用于测定商用车的行驶动态状态的方法和驾驶员辅助系统
专利汇可以提供用于测定商用车的行驶动态状态的方法和驾驶员辅助系统专利检索，专利查询，专利分析的服务。并且本 发明 涉及一种用于测定商用车的行驶动态状态的方法和驾驶员辅助系统。根据本发明，从商用车的尤其在车辆纵向(x)上取向的至少一个摄像机(6,7)的摄像机图像(10,15)中借助于 图像处理 装置来提取关于商用车、尤其关于商用车‑拖车(1)的 牵引车 (2)和/或 挂车 / 半挂车 (3)的至少一个行驶动态信息。，下面是用于测定商用车的行驶动态状态的方法和驾驶员辅助系统专利的具体信息内容。
1.一种用于测定商用车的行驶动态状态的方法，
其特征在于，
从所述商用车的在车辆纵向(x)上取向的至少一个摄像机(6,7)的摄像机图像(10,15)中借助于图像处理装置来提取关于所述商用车的牵引车(2)与挂车/半挂车(3)之间的弯折角和挂车/半挂车(3)的相对的侧倾角中的至少一个的至少一个行驶动态信息，所述至少一个摄像机(6,7)在驾驶室的纵侧处安装在所述商用车的牵引车(2)处，并且所述至少一个摄像机(6,7)的取向被选择成使得在可能的行驶姿态的至少一部分中至少部分地在所述摄像机图像(10,15)中检测挂车/半挂车(3)。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
一信息是作为在牵引车(2)与挂车/半挂车(3)之间的弯折角(5)的相对的偏摆角且所述偏摆角这样来测定，
挂车/半挂车(3)的在车辆纵向(x)上观察前面的、竖直的外棱边(13)由各车辆侧在车辆纵向(x)上观察指向后的至少一个摄像机(6)来检测，
测定所述前面的外棱边(13)的当前的棱边位置、关于在纵向取向的拖车姿态中的棱边位置(13')在车辆横向(y)上观察侧向的移动路段(16)的大小，并且
由当前的所述棱边位置(13)和挂车/半挂车-旋转点(4)的位置和挂车/半挂车-宽度来计算在牵引车(2)与挂车/半挂车(3)之间的相对的偏摆角作为弯折角(5)。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
挂车/半挂车(5)的在车辆纵向(x)上观察后面的、竖直的外棱边(8)由各车辆侧在车辆纵向(x)上观察指向后的至少一个摄像机(7)来检测，
后面的所述外棱边(8)的当前的棱边位置被测定，并且
由当前的所述棱边位置(8)以及所述挂车/半挂车-旋转点(4)的位置以及所述挂车/半挂车(3)的长度和宽度来计算形成信息的相对的偏摆角作为弯折角(5)。
4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，相对的所述偏摆角(5)的测定通过探测所述挂车/半挂车(3)的前和后棱边(13,8)的位置实现。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
一信息是挂车/半挂车(3)的相对的侧倾角(19)且所述侧倾角这样来测定，挂车/半挂车(3)的在车辆纵向(x)上观察后面的和/或前面的竖直的外棱边(8)由各车辆侧在车辆纵向(x)上观察指向后的至少一个摄像机(7)来检测,
相对于地面平面(18)的铅垂线(17)被确定，并且
在角度评估中当前的相对的侧倾角(19)作为在所述铅垂线(17)与所述挂车/半挂车(3)的后面的和/或前面的竖直的外棱边(8)之间的角度来确定。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，
由布置在所述驾驶室处的摄像机(6,7)的已知的安装位置和取向来确定相对于所述地面平面(18)的铅垂线(17)的位置，其中，必要时确定地且校正地考虑所述驾驶室的侧偏，并且/或者
借助于立体摄像机来确定所述地面平面(18)。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
一信息是车辆静止状态和/或较小的滚动速度且所述车辆静止状态和/或较小的滚动速度必要时结合运动方向这样来测定，
从摄像机图像(10,15)中借助于图像处理装置使用光流来识别在所述商用车与所检测的背景之间的相对运动或静止状态且在驾驶员辅助系统中应用所测定的状态。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，在测定相对运动时通过评估光流的运动矢量来提取所述商用车的运动方向。
9.一种用于测定商用车的行驶动态状态的驾驶员辅助系统，
其特征在于，
从所述商用车的在车辆纵向(x)上取向的至少一个摄像机(6,7)的摄像机图像(10,15)中借助于图像处理装置能够提取关于商用车的牵引车(2)与挂车/半挂车(3)之间的弯折角和挂车/半挂车(3)的相对的侧倾角中的至少一个的至少一个行驶动态信息，所述至少一个摄像机(6,7)在所述商用车的牵引车(2)处布置在驾驶室的纵侧处。
10.根据权利要求9所述的驾驶员辅助系统，其特征在于，
一信息是作为在牵引车(2)与挂车/半挂车(3)之间的弯折角(5)的相对的偏摆角且所述偏摆角能够这样测定，
挂车/半挂车(3)的在车辆纵向(x)上观察前面的和/或后面的竖直的外棱边(13;8)能够由各车辆侧在车辆纵向(x)上观察指向后的至少一个摄像机(6;7)检测，能够测定前面的和/或后面的所述外棱边(13;8)的当前的棱边位置、关于在纵向取向的拖车姿态中的棱边位置(13';8')在车辆横向(y)上观察侧向的移动路段(16;22)的大小，由当前的所述棱边位置(13;8)和挂车/半挂车-旋转点(4)的位置和挂车/半挂车-宽度能够计算在牵引车(2)与挂车/半挂车(3)之间的相对的偏摆角作为弯折角(5)。
11.根据权利要求9所述的驾驶员辅助系统，其特征在于，
一信息是挂车/半挂车(3)的相对的侧倾角(19)且所述侧倾角能够这样测定，挂车/半挂车(3)的在车辆纵向(x)上观察后面的和/或前面的竖直的外棱边(8)能够由各车辆侧在车辆纵向(x)上观察指向后的至少一个摄像机(7)检测，
能够确定相对于地面平面(18)的铅垂线(17)，
在角度评估中当前的相对的侧倾角(19)作为在所述铅垂线(17)与所述挂车/半挂车(3)的后面的和/或前面的竖直的外棱边(8)之间的角度能够确定。
12.根据权利要求11所述的驾驶员辅助系统，其特征在于，
因此由布置在所述驾驶室处的摄像机(6,7)的已知的安装位置和取向能够确定相对于所述地面平面(18)的所述铅垂线(17)的位置，其中，必要时能够确定地和校正地考虑所述驾驶室的侧倾，并且/或者
所述地面平面(18)借助于立体摄像机能够确定。
13.根据权利要求9所述的驾驶员辅助系统，其特征在于，
一信息是车辆静止状态和/或较小的滚动速度且所述车辆静止状态/较小的滚动速度结合运动方向能够这样确定，
从摄像机图像(10,15)中借助于图像处理装置通过使用光流能够识别在所述商用车与所检测的背景之间的相对运动或静止状态，并且/或者
在测定相对运动时通过评估光流的运动矢量能够提取所述商用车的运动方向。
14.一种车辆，其用于执行根据权利要求1至8中任一项所述的方法并且/或者具有根据权利要求9至13中任一项所述的驾驶员辅助系统。
用于测定商用车的行驶动态状态的方法和驾驶员辅助系统
技术领域
背景技术
发明内容
具体实施方式
12、16的大小。在接下来的判断菱形(Entscheidungsraute)中来确定是否存在这样的移动路段12、16：如果没有，拖车无弯折角地纵向取向。如果测定有移动路段12、16，以此在应用摄像机、旋转点和半挂车的已知的不变的位置和尺寸的情况下来计算当前的相对的偏摆角(弯折角)。在最后的方法步骤中在所关联的驾驶员辅助系统中提供当前所测定的侧偏角值用于另外的应用。
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