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一种成品香烟拆垛 机器人的防掉烟装置

阅读：957发布：2020-05-11

专利汇可以提供一种成品香烟拆垛机器人的防掉烟装置专利检索，专利查询，专利分析的服务。并且本实用新型公开了一种成品香烟拆垛机器人的防掉烟装置，包括基台、吸盘组件以及夹持组件，其中：所述吸盘组件固定于所述基台的底部，以吸附待拆垛件的顶面；所述夹持组件包括驱动件、传动件以及夹紧件，所述驱动件的固定端固定于所述基台上，所述驱动件的施力端与所述传动件的一端连接，所述传动件的另一端与所述夹紧件连接。与现有技术相比，本实用新型通过于基台上设置吸盘组件以及夹持组件，其中吸盘组件用于吸附待拆垛件的顶面，夹持组件用以夹持所述待拆垛件的侧面，这样可以在成品香烟拆垛机器人在拆下面两层时，从侧面夹紧烟箱，可避免成品香烟拆垛机器人在拆垛时，由于吸盘组件吸力不足而掉烟，造成卷烟成品的损伤。，下面是一种成品香烟拆垛机器人的防掉烟装置专利的具体信息内容。

权利要求

1.一种成品香烟拆垛机器人的防掉烟装置，其特征在于，包括基台、吸盘组件以及夹持组件，其中：
所述吸盘组件固定于所述基台的底部，以吸附待拆垛件的顶面；
所述夹持组件设有多个，多个所述夹持组件以所述基台为中心分散布置，所述夹持组件包括驱动件、传动件以及夹紧件，所述驱动件的固定端固定于所述基台上，所述驱动件的施力端与所述传动件的一端连接，所述传动件的另一端与所述夹紧件连接，所述驱动件的作用力通过所述传动件作用于所述夹紧件以夹持待拆垛件的侧面。
2.根据权利要求1所述的成品香烟拆垛机器人的防掉烟装置，其特征在于，所述夹持组件设有两组，两组所述夹持组件对称设于所述基台的两侧。
3.根据权利要求1所述的成品香烟拆垛机器人的防掉烟装置，其特征在于，所述驱动件为驱动气缸，所述驱动气缸的缸体固定于所述基台的顶部，所述驱动气缸的活塞杆向外水平延伸。
4.根据权利要求3所述的成品香烟拆垛机器人的防掉烟装置，其特征在于，所述驱动气缸为磁性气缸，所述驱动气缸的缸体上设置有到位检测开关。
5.根据权利要求3所述的成品香烟拆垛机器人的防掉烟装置，其特征在于，所述传动件包括驱动杆、固定板、L形板、主动摆杆、从动摆杆以及工作臂，其中：
所述驱动杆的第一端与所述驱动气缸的活塞杆末端铰接，所述驱动杆的第二端与所述主动摆杆的中部铰接；
所述固定板固定于所述基台的侧部，所述L形板的第一端与所述固定板固定连接，所述L形板的第二端与所述从动摆杆铰接；
所述主动摆杆的第一端与所述L形板的折弯处铰接，所述主动摆杆的第二端与所述工作臂的臂身铰接；
所述工作臂的第一端与所述从动摆杆的第二端铰接，所述工作臂的第二端固定连接所述夹紧件。
6.根据权利要求5所述的成品香烟拆垛机器人的防掉烟装置，其特征在于，所述工作臂包括第一臂段和第二臂段，所述第一臂段和所述第二臂段的连接角度为钝角，所述主动摆杆的第二端固定于所述第一臂段上。
7.根据权利要求1所述的成品香烟拆垛机器人的防掉烟装置，其特征在于，所述夹紧件为弹性伸缩橡胶碗。

说明书全文

一种成品香烟拆垛机器人的防掉烟装置

技术领域

[0001] 本实用新型涉及工业物流技术领域，特别是一种成品香烟拆垛机器人的防掉烟装置。

背景技术

[0002] 成品香烟拆垛机器人用于将成品库出库区送出来的已码垛好的成品香烟进行拆垛处理。拆垛机器人拆垛夹具主要是由机架、真空吸盘、多级真空发生器、真空开关，以及其它电气、气动元器件组成。拆垛真空由多级真空发生器产生，压缩空气经过过滤器后由机器人内部气管送入，然后分流到每一个吸盘的控制电磁阀，电磁阀的出气端口通过气管接，然后分流到每一个吸盘的控制电磁阀，电磁阀的出气端口通过气管接入到多级真空发生器上，机器人通过对电磁阀的控制来实现对烟箱的抓取和释放。真空开关检测吸盘内腔的真空度是否达到抓取要求，当真空开关的检测值达到设定值时则输出信号到机器人控制器，机器人开始下一动作。现有的香烟垛行一般是四层，从下面数是两层立着的烟箱，上面的两层是平放的烟箱。当机器人拆下面两层时，由于吸盘吸烟箱的接触面较少。吸力没那么强劲，在运动的过程中，往往由于吸力不足而造成掉烟。造成产品由于高处掉落而损坏。实用新型内容

[0003] 本实用新型的目的是提供一种成品香烟拆垛机器人的防掉烟装置，以解决现有技术中的技术问题，它能够在成品香烟拆垛机器人在拆下面两层时，夹紧烟箱，防止在运动的过程中，往往由于吸力不足而造成掉烟

[0004] 本实用新型提供了一种成品香烟拆垛机器人的防掉烟装置，包括基台、吸盘组件以及夹持组件，其中：

[0005] 所述吸盘组件固定于所述基台的底部，以吸附待拆垛件的顶面；

[0006] 所述夹持组件设有多个，多个所述夹持组件以所述基台为中心分散布置，所述夹持组件包括驱动件、传动件以及夹紧件，所述驱动件的固定端固定于所述基台上，所述驱动件的施力端与所述传动件的一端连接，所述传动件的另一端与所述夹紧件连接，所述驱动件的作用力通过所述传动件作用于所述夹紧件以夹持所述待拆垛件的侧面。

[0007] 如上所述的成品香烟拆垛机器人的防掉烟装置，其中，优选的是，所述夹持组件设有两组，两组所述夹持组件对称设于所述基台的两侧。

[0008] 如上所述的成品香烟拆垛机器人的防掉烟装置，其中，优选的是，所述驱动件为驱动气缸，所述驱动气缸的缸体固定于所述基台的顶部，所述驱动气缸的活塞杆向外水平延伸。

[0009] 如上所述的成品香烟拆垛机器人的防掉烟装置，其中，优选的是，所述驱动气缸为磁性气缸，所述驱动气缸的缸体上设置有到位检测开关。

[0010] 如上所述的成品香烟拆垛机器人的防掉烟装置，其中，优选的是，所述传动件包括驱动杆、固定板、L形板，主动摆杆、从动摆杆以及工作臂，其中：

[0011] 所述驱动杆的第一端与所述驱动气缸的活塞杆末端铰接，所述驱动杆的第二端与所述主动摆杆的中部铰接；

[0012] 所述固定板固定于所述基台的侧部，所述L形板的第一端与所述固定板固定连接，所述L形板的第二端与所述从动摆杆铰接；

[0013] 所述主动摆杆的第一端与所述L形板的折弯处铰接，所述主动摆杆的第二端与所述工作臂的臂身铰接；

[0014] 所述工作臂的第一端与所述从动摆杆的第二端铰接，所述工作臂的第二端固定连接所述夹紧件。

[0015] 如上所述的成品香烟拆垛机器人的防掉烟装置，其中，优选的是，所述工作臂包括第一臂段和第二臂段，所述第一臂段和所述第二臂段的连接角度为钝角，所述主动摆杆的第二端固定于所述第一臂段上。

[0016] 如上所述的成品香烟拆垛机器人的防掉烟装置，其中，优选的是，所述夹紧件为弹性伸缩橡胶碗。

[0017] 与现有技术相比，本实用新型通过于基台上设置吸盘组件以及夹持组件，其中吸盘组件用于吸附待拆垛件的顶面，夹持组件用以夹持所述待拆垛件的侧面，这样可以在成品香烟拆垛机器人在拆下面两层时，从侧面夹紧烟箱，可避免成品香烟拆垛机器人在拆垛时，由于吸盘组件吸力不足而掉烟，造成卷烟成品的损伤。附图说明

[0018] 图1是本实用新型的结构示意图。

[0019] 附图标记说明：1-基台，2-吸盘组件，3-夹持组件，4-驱动气缸，5-驱动杆，6-固定板，7-L形板，8-主动摆杆，9-从动摆杆，10-工作臂，11- 第一臂段，12-第二臂段，13-弹性伸缩橡胶碗，14-烟箱，15-到位检测开关。

具体实施方式

[0020] 下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本实用新型，而不能解释为对本实用新型的限制。

[0021] 如图1所示，本实用新型的实施例提供了一种成品香烟拆垛机器人的防掉烟装置，包括基台1、吸盘组件2以及夹持组件3，其中：

[0022] 所述吸盘组件2固定于所述基台1的底部，以吸附待拆垛件的顶面，吸盘组件2的结构可采用现有技术的内容，在此不做赘述，吸盘组件2的拆垛真空由多级真空发生器产生，压缩空气经过过滤器后由机器人内部气管送入，然后分流到每一个吸盘的控制电磁阀，电磁阀的出气端口通过气管接，然后分流到每一个吸盘的控制电磁阀，电磁阀的出气端口通过气管接入到多级真空发生器上，机器人通过对电磁阀的控制来实现对烟箱14的抓取和释放。

[0023] 所述夹持组件3设有多个，多个所述夹持组件3以所述基台1为中心分散布置，从而对待拆垛件的多个方向进行夹持，所述夹持组件3包括驱动件、传动件以及夹紧件，所述驱动件的固定端固定于所述基台1上，所述驱动件的施力端与所述传动件的一端连接，所述传动件的另一端与所述夹紧件连接，所述驱动件的作用力通过所述传动件作用于所述夹紧件以夹持所述待拆垛件的侧面。

[0024] 上述实施例通过于基台1上设置吸盘组件2以及夹持组件3，其中吸盘组件2用于吸附烟箱14的顶面，夹持组件3用以夹持所述烟箱14的侧面，这样可以在成品香烟拆垛机器人在拆下面两层时，从侧面夹紧烟箱14，可避免成品香烟拆垛机器人在拆垛时，由于吸盘组件2仅仅吸附烟箱14的顶部吸力不足而掉烟，造成卷烟成品的损伤。

[0025] 进一步地，为降低成本的同时保证对烟箱14的夹持效果，所述夹持组件3设有两组，两组所述夹持组3件对称设于所述基台1的两侧。这样夹持组件3同时对烟箱14的相对两侧进行夹持，再加上吸盘组件2的对烟箱 14的顶部进行吸附，保证了烟箱14的稳定拆垛。

[0026] 进一步地，所述驱动件为驱动气缸4，所述驱动气缸4的缸体固定于所述基台1的顶部，所述驱动气缸4的活塞杆向外水平延伸。驱动气缸4 的活塞杆在常态下处于回缩状态，当需要对烟箱14进行拆垛夹持时候，驱动气缸4工作，活塞杆末端向前伸出，经过传动件的传动，将作用力传递给夹紧件，对烟箱14的水平侧进行夹持。到达指定位置后，活塞杆回缩，烟箱14被释放。

[0027] 进一步地，所述驱动气缸4为磁性气缸，所述驱动气缸4的缸体上设置有到位检测开关15。到位检测开关15有四个，到位检测开关15安装位置可调整，可以自由控制驱动气缸4的行程，避免由于夹力太紧而损坏产品，方便快捷。

[0028] 进一步地，所述传动件包括驱动杆5、固定板6、L形板7，主动摆杆 8、从动摆杆9以及工作臂10，共同组成曲柄连杆机构，其中：所述驱动杆5的第一端与所述驱动气缸4的活塞杆末端铰接，所述驱动杆5的第二端与所述主动摆杆8的中部铰接；所述固定板6固定于所述基台1的侧部，所述L形板7的第一端与所述固定板6固定连接，所述L形板7的第二端与所述从动摆杆9铰接；所述主动摆杆8的第一端与所述L形板7的折弯处铰接，所述主动摆杆8的第二端与所述工作臂10的臂身铰接；所述工作臂10的第一端与所述从动摆杆8的第二端铰接，所述工作臂10的第二端固定连接所述夹紧件。

[0029] 当拆垛机器人在拆烟垛的下面两层的时候，烟箱14脱离烟垛时，驱动气缸4伸出，带动驱动杆5、从动摆杆9及主动摆杆8，使工作臂10带动夹紧件向烟箱14运动，形成夹紧合力。避免拆垛机器人在拆垛时，由于吸盘组件2 吸力不足而掉烟，造成卷烟成品的损伤。当拆垛机器人运动到合适放烟位置时，驱动气缸4缩回，带动带动驱动杆5、从动摆杆9及主动摆杆8，使工作臂10 带动夹紧件向外运动，放开夹紧的烟箱14。通过曲柄连杆机构可以调整两个夹持组件3之间的宽度。便于使用过程中的调整与维修。

[0030] 进一步地，所述工作臂10包括第一臂段11和第二臂段12，所述第一臂段11和所述第二臂段12的连接角度为钝角，所述主动摆杆8的第二端固定于所述第一臂段11上。从而增强夹持力，保证夹持过程持续稳定。驱动气缸4伸出，带动驱动杆5、从动摆杆9及主动摆杆8，使工作臂10的第一臂段11有一个朝向烟箱14的作用力，促使夹紧件向烟箱14运动，形成夹紧合力。

[0031] 进一步地，为保证夹紧力持续柔和稳定，所述夹紧件为弹性伸缩橡胶碗13，弹性伸缩橡胶碗13的顶端是耐磨的胶皮碗，且胶皮碗和工作臂10 之间有弹簧。

[0032] 以上依据图式所示的实施例详细说明了本实用新型的构造、特征及作用效果，以上所述仅为本实用新型的较佳实施例，但本实用新型不以图面所示限定实施范围，凡是依照本实用新型的构想所作的改变，或修改为等同变化的等效实施例，仍未超出说明书与图示所涵盖的精神时，均应在本实用新型的保护范围内。

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