轴传感器、光学传感器、运动传感器、霍尔电流传感器,其中,执行机构包括机械部分和电力部分,
其中,示教器由手轮、钥匙开关、USB接口、指示灯、按键、急停开关、触摸笔、触摸屏、以太网接口、手托、安全开关、处理器组成,通过触摸屏可进行相关参数进行设置和编程,触摸屏上同时显示执行机构和运动控制器的当前状态信息,执行机构的手动和自动功能则通过示教器面板上的按键操作实现。
2.根据权利要求1所述的一种具有多线程策略示教器的工业机器人,其特征在于:示教器通过以太网与运动控制器连接,以太网的连接使用Socket套接字来实现通信,待传输数据组织成符合制定协议的工作交给Socket来完成,实现机器人示教器与运动控制器之间跨平台的分布式处理系统,Socket通信具有的传输速率快、性能高、安全性强等优点,能够满足机器人示数器与控制器的通信要求。
3.根据权利要求1所述的一种具有多线程策略示教器的工业机器人,其特征在于:示教器的处理器采用多线程策略,按照功能将其主要划分为以下几个个部分:
通信部分,负责传递示教器和运动控制器之间的信息传输,示教器向运动控制器发送指令来控制机器人运动,从运动控制器获取各个关节当前的转角大小信息,通信部分封装了Socket的创建连接模块、网络检测维护模块、传输数据组包解析模块、接收发送模块及数据缓存区;
数据接口部分,封装了传输数据读写操作模块;
人机交互界面显示部分(HMI),定义了示教系统运行的各种界面,包括主界面、手动操作界面、自动操作界面、回零操作界面、参数设置界面、历史状态信息查询界面;
按键响应部分,对示教器面板上的按键、指示灯、手轮和蜂鸣器等的响应进行了定义和设置;
参数设置部分,对系统速度、工具坐标、系统时间、运动参数、各转轴极限角度进行设置;
程序编辑部分,包含了程序指令的插入、修改、删除、复制和剪切功能。为了满足仿真系统的应用需求,应按照实际的程序和指令格式来进行相关的操作;
程序解释部分,用于示教器的核记,负责解释机器人程序,获得程序中的指令类型以及路径点信息;
文件管理部分,负责程序的创建、删除、复制、重命名操作;
辅助功能部分,实现帮助信息、指令说明、安全保护功能;
信息提示功能部分,包括操作信息提示以及错误警告信息提示,方便操作者的使用并保障操作安全。
4.根据权利要求1所述的一种具有多线程策略示教器的工业机器人,其特征在于:运动控制器连接工控机和执行机构,运动控制器为半封装的微型计算机系统,集成了二字符指令集及其解析功能,利用与运动控制器配套的辅助工具,能够进行系统设置,运动控制器由处理器、看门狗、通信接口和电机控制模块组成,处理器为片上系统(SOC),包括接口层、算法控制层以及容错控制层,其中接口层为FPGA结构,负责与电机控制模块进行信息交互,控制伺服装置,算法控制层为ARM和DSP双核结构,ARM核负责各类外设驱动,DSP端负责运动学建模、轨迹规划等大量矩阵浮点类计算,容错控制层使用32位控制器,对接口层、算法控制层进行实时监控,并根据反馈、操作命令对故障进行容错规划,保证系统安全可靠性运作,容错控制层使用伺服定标方法,同时扩展视觉反馈接口,实现了后期视觉反馈的二次修正。
5.根据权利要求1所述的一种具有多线程策略示教器的工业机器人,其特征在于:工控机包括模糊控制装置,模糊控制装置具体为:模糊控制装置包括差分器、微分器、模糊化接口、输出量转换模块、推理机、知识库,负载估计模块将测得的伺服电机的测量负载电压通过带通滤波器提供给差分器,差分器将操作人员输入的设定负载电压与测量负载电压相减得到误差值E,误差值E经过微分器得到误差变化率dE/dt,误差值E和误差变化率dE/dt提供给模糊化接口,对误差值E和误差变化率dE/dt进行模糊化赋值,分别得到模糊化误差值ME和模糊化误差变化值MEC,模糊化误差值ME和模糊化误差变化值MEC提供给推理机,推理机根据知识库中的输入输出隶属度矢量值以及逻辑推理规则对模糊化误差值ME和模糊化误差变化值MEC进行模糊推理得到模糊控制量MU,输出量转换模块将模糊控制量MU转换为实际控制量U,根据实际控制量U控制电源向伺服电机提供电压。
6.根据权利要求5所述的一种具有多线程策略示教器的工业机器人,其特征在于模糊控制方法具体为:按照操作人员的语言变量的选取参量PL、PB、PM、PS、ZO、NS、NM、NB、BL分别表示正超大、正大、正中、正小、零、负小、负中、负大、负超大,对应的模糊集{-n,-n+
1,......,0,......,n-1,n},n=4,n为初级模糊集变量;
确定量化因子,ke=n/e,其中,ke为误差值量化因子,e为测量的最大误差值,kec=n/ec,kec为误差变化率量化因子,ec为测量的最大误差变化率,
如果m≤keE≤m+1,m<n,则模糊化误差值ME为经过四舍五入的keE,m为次级模糊集变量;
如果keE<-n,则模糊化误差值ME为-n;
如果keE>n,则模糊化误差值ME为n;
如果m≤kecE≤m+1,m<n,则模糊化误差变化值MEC为经过四舍五入的kecE;
如果kecE<-n,则模糊化误差变化值MEC为-n;
如果kecE>n,则模糊化误差变化值MEC为n。
7.根据权利要求1所述的一种具有多线程策略示教器的工业机器人,其特征在于:其中,机械部分包括底座、连接件、大臂、小臂、腕部、末端执行器以及旋转关节,旋转关节分别位于底座与连接件之间、连接件与大臂之间、大臂与小臂之间以及腕部与末端执行器之间,底座是承重基础部件,固定在地面或支架上,连接件是大臂的支撑部件,实现机器人的回转功能,连接件在底座上进行旋转,大臂是小臂的支撑部件,大臂的摆动改变末端执行器在水平方向上的行程,小臂的俯仰实现末端执行器在垂直方向上的位置变换,腕部的末端执行器旋转关节调整承载目标的旋转角度和位置。
8.根据权利要求7所述的一种具有多线程策略示教器的工业机器人,其特征在于:底座的关节座与轴线垂直于地面的旋转关节联接,关节座安装在底座上,为大臂提供支撑,其上安装有大臂、小臂和保持腕部水平的连杆,大臂、小臂与连杆相互构成平行四边形,增加了整个臂部的刚度,通过串联平行四边形机构的叠加效应,满足腕部的易控性,腕部是法兰盘,根据用户的不同需要,在法兰盘上联接真空吸盘。
9.根据权利要求1所述的一种具有多线程策略示教器的工业机器人,其特征在于电力部分包括编码器、解码电路、光耦隔离电路、永磁同步伺服电机(PMSM)、减速器以及智能功率控制模块(IPM),霍尔电流传感器采集永磁同步伺服电机的U相和V相电流,反馈给运动控制器,编码器通过解码电路实时向运动控制器反馈永磁同步伺服电机实际位置,运动控制器通过串行总线接收目标位置信息,目标位置、实际位置和实际电流在运动控制器内做单轴逻辑控制,通过矢量控制的时序调度输出脉宽调制通过光耦隔离电路提供给智能功率控制模块并转换为功率控制信号,光耦隔离电路实现控制部分电路和功率部分电路完全隔离,极大提高了硬件的可靠性,智能功率控制模块驱动永磁同步伺服电机运转,永磁同步伺服电机输出轴与减速器,减速器与机械部分的旋转关节连接,减速器受运动控制器的控制,实现动作的精细化调整。
10.根据权利要求1所述的一种具有多线程策略示教器的工业机器人,其特征在于:操控系统通过网络集成控制系统接收传感器系统和视觉跟踪系统的数据并向工业机器人控制系统发送控制指令,工业机器人控制系统控制执行机构,传感器系统安装在执行机构上,实时监控执行机构的位姿状态,传感器系统、视觉跟踪系统还与工业机器人控制系统连接用于实时反馈执行机构的工作状态以及监控周围环境。
11.根据权利要求1所述的一种具有多线程策略示教器的工业机器人,其特征在于:网络集成控制系统搜索局域网内存在的工业机器人并连接到相应的运动控制器,运行运动传感器并清零六轴传感器,运动传感器采集执行机构的末端执行器位姿信息来引导工业机器人的运动,并实时显示在示教器的屏幕上;
工业机器人通信分为两级:第一级通信是操控系统与工业机器人控制系统的通信,采用串行通信技术或者网络通讯技术;第二级通信是工业机器人控制系统与传感器系统、视觉跟踪系统之间的通信,采用工业现场总线通信技术。
标题 | 发布/更新时间 | 阅读量 |
---|---|---|
一种基于矢量电子海图的气象要素叠加显示方法 | 2020-05-08 | 431 |
一种基于块编码特性的3D视频错误隐藏方法 | 2020-05-08 | 451 |
一种采用领航跟随法的多机器人综合避障方法 | 2020-05-08 | 950 |
一种双星编队半实物测试系统与方法 | 2020-05-08 | 465 |
细化运动矢量的利用 | 2020-05-08 | 196 |
一种湍流区域识别方法 | 2020-05-08 | 581 |
使用先前帧残差的运动矢量预测 | 2020-05-11 | 909 |
速度矢量测量光纤传感器及测量方法 | 2020-05-08 | 329 |
考虑J2项影响的导弹自由段弹道偏差解析预报方法 | 2020-05-08 | 420 |
一种基于扭转模态超声导波的复合绝缘子脱粘检测方法 | 2020-05-11 | 529 |
高效检索全球专利专利汇是专利免费检索,专利查询,专利分析-国家发明专利查询检索分析平台,是提供专利分析,专利查询,专利检索等数据服务功能的知识产权数据服务商。
我们的产品包含105个国家的1.26亿组数据,免费查、免费专利分析。
专利汇分析报告产品可以对行业情报数据进行梳理分析,涉及维度包括行业专利基本状况分析、地域分析、技术分析、发明人分析、申请人分析、专利权人分析、失效分析、核心专利分析、法律分析、研发重点分析、企业专利处境分析、技术处境分析、专利寿命分析、企业定位分析、引证分析等超过60个分析角度,系统通过AI智能系统对图表进行解读,只需1分钟,一键生成行业专利分析报告。