【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、ビデオカメラ等に配置され、記録される映像が手振れ等による振動の影響を受けることを防止する防振装置の改良に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】近年、特にビデオカメラにおいて、手振れ等の振動の影響が記録映像に及ぶことを防止する防振装置を搭載したものが普及し始めている。

【０００３】この種の防振装置の一例として例えば特開昭６０−１４３３３０号を挙げることができる。 ここに開示される防振装置は、手振れを電気的に処理して補正するものである。 即ち、撮像装置であるところのビデオカメラは像信号の蓄積と出力を繰返して連続した画像を得ているが、この特開昭６０−１４３３３０号に開示されている防振撮影装置は、該カメラの撮像素子上に得られた画像信号と前回得られた画像信号を比較し、撮像素子上での像の移動を検出することにより手振れを検出し、撮像素子上の画像信号を取出す範囲を変化させて、
手振れの影響のない画像信号を与えようとするものである。

【０００４】また、光学的補正手段を用いて手振れに起因する像振れを補正する防振装置も本出願人により種々提案されている。

【０００５】この種の防振装置は、一般に、光学的補正手段としての例えば可変頂角プリズムと、該装置が搭載されるビデオカメラ等に加わる振動を検出する振動センサと、前記可変頂角プリズムの頂角（可動中心に対する変位量）を変化させる為のアクチュエータと、前記可変頂角プリズムの頂角を検出する変位検出センサと、前記振動センサにて検出された振れ方向とその量のデータに基づいて前記可変頂角プリズムの駆動信号を算出して前記アクチュエータを駆動する制御回路とを備えた構成となっている。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前述の特開昭６０−１４３３３０号に開示される様な電気的に像振れ補正を行う防振装置においては、撮像素子上の所定の範囲にて得られた信号を画像信号とするため、該撮像素子上の全ての素子を使用できず、これは撮像素子の密度が低下したのと等価になり、得られる画質が低下するという問題点があった。

【０００７】また、後者の光学的に像振れ補正を行う防振装置においては、振動に対する追従性を向上させようとすると発振し易くなるために、振動に対する高い追従性を得るのが困難であるという問題点があった。

【０００８】さらに、後者の可変頂角プリズムを光学的補正手段として備えた防振装置においては、可変頂角プリズムを直接コイルに機械的に接続し、該コイルに通電した際に、レンズ鏡筒に固定された永久磁石とコイルとの間に作用する電磁力により、この可変頂角プリズムの頂角を変化させるものであるので、防振機能を切ってカメラを使用する際にも、該可変頂角プリズムの頂角が外部から加わる振動によって変化しない様、頂角を一定の状態に保つ（可動中心に保持する）べく電流を流し続ける等の制御（電気的ロック）が必要であり、結果として電池の消耗を増大してしまうという問題点があった。

【０００９】又、電池の消耗を避けると共に防振機能が切られた際に可変頂角プリズムの頂角を一定の状態に保つ目的で、ロック機構（機械的ロック手段）を設ける構成にすることも考えられるが、この様なロック機構を取付けると、該ロック機構の大きさ分だけ該装置が搭載されるカメラも大型化し、携帯性を損なうという問題を生じてしまう。

【００１０】（発明の目的）本発明の第１の目的は、発振を生じることなく振動に対する防振の追従性を向上させることのできる防振装置を提供することである。

【００１１】本発明の第２の目的は、光学的補正手段を所定の位置に保持するための電気的或は機械的手段を不要とし、該装置の小型化及び省電化を達成することのできる防振装置を提供することである。

【００１２】

【課題を解決するための手段】本発明は、パルス信号により制御されるアクチュエータと、振動検出手段からの信号より光学的補正手段の駆動量を算出し、この算出結果及びリセット位置検出手段にて検出された所定の位置情報に基づいてアクチュエータの駆動を制御する制御手段とを設け、振動検出手段にて検出された振動に応じた量だけ光学的補正手段をオープンループ制御により変位させるようにしている。

【００１３】また、光学的補正手段の駆動を行うためのアクチュエータとしてモータを用い、光学的補正手段の所定の位置における停止状態を、該モータのトルクを利用することにより保持するようにしている。

【００１４】

【実施例】以下、本発明を図示の実施例に基づいて詳細に説明する。

【００１５】図１乃至図５は本発明の第１の実施例の防振装置に係る図であり、図１は防振装置の機械的構成部分を示す分解斜視図、図２はその断面及び電気ブロックを示す機構図、図３は図１に示した動力伝達部分の要部断面図、図４及び図５はこの実施例における防振装置の動作を示すフローチャートである。

【００１６】上記図１乃至図３において、先ず機械的構成部分について説明する。

【００１７】１は可変頂角プリズム、２はカバー、３は撮影レンズ、４は第１のステッピングモータ、５は第１
の動力伝達レバー、６は第２のステッピングモータ、７
は第２の動力伝達レバー、８は第１のフォトインタラプタ、９は第２のフォトインタラプタである。

【００１８】上記可変頂角プリズム１は、第１のガラス板１ａ、第２のガラス板１ｂ、ベローズ１ｃ、第１の保持鏡筒１ｅ、第２の保持鏡筒１ｋより成り、第１，第２
のガラス板１ａ，１ｂとベローズ１ｃと第１，第２の保持鏡筒１ｅ，１ｋによって密閉された内部には、例えばシリコンオイルの様な透明な液体１ｄが充填されている。

【００１９】上記第１の保持鏡筒１ｅは例えばポリカーボネイト樹脂を成形して作られ、略円環形状を成している。 この第１の保持鏡筒１ｅの外周部分には、第１の軸１ｇ、第１の突出部１ｈ、第２の軸１ｆが嵌合される第１の穴ｆ'、及び、第２の突出部１ｊがそれぞれ設けられており、前記第１の突出部１ｈの先端部１ｉは球状を成している。 又、第１及び第２の突出部１ｈ，１ｊは、
第１の軸１ｇと第１の穴１ｆ'を結んだ軸に対して略垂直な方向に設けられている。

【００２０】上記第２の保持鏡筒１ｋは例えばポリカーボネイト樹脂を成形して作られ、略円環形状を成している。 この第２の保持鏡筒１ｋの外周部分には、第４の軸１ｑが嵌合される第２の穴１ｑ'、不図示の第３の軸１
ｐ（前記第１の軸１ｇと第２の軸１ｆの位置関係と同様、前記第４の軸１ｑに対向した位置に設けられている）、第３の突出部１ｒ、及び、不図示の第４の突出部１ｎ（前記第１の突出部１ｈと第２の突出部１ｊの位置関係と同様、第３の突出部１ｒに対向した位置に設けられている）がそれぞれ設けられており、前記第３の突出部１ｒの先端部１ｍは球状を成している。 又、第３及び第４の突出部１ｒ，１ｎは、不図示の第３の軸１ｐと第４の軸１ｑを結んだ軸に対して略垂直な方向に設けられている。

【００２１】上記ベローズ１ｃは例えばポリエチレン樹脂により作られ、いわゆる蛇腹形状を成している。

【００２２】また、前記第１の保持鏡筒１ｅには、透明なガラスで出来た第１のガラス板１ａが隙間が生じない様に接着により固定されており、前記第２の保持鏡筒１
ｋには、透明なガラスで出来た第２のガラス板１ｂが隙間を生じない様に接着により固定されている。 又、前記ベローズ１ｃの一端は上記第１の保持鏡筒１ｅに隙間のない様に接着されており、他端は上記第２の保持鏡筒１
ｋに隙間のない様に接着されている。 したがって、前述した様に、第１の保持鏡筒１ｅと第１のガラス板１ａとベローズ１ｃと第２の保持鏡筒１ｋと第２のガラス板１
ｂによって密閉された空間が形成され、ここにシリコンオイルの様な液体１ｄが充填される。

【００２３】上記カバー２は例えばポリカーボネイト樹脂で作られ、略円環形状をなし、第１の軸受け部２ａ、
第２の軸受け部２ｂ、第３の軸受け部２ｃと、第４の軸受け部２ｄ、第１のスリット部２ｅ、第２のスリット部２ｆ、第１の穴２ｇ、第２の穴２ｈ、第１乃至第４の取付けリブ２ｉ，２ｊ，２ｋ，２ｒ（２ｊ，２ｋ，２ｒは２ｉと同一の形状をしており、図１では図示せず）、及び、第１，第２のピン２ｍ，２ｎを有する。

【００２４】前記第１乃至第４の取付けリブ２ｉ，２
ｊ，２ｋ，２ｒには、それぞれビス穴が設けられている。 また、第１の軸受け部２ａと第２の軸受け部２ｂを結んだ方向と、第３の軸受け部２ｃと第４の軸受け部２
ｄを結んだ方向は、光軸に垂直で且つ互いに垂直になる様になっている。

【００２５】また、前記第１の軸受け部２ａは所定の深さを有する穴であり、前記第２の軸受け部２ｂはカバー２の内径側と外形側を貫通する穴である。 そして、前記第１の軸受け部２ａには可変頂角プリズム１の第１の軸１ｇが嵌合され、前記第２の軸受け部２ｂには可変頂角プリズム１の第２の軸１ｆ（尚、該第２の軸１ｆは第１
の穴１ｆ'に圧入等の手段により固定される）が嵌合される。 この様な状態において、前記第２の軸受け部２ｂ
よりカバー２の外部へ露出した第２の軸１ｆの頭部は、
図２に示すように、カバー２に固定された第１の板バネ１ｓによりその軸方向に付勢されている。 この第１の板バネ１ｓは、カバー２に設けられたピン２ｍにその穴１
ｓ'が嵌合され、熱カシメを行う等の手段により固定されている。

【００２６】また、前記第３の軸受け部２ｃは上記第１
の軸受け部２ａと同様に所定の深さを有する穴であり、
前記第４の軸受け部２ｄは上記第２の軸受け部２ｂと同様にカバー２の内径側と外径側を貫通する穴である。 そして、前記第３の軸受け部２ｃには可変頂角プリズム１
の第３の軸１ｐ（不図示）が嵌合され、前記第４の軸受け部２ｄには可変頂角プリズム１の第２の軸１ｑ（尚、
該第４の軸１ｑは第２の穴１ｑ'に圧入等の手段により固定される）が嵌合される。 この様な状態において、前記第４の軸受け部２ｄよりカバー２の外部へ露出した第４の軸１ｑの頭部は、上記第２の軸１ｆの頭部と同様、
カバー２に固定された第２の板バネ１ｔによりその軸方向に付勢されている。 この第２の板バネ１ｓは、カバー２に設けられたピン２ｎにその穴１ｔ'が嵌合され、熱カシメを行う等の手段により固定されている。

【００２７】上記第１のフォトインタラプタ８はカバー２の第１の穴２ｇに嵌め込まれ、接着等の手段により固定されている。 そして、該第１のフォトインタラプタ８
のスリット部は可変頂角プリズム１の第１の保持鏡筒１
ｅに設けられた第２の突出部１ｊが通る様に構成されており、更に該突出部１ｊは可変頂角プリズム１の水平方向の頂角が０度の近傍でフォトインタラプタ８の発光部と受光部の間を「遮光する」，「遮光しない」各状態に切り換えることが可能な寸法形状となっている。

【００２８】また、上記第２のフォトインタラプタ９はカバー２の第２の穴２ｈに嵌め込まれ、接着等の手段により固定されている。 そして、該第２のフォトインタラプタ９のスリット部は可変頂角プリズム１の第２の保持鏡筒１ｋに設けられた不図示の第４の突出部１ｎが通る様に構成されており、更に該突出部１ｎは可変頂角プリズム１の垂直方向の頂角が０度の近傍でフォトインタラプタ９の発光部と受光部の間を「遮光する」，「遮光しない」各状態に切り換えることが可能な寸法形状となっている。

【００２９】以上の様な構成にすることにより、可変頂角プリズム１の第１の保持鏡筒１ｅは第１及び第２の軸１ｇ，１ｆを介してカバー２により略垂直方向に軸支され、また、第２の保持鏡筒１ｋは第３，第４の軸１ｐ，
１ｑを介してカバー２により略水平方向に軸支され、前記第１の保持鏡筒１ｅの第１の突出部１ｈに光軸と平行な方向の力が作用すると、可変頂角プリズム１の水平方向の頂角（以下、ヨー角と記す）が変化し、又前記第２
の保持鏡筒１ｋに設けられた第３の突出部１ｒに光軸と平行な方向の力が作用すると、可変頂角プリズム１の垂直方向の頂角（以下、ピッチ角と記す）が変化する。

【００３０】上記撮影レンズ３は、レンズ鏡筒３ａ、撮影光学系３ｓ，３ｔ，３ｕ，３ｖ（図２参照）、絞り３
ｗ、不図示の変倍用アクチュエータ、及び、不図示のピント合せ用アクチュエータを有する周知の撮影レンズである。

【００３１】前記レンズ鏡筒３ａの前方部分の外周部には第１乃至第４のフランジ３ｉ，３ｊ，３ｋ，３ｒ（３
ｉは不図示）が設けられ、これら第１ｎ乃至第４のフランジ３ｉ，３ｊ，３ｋ，３ｒには穴が設けられており、
不図示のビスをこれら穴に貫通させ、前記カバー２に設けられた第１乃至第４の取付けリブ２ｉ，２ｊ，２ｋ，
２ｒ（図２ｉ以外は不図示）に設けられたネジ穴に締める事により、前述の可変頂角プリズム１が装着されたカバー２は該レンズ鏡筒３ａに固定されるされることになる。 また、該レンズ鏡筒３ａには第１，第２のステッピングモータ４，５を固定するための穴３ｂ，３ｃ，３
ｄ，３ｅが設けられており、該穴３ｂ，３ｃ，３ｄ，３
ｅにビスを介して第１及び第２のステッピングモータ４，６が固定される。 さらにレンズ鏡筒３ａにはＣＣＤ
ホルダ部３ｍが設けられ、固体撮像素子（ＣＣＤ）が固定される。

【００３２】上記第１のステッピングモータ４は、周知のＰＭ型ステッピングモータであるモータ部４ａ、該モータ部４ａのロータの回転軸に一体で設けられたリードスクリュ４ｂ、該リードスクリュ４ｂを軸支する軸受けを有する取付けアングル４ｆ、該取付けアングル４ｆに固定されたガイドバー４ｃ、及び、該ガイドバー４ｃと嵌合するスリーブを有し且つ前記リードスクリュ４ｂと嵌合するネジ部を有するリードナット部４ｄにより構成されている。 そして、前記リードナット４ｄは前記モータ部４ａのロータの回転に応じて光軸方向に移動する。

【００３３】上記第１の動力伝達レバー５は例えばポリアセタール樹脂を成形して作られており、第１の軸受け部５ａと第２の軸受け部５ｂを有する。

【００３４】前記第１の軸受け部５ａは、前述の第１のステッピングモータ４のリードナット部４ｄに設けられた球状をした先端部４ｅをガタなく軸支し、前記第２の軸受け部５ｂは、前述の可変頂角プリズム１の第２の保持鏡筒１ｋに設けられた第３の突出部１ｒの球形状を成す先端部１ｍをガタなく軸支する。

【００３５】ここで、図３により前記第１の動力伝達レバー５の第１及び第２の軸受５ａ，５ｂと可変頂角プリズム１の第３の突出部１ｒの先端部１ｍ、及び、第１のステッピングモータ４のリードナット部４ｄに設けられた球状の先端部４ｅの関係について説明する。

【００３６】なお、図３においては、動力伝達レバー５
の第２の軸受部５ｂと可変頂角プリズム１の第３の突出部３ｒに設けられた球形の先端部１ｍの関係のみを示しているが、動力伝達レバー５の第１の軸受部５ａと第１
のステッピングモータ４のリードナット部４ｄに設けられた球状の先端部４ｅの関係も全く同様である。

【００３７】図３に示す様に、動力伝達レバー５の第２
の軸受部５ｂには、第１乃至第４のバネ部５ｂ ₁ ，５ｂ
₂ ，５ｂ ₃ ，５ｂ ₄ （５ｂ ₂ ，５ｂ ₄は不図示）、球面状の摺動部５ｂ ₅ 、及び、顎部５ｂ ₆が設けられており、前記顎部５ｂ ₆の内径は可変頂角プリズム１の第３
の突出部１ｒの球状の先端部１ｍの外径よりも所定の量だけ小さく、また、前記球面状の摺動部５ｂ ₅の径は上記第３の突出部１ｒの球状の先端部１ｍの径と同じである。

【００３８】この様な寸法形状であるために、可変頂角プリズム１の第３の突出部１ｒの先端部１ｍは、動力伝達レバー５の第２の軸受部５ｂに圧入により取付けられる。 そして、組立て状態において、動力伝達レバー５の第１乃至第４のバネ部５ｂ ₁ ，５ｂ ₂ ，５ｂ ₃ ，５ｂ ₄
は可変頂角プリズム１の第３の突出部１ｒの球状部１ｍ
を該動力伝達レバー５の球面状の摺動部５ｂ ₅に付勢する働きを持つ。

【００３９】上記の様な構成であるために、動力伝達レバー５は可変頂角プリズム１の第３の突出部１ｒの先端部１ｍを中心として、いずれの方向にも回転自由度を有する。 また、同様に、動力伝達レバー５は第１のステッピングモータ４のリードナット部４ｄに設けられた球状の先端部４ｅを中心として、いずれの方向にも回転自由度を有する。

【００４０】この様に、第１のステッピングモータ４のリードナット部４ｄと可変頂角プリズム１の第２の保持鏡筒１ｋが動力の損失を生じず、且つ、ガタなく連結されるために、第１のステッピングモータ４の回転に応じて正確に可変頂角プリズム１のピッチ角が変化する。

【００４１】上記第２のステッピングモータ６は、周知のＰＭ型ステッピングモータであるモータ部６ａ、該モータ部６ａのロータの回転軸に一体で設けられたリードスクリュ６ｂ、該リードスクリュ６ｂを軸支する軸受けを有する取付けアングル６ｆ、該取付けアングル６ｆに固定されたガイドバー６ｃ、及び、該ガイドバー６ｃと嵌合するスリーブを有し且つ前記リードスクリュ６ｂと嵌合するネジ部を有するリードナット部６ｄにより構成されている。 そして、前記リードナット６ｄは前記モータ部６ａのロータの回転に応じて光軸方向に移動する。

【００４２】上記第１の動力伝達レバー７は例えばポリアセタール樹脂を成形して作られており、第１の軸受け部６ａと第２の軸受け部６ｂを有する。

【００４３】前記第１の軸受け部６ａは、前述の第２のステッピングモータ６のリードナット部６ｄに設けられた球状をした先端部６ｅをガタなく軸支し、前記第２の軸受け部６ｂは、前述の可変頂角プリズム１の第１の保持鏡筒１ｅに設けられた第１の突出部１ｈの球形状を成す先端部１ｉをガタなく軸支する。

【００４４】上記の様な構成であるために、動力伝達レバー７は可変頂角プリズム１の第１の突出部１ｈの先端部１ｉを中心として、いずれの方向にも回転自由度を有する。 また、同様に、動力伝達レバー７は第２のステッピングモータ６のリードナット部６ｄに設けられた球状の先端部６ｅを中心として、いずれの方向にも回転自由度を有する。

【００４５】この様に、第２のステッピングモータ６のリードナット部６ｄと可変頂角プリズム１の第１の保持鏡筒１ｅが動力の損失を生じず、且つ、ガタなく連結されるために、第２のステッピングモータ６の回転に応じて正確に可変頂角プリズム１のヨー角が変化する。

【００４６】次に、本発明の第１の実施例における防振装置の回路構成について、図２を用いて説明する。

【００４７】図２において、１０，１１は振動センサであるところの例えば第１，第２の振動ジャイロであり、
第１の振動ジャイロ１０は、レンズ鏡筒３ａもしくは不図示のビデオカメラ本体に、図１に示すピッチ方向にレンズが揺れた場合のみに該レンズが揺れる速度に応じた電圧を出力するべく固定されており、第２の振動ジャイロ１１は、同じくレンズ鏡筒３ａもしくは不図示のビデオカメラ本体に、図１に示すヨー方向にレンズが揺れた場合のみに該レンズが揺れる速度に応じた電圧を出力するべく固定されている。

【００４８】１２は上記振動ジャイロ１０，１１からの角速度信号がバッファアンプ１５，１６を介して入力されるマイクロコンピュータ等の制御回路であり、第１乃至第４の入力端子１２ａ，１２ｂ，１２ｃ，１２ｄと第１乃至第４の出力端子１２ｅ，１２ｆ，１２ｇ，１２ｈ
を有する。

【００４９】そして、前記第１の入力端子２２ａは前記第１の振動ジャイロ１０の出力を増幅するバッファアンプ１５の出力端子に接続されており、第２の入力端子１
２ｂは前記第２のフォトインタラプタ９の出力端子に接続されている。 又、前記第３の入力端子１２ｃは前記第２の振動ジャイロ１１の出力を増幅するバッファアンプ１６の出力端子に接続されており、第４の入力端子１２
ｄは前記第１のフォトインタラプタ８の出力端子に接続されている。

【００５０】また、前記制御回路１２の第１の出力端子１２ｅは第１の駆動回路１３の第１の入力端子１３ａに接続され、第２の出力端子１２ｆは第１の駆動回路１３
の第２の入力端子１３ｂに接続されている。 又、制御回路１２の第３の出力端子１２ｇは第２の駆動回路１４の第１の入力端子１４ａに接続され、第４の出力端子１２
ｆは第１の駆動回路１４の第２の入力端子２４ｂに接続されている。

【００５１】前記第１の駆動回路２３の第１乃至第４の出力端子１３ｃ，１３ｄ，１３ｅ，１３ｆ（図２では１
３ｄ〜１３ｆは不図示）は第１のステッピングモータ４
に接続されている。 また、第２の駆動回路２４の第１乃至第４の出力端子１４ｃ，１４ｄ，１４ｅ，１４ｆ（１
４ｄ〜１４ｆは不図示）は第２のステッピングモータ６
（図１には不図示）に接続されている。 これら第１，第２の駆動回路２３，２４は周知の駆動回路であり、第１
の入力端子１３ａ，１４ａの出力がハイレベルかローレベルかでステッピングモータの回転方向が決定され、第２の入力端子１３ｂ，１４ｂにパルスが入力する毎にステッピングモータを回転せしめるものである。

【００５２】次に、上記構成における防振装置の本発明に係る部分の動作について、図４及び図５のフローチャートにしたがって説明する。 なお、図４は本実施例の防振装置の防振動作（以下、メインループと呼ぶ）を示すフローチャートであり、図５は図４のメインループに割込み、メインループの情報に基づいてモータ駆動させる割込み処理を示すプログラムである。

【００５３】図２に示す制御回路１２に電源が投入されることにより、図４のステップ１００からのピッチ，ヨーのステッピングモータ４，６の制御を行う。 ［ステップ１００］ 第１，第２の駆動回路１３，１４を介してピッチ，ヨーのステッピングモータ４，６を初期位置（リセット位置）に移動させる。 このリセット動作は、
可変頂角プリズムを他の部材にぶつけないために、リセット位置からある所定の範囲内で可変頂角プリズムを制御するために行う。 また、防振を切る場合には、リセット位置に可変頂角プリズムを移動させ、リセット位置に静止させる。 ［ステップ１０１］ ピッチ，ヨーカウンタをリセットする。 ［ステップ１０２］ 振動ジャイロ１０，１１よりバッファアンプ１５，１６を通してヨー，ピッチ方向の角速度信号を取り込み、内蔵するＡ／Ｄ変換部にてＡ／Ｄ変換する。 ［ステップ１０３］ 上記ステップ１０２でＡ／Ｄ変換したヨー，ピッチ方向の角速度信号を積分し、角変位信号に変換する。

【００５４】ここで、上記角変位信号はステッピングモータ４，６の位置情報であり、これにしたがって該ステッピングモータ４，６を駆動することにより、上記の様にして可変頂角プリズム１のヨー角、ピッチ角が設定され、後述するようにして防振が可能となる。 ［ステップ１０４］ ここではヨー方向の角変位信号とヨーカウンタの値とを比較し、等しければステップ１０
８へ進み、等しくなければステップ１０５へ進む。 ［ステップ１０５］ ここではヨー方向の角変位信号がヨーカウンタの値よりも大きいか否かを判別し、大きければステップ１０６へ進み、そうでなければステップ１
０７へ進む。 ［ステップ１０６］ ヨー方向の角変位信号がヨーカウンタの値よりも大きいので、ヨー方向駆動用のステッピングモータ６を時計回りに駆動する。 そしてステップ１
０９へ進む。 ［ステップ１０７］ ヨー方向の角変位信号がヨーカウンタの値に等しいか小さいため、ヨー方向駆動用のステッピングモータ６を反時計回りに駆動する。 そしてステップ１０９へ進む。 ［ステップ１０８］ ヨー方向の角変位信号とヨーカウンタの値が等しいため、ヨー方向駆動用のステッピングモータ６は所望の位置にあるとして、該ステッピングモータ６を停止させる。 そしてステップ１０９へ進む。 ［ステップ１０９］ ここではピッチ方向の角変位信号とピッチカウンタの値とを比較し、等しければステップ１１３へ進み、等しくなければステップ１１０へ進む。 ［ステップ１１０］ ここではピッチ方向の角変位信号がピッチカウンタの値よりも大きいか否かを判別し、大きければステップ１１１へ進み、そうでなければステップ１１２へ進む。 ［ステップ１１１］ ピッチ方向の角変位信号がピッチカウンタの値よりも大きいので、ピッチ方向駆動用のステッピングモータ４を時計回りに駆動する。 そしてステップ１１４へ進む。 ［ステップ１１２］ ピッチ方向の角変位信号がピッチカウンタの値に等しいか小さいため、ピッチ方向駆動用のステッピングモータ４を反時計回りに駆動する。 そしてステップ１１４へ進む。 ［ステップ１１３］ ピッチ方向の角変位信号とピッチカウンタの値が等しいため、ピッチ方向駆動用のステッピングモータ４は所望の位置にあるとして、該ステッピングモータ４を停止させる。 そしてステップ１１４へ進む。 ［ステップ１１４］ サンプリングタイム１msecを経過したか否かを判別し、経過していなければこのステップに留まり、経過することによりステップ１０２へ戻り、
再び同様の動作を繰り返す。

【００５５】次に、図５を用いてピッチ，ヨー方向の駆動を行うステッピングモータ４，６を実際に駆動する為の信号を作成する割込み処理について説明する。

【００５６】図５に示す割込み処理は、前述の通り、図４に示されるメインループの情報によってモータを駆動するクロックパルスを作ると共に、ヨー，ピッチのカウンタをアップダウンカウントさせるものであり、図４に示すメインループの任意のタイミングに所定の時間間隔で発生する。 なお、この図５はヨー方向の防振動作のみを示すフローチャートであるが、ピッチ方向の防振動作も全く同様にしておこなわれるため、ここでは省略している。 ［ステップ２００］ ヨー方向駆動の割込みが入ったか否かを判別し、割込みがあった場合にはステップ２０１
へ進む。 ［ステップ２０１］ ヨー方向のメインループで作られた駆動情報がステッピングモータ６を停止させるべく情報であるか否かを判別し、そうであった場合にはステップ２０２へ進み、そうでなければステップ２０３へ進む。 ［ステップ２０２］ ここではヨー方向のメインループで作られた駆動情報がステッピングモータ６を停止させるべく情報であるため、該ステッピングモータ６を停止させる。 これは、図２の制御回路１２の出力端子１２ｆ
から駆動回路１３の入力端子１３ｂへの駆動パルスを停止することにより実現される。 そしてステップ２１２へ進む。 ［ステップ２０３］ ここではヨー方向のメインループで作られた駆動情報がステッピングモータ６を駆動させるべく情報であるため、次にこの駆動方向が時計回りであるか否かの判別を行う。 この結果、時計回りであればステップ２０４へ進み、反時計回りであればステップ２
０８へ進む。 ［ステップ２０４］ ステッピングモータ６を時計回りに回転させる。 これは、制御回路１２の出力端子１２ｅ
から駆動回路１３の入力端子１３ａへ出力する駆動方向信号をローレベルにし、制御回路１２の出力端子１２ｆ
から駆動回路１３の入力端子１３ｂへ駆動パルスを出力することにより実現される。 ［ステップ２０５］ ヨー割込みカウンタを「１」アップさせる。 ［ステップ２０６］ 上記ヨー割込みカウンタの値が任意の定数Ａに達したか否かを判別し、≠Ａであるならばステップ２１３へ進み、任意の定数Ａに達した、つまり＝Ａであるならばステップ２０７へ進む。 ［ステップ２０７］ ヨーカウンタの値を「１」アップさせる。

【００５７】上記ステップ２０３においてステッピングモータ６を反時計回りに駆動させることが判別された場合には、前述した様にステップ２０８へと進む。 ［ステップ２０８］ ステッピングモータ６を反時計回りに回転させる。 これは、制御回路１２の出力端子１２
ｅから駆動回路１３の入力端子１３ａへ出力する駆動方向信号をハイレベルにし、制御回路１２の出力端子１２
ｆから駆動回路１３の入力端子１３ｂへ駆動パルスを出力することにより実現される。 ［ステップ２０９］ ヨー割込みカウンタを「１」アップさせる。 ［ステップ２１０］ 上記ヨー割込みカウンタの値が任意の定数Ａに達したか否かを判別し、≠Ａであるならばステップ２１３へ進み、任意の定数Ａに達した、つまり＝Ａであるならばステップ２１１へ進む。 ［ステップ２１１］ ヨー駆動方向が反時計回りなので、ヨーカウンタの値を「１」ダウンさせる。 ［ステップ２１２］ メインループで作られた駆動情報（モータ駆動方向、モータ停止）を割込みプログラムに取り込む。 ［ステップ２１３］ ヨーモータを駆動するためのクロックを作る次の割込みまでの時間を設定する。

【００５８】以上の動作を割込みが入った毎に行う。 また、前述した様に、ピッチ方向の駆動もヨー方向とタイミングのずれた同様の割込み処理によって行われる。

【００５９】以上の図４及び図５の一連の動作を行う事によって防振が行われるが、図６（ａ），（ｂ）を用いて上記防振装置の動作を概説すると、以下の様になる。

【００６０】図６（ａ），（ｂ）のそれぞれ横軸は時間を、図６（ａ）の縦軸は電圧を、又図６（ｂ）の縦軸は可変頂角プリズム１の頂角（可動中心よりの変位角）
を、それぞれ表している。

【００６１】ビデオカメラに手振れ等により振動が加わると、第１又は第２の振動ジャイロ１０，１１は図６
（ａ）の様な電圧（角速度信号）を出力する。 すると、
これを受ける制御回路１２は内部で積分処理を行い、これにて生成される変位信号を第１又は第２の駆動回路１
３，１４へ出力し、時刻に対し図６（ｂ）に実線で示す位置に可変頂角プリズム１を動かす為に第１又は第２のステッピングモータ４，６を制御する。 ことにより、図６（ｂ）に破線で示すように可変頂角プリズム１の頂角が変化し、防振動作が行われる。

【００６２】本実施例では、第１又は第２のステッピングモータ４，６の駆動制御にカウントを用いており、そして、この制御は該カウントのリセット値（可変頂角プリズムが可動中心時における値及びこれより防振動作中に変化した値を含む）と角変位信号とによって行い、可変頂角プリズムの頂角制御を行うようにしている。

【００６３】以上述べて来た様に、この第１の実施例では、可変頂角プリズム１を振動センサ（振動ジャイロ１
０，１１）の出力に基づいてステッピングモータ４，６
で動力伝達レバー５，７で動かし、防振を行う構成のため、撮影環境等の変化により可変頂角プリズム１を動かすのに必要な力が変化しても制御系の発振を招くことなく、防振撮影を行う事が可能である。

【００６４】また、光軸と平行になる様に配設されたステッピングモータ４，６の回転を光軸方向の動きに変換して可変頂角プリズム１を動かしているため、防振機能を切った際には該モータに通電を行ったり、特別なロック機構を設けなくても、可変頂角プリズム１を所定の位置（可動中心位置）に保持することが可能となる。

【００６５】（第２の実施例）上記の第１の実施例では可変頂角プリズム１を動かす動力源としてステッピングモータを用いたが、直流モータを動力源とすることも可能である。 以下、この構成より成る防振装置を本発明の第２の実施例として説明する。

【００６６】図５は本発明の第２の実施例における防振装置の断面及び電気ブロックを示す機構図であり、上記の様にこの実施例においては、可変頂角プリズムを直流モータの回転により動かし、該直流モータの回転はこの直流モータのロータに固定したパルス板とフォトインタラプタにより検出する構成のものである。 なお、図１と同じ部分は同一符号を付してあり、その部分の説明は省略する。

【００６７】図７において、２０は第１の直流モータであり、２０ａはモータ部、２０ｂはリードスクリュー、
２０ｃはガイドバー、２０ｄはリードナットである。 また、２１は第３のフォトインタラプタであり、２２は第１のパルス板である。

【００６８】前記リードスクリュー２０ｂはモータ部２
０ａのロータと一体になっており、前述の第１の実施例と同様、この直流モータ２０の回転に伴い該リードナット２０ｄが光軸方向に移動し、可変頂角プリズム１の頂角を変化せしめる。 また、モータ部２０ａのロータにはパルス板２２が固定されており、該パルス板２２は第３
のフォトインタラプタ２１の発光部と受光部間のスリット部に入る様になっており、第３のフォトインタラプタ２１は直流モータ２０の回転に応じたパルス出力を制御回路３１に出力する。

【００６９】また、３２は第１の直流モータ２１を駆動するための第１の駆動回路であり、３３は不図示の第２
の直流モータを駆動するための第２の駆動回路である。

【００７０】図７においては、ピッチ側の直流モータ２
０のみを図示しているが、ヨー側も同様の機構を有する。

【００７１】上記構成において、制御回路３１の第１の出力端子３１ａの出力がハイレベルとなると、第１の駆動回路３２は直流モータ２０を駆動し、第１の出力端子３１ａの出力がローレベルとなると、第１の駆動回路３
２は直流モータ２０にブレーキをかける様になっており、また、制御回路３１の第２の出力端子３１ｂがハイレベルとなると、第１の駆動回路３２は直流モータ２０
を時計回りに回転させ、制御回路３１の第２の出力端子３１ｂがローレベルとなると、第１の駆動回路３２は直流モータ２０を反時計回りに回転させる様に構成されており、先に述べた第１の実施例における制御回路がモータを回転させる際にパルス列を出力したのに対し、本実施例における制御回路３１は、駆動回路への出力をハイレベルにするかローレベルにするかによって直流モータを回転させるかブレーキをかけるか、また、時計回りに回転させるか反時計回りに回転させるかを切り換える構成となっている。

【００７２】この第２の実施例によれば、動力源として直流モータであることから、ステッピングモータを動力源とした上記第１の実施例に比べて、より高速応答が可能になる。

【００７３】また、モータを停止する際には、所望の位置の所定量手前でブレーキをかける等の手段を用いれば、より高速応答が可能となる。

【００７４】（第３の実施例）以上の第１及び第２の実施例においては、光軸と平行な位置にロータ軸を配置したリードスクリュー付きのモータを動力源とし、リードナットの光軸方向の動きを動力伝達レバーにより可変頂角プリズムに伝える構成としていたが、モータの回転により直接可変頂角プリズムを動かす構成にすることも可能である。 以下、この構成より成る防振装置を本発明の第３の実施例として説明する。

【００７５】図は本発明の第３の実施例における防振装置の断面及び電気ブロックを示す機構図であり、上記の様にこの実施例においては、可変頂角プリズムを直接モータにより駆動する構成のものである。 なお、図１と同じ部分は同一符号を付してあり、その部分の説明は省略する。

【００７６】図８において、４１は第１のステッピングモータであり、可変頂角プリズム４０の第１の保持鏡筒４０ｅの第１の軸４０ｆとロータの回転軸が一体となって回転する様になっている。

【００７７】また、５１は制御回路、５２は前記制御回路からの信号に基づいて第１のステッピングモータ４１
を駆動する第１の駆動回路、５３は不図示の第２のステッピングモータを駆動する第２の駆動回路である。

【００７８】上記構成において、制御回路５１は振動ジャイロ１０又は１１からの角速度信号を受けることにより、これを積分して変位信号に変換し、第１又は第２の駆動回路５２，５３を駆動して直接第１のステッピングモータ４１又は不図示の第２のステッピングモータを駆動して可変頂角プリズム４１の頂角制御を行い、防振を抑制する。 また、防振機能を切る際は、第１又は第２のステッピングモータを停止させることにより、可変頂角プリズム４０は該モータのディテントトルクによりロックされることになる。

【００７９】この第３の実施例においては、可変頂角プリズム４０の頂角を直接ステッピングモータの回転により変化させるので、高い応答周波数を得ることができる。 なお、本実施例においては、１ステップ当りの光軸補整量を十分細かくするために、いわゆるマイクロステップ駆動を行う事が望ましい。

【００８０】以上述べた様に、第１乃至第３の実施例によれば、振動センサであるところの振動ジャイロの出力に基づき、オープンループ制御（閉ループ制御ではない）で可変頂角プリズムの頂角を制御するようにしている為、撮影環境の変化による負荷トルクの変化によって、発振を生じたりする事なく、常に安定した防振効果を得ることが可能となる。

【００８１】また、防振機能を切った際にも、アクチュエータであるステッピングモータや直流モータのディテントトルク，コキングトルクによって可変頂角プリズムをロックできるので、可変頂角プリズムを電気的ロックする従来タイプのものに比べて消費電力を軽減させることができ、且つ、特別なロック機構（機械的ロック手段）を必要としないので小型な防振装置とすることができ、該装置が組み込まれるビデオカメラ等の撮影装置の小型化を図ることが可能となる。

【００８２】つまり、防振機能を有し、１つの電池で長時間使用可能な、小型で携行性にすぐれたビデオカメラ等の撮影装置を実現させることが可能となる。

【００８３】（変形例）本実施例では、光学的補正手段として可変頂角プリズムを用いているが、これに限定されるものではなく、撮影光軸に対して垂直方向の異なる２方向にシフトして防振を行うシフト光学系や、慣性を利用して防振を行う光学系を用いたものであっても同様の効果を得ることができる。

【００８４】また、光学的補正手段（可変頂角プリズム）を駆動する為の動力源として電磁モータを用いているが、これに限定されるものではなく、パルス制御によって駆動可能なアクチュエータであれば、例えば超音波モータのようなアクチュエータでも良い。

【００８５】

【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
パルス信号により制御されるアクチュエータと、振動検出手段からの信号より光学的補正手段の駆動量を算出し、この算出結果及びリセット位置検出手段にて検出された所定の位置情報に基づいて前記アクチュエータの駆動を制御する制御手段とを設け、振動検出手段にて検出された振動に応じた量だけ光学的補正手段をオープンループ制御により変位させるようにしている。

【００８６】よって、発振を生じることなく振動に対する防振の追従性を向上させることが可能となる。

【００８７】また、光学的補正手段の駆動を行うためのアクチュエータとしてモータを用い、光学的補正手段の所定の位置における停止状態を、該モータのトルクを利用することにより保持するようにしている。

【００８８】よって、光学的補正手段を所定の位置に保持するための電気的或は機械的手段を不要とし、該装置の小型化及び省電化を達成することが可能となる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１の実施例における防振装置の機械的部分を示す分解斜視図である。

【図２】図１の防振装置の断面及び電気ブロックを示す機構図である。

【図３】図１の動力伝達レバーと可変頂角プリズムの突出部との関係を示す断面図である。

【図４】図１の防振装置の本発明に係る部分の動作を示すフローチャートである。

【図５】同じく図１の防振装置の本発明に係る部分の動作を示すフローチャートである。

【図６】図１の防振装置の概略動作を説明するための信号波形を示す図である。

【図７】本発明の第２の実施例における防振装置の断面及び電気ブロックを示す機構図である。

【図８】本発明の第３の実施例における防振装置の断面及び電気ブロックを示す機構図である。

【符号の説明】

１，４０ 可変頂角プリズム ４，６ 第１及び第２のステッピングモータ ５，７ 第１及び第２の動力伝達レバー ８，９ 第１及び第２のフォトインタラプタ １０，１１ 振動ジャイロ １２，３１，５１ 制御回路 １３，１４，３２，３３，５２，５３ 第１及び第２
の駆動回路 ２０ 第１の直流モータ ４１ 第１のステッピングモータ