专利汇可以提供一种吊臂式轨枕裂纹检测系统专利检索,专利查询,专利分析的服务。并且本 发明 公开了一种吊臂式 轨枕 裂纹检测系统,其特征在于,包括:传送装置,用于传送待打磨轨枕模具;检测 机器人 ,包括六轴机器手,六轴机器手末端设有安装架,安装架内设有工业3D相机,工业3D相机连接有计算机,六轴机器手通过多 自由度 移动,带动工业3D相机到轨枕的 正面 和侧面,拍摄轨枕正面和侧面的3D图像,并将拍摄的3D图像传送至计算机进行裂纹检测;桁架,用于实现检测机器人的横向平移和纵向平移。本发明采用六轴机械手与桁架配合,替换现有轨枕裂纹检测系统的三轴桁架机构,利用机器手的多自由度移动配合直线运动,实现对轨枕正面和侧面的全面检测。,下面是一种吊臂式轨枕裂纹检测系统专利的具体信息内容。
1.一种吊臂式轨枕裂纹检测系统,其特征在于,包括:
传送装置,用于传送待打磨轨枕模具;
检测机器人,包括六轴机器手,六轴机器手末端设有安装架,安装架内设有工业3D相机,工业3D相机连接有计算机,六轴机器手通过多自由度移动,带动工业3D相机到轨枕的正面和侧面,拍摄轨枕正面和侧面的3D图像,并将拍摄的3D图像传送至计算机进行裂纹检测;
桁架,包括设置在传送装置两侧的横梁,以及支撑横梁的立柱,横梁上端面设有沿其长度方向设置的纵向滑轨,以及平行于纵向滑轨的纵向齿条,纵向滑轨间连接有至少一个搭载横梁,搭载横梁两端设有纵向驱动电机,纵向驱动电机的转轴上设有与纵向齿条啮合的齿轮,通过纵向驱动电机驱动齿轮旋转,能够带动搭载横梁沿传送装置运行方向移动,实现检测机器人的纵向平移;搭载横梁下端面设有沿其长度方向设置的横向滑轨,以及平行于横向滑轨的横向齿条,横向滑轨上安装有安装板,所述检测机器人安装在安装板下端面,安装板上还设有横向驱动电机,横向驱动电机的转轴上设有与横向齿条啮合的齿轮,通过横向驱动电机驱使齿轮旋转,能够带动安装板沿搭载横梁长度方向移动,实现检测机器人的横向平移;
控制器,控制器分别与所述传送装置、六轴机器手、工业3D相机、计算机、纵向驱动电机、横向驱动电机连接,进行系统控制。
2.一种吊臂式轨枕裂纹检测系统的检测方法,其特征在于,包括以下步骤:
步骤1、传送装置将若干并列的轨枕输送至裂纹检测工位;
步骤2、检测机器人通过多自由度移动,配合纵向滑轨带动工业3D相机到任一轨枕的正面一端;
步骤3、启动打磨电机和纵向驱动电机,驱使打磨机器人沿传送装置运行方向移动至轨枕末端,工业3D相机拍摄该轨枕正面的3D图像,通过计算机进行裂纹检测;
步骤4、检测机器人带动工业3D相机到该轨枕的侧面,重复步骤3,拍摄该轨枕的侧面3D图像并进行裂纹检测;
步骤5、利用检测机器人配合横向驱动电机将工业3D相机带至下一轨枕位置,重复步骤
2-4,直至完成所有轨枕的检测;
配合横向滑轨或纵向滑轨将打磨头带至下一模腔,重复步骤2-3,直至打磨完该轨枕模具的所有模腔;
步骤6、检测完成,传送装置将该列轨枕输送至下一工位,检测机器人复位。
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