一种云台校正方法
专利汇可以提供一种云台校正方法专利检索，专利查询，专利分析的服务。并且本 发明 涉及一种 云 台校正方法，属于云台校准技术领域。本发明首先采集某一预置 位置 的图片作为模板图片，并记录下此时的方位 角 、 俯仰 角和相机变焦倍数；然后对模板图片进行建模，以模板图片的中心点为中心提取出目标物体的轮廓；再以模板图片采集时的预置位置设置云台和相机进行图片采集，将采集的图片和模板图片进行比对，计算出目标物体的偏移 像素 ；最后根据得到偏移像素计算云台偏移角度，并将得到云台偏移角度加到云台预置位上，得到校正后的绝对角度。本发明采用 机器视觉 技术对目标点进行识别，能够快速调整云台 姿态 ，无需外加 传感器 ，提高了云台的对准 精度 ，减小了拍摄图片时的目标偏离误差。，下面是一种云台校正方法专利的具体信息内容。
1.一种云台校正方法，其特征在于，该校正方法的步骤如下：
1)采集某一预置位置的图片作为模板图片，并记录下此时的方位角、俯仰角和相机变焦倍数；
2)对模板图片进行建模，以模板图片的中心点为中心提取出目标物体的轮廓；
3)以模板图片采集时的预置位置设置云台和相机进行图片采集，将采集的图片和模板图片进行比对，计算出目标物体的偏移像素；
4)根据得到偏移像素计算云台偏移角度，并将得到云台偏移角度加到云台预置位上，得到校正后的绝对角度。
2.根据权利要求1所述的云台校正方法，其特征在于，所述步骤4)云台偏移角度的计算过程如下：
A.根据目标物体的偏移像素计算出目标物体的物理偏移，
dx＝cx×ρ
dy＝cy×ρ
其中，dx和dy为目标物体的物理偏移，cx和cy为目标物体的偏移像素，ρ为所用摄像机的像素尺寸；
B.由摄像机当前变焦倍数k计算其当前的焦距f,
f＝kf1
其中f1为摄像机的最小焦距；
C.根据目标物体的物理偏移和摄像机当前的焦距，计算云台的偏移角度，包括方位角度偏差Δθ和俯仰角度偏差Δγ，
3.根据权利要求2所述的云台校正方法，其特征在于，所述模板图片是在大视场下采集的。
4.根据权利要求3所述的云台校正方法，其特征在于，所述目标物体的偏移像素cx和cy的计算过程为：通过显著性特性计算，分析候选区域，采用局部自适应的核回归计算匹配区域，即可得到目标中心位置偏移像素cx和cy。
一种云台校正方法
技术领域
背景技术
发明内容
具体实施方式
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