技术领域
[0001] 本实用新型涉及
机器人技术领域，尤其涉及一种光能压电互补式垃圾捡拾机器人。
背景技术
[0002] 说起垃圾，人们往往认为不会对环境造成污染，很少有人考虑到垃圾存在的危害性，实际上，垃圾不仅是造成空气
质量下降，
水体污染，资源浪费的主要原因，而且也是经济发展中不可忽视的一个重要问题。
[0003] 防止和治理垃圾污染，已成为一个新的课题，了解垃圾对环境的影响，首先认识垃圾的产生。
[0004] 垃圾是作为废物丢弃的物资，他的产生是伴随着生产方式和日常生活工程中带来的问题。我国每年产生的垃圾30亿吨，而且还呈上升趋势，对环境和资源造成巨大的压
力，大大超过了自然的自净能力。而“白色垃圾”又是污染最为严重的一类污染物。“白色污染”，是人们对塑料垃圾污染环境的一种形象称谓，是用聚苯乙烯、聚丙烯、聚氯乙烯等高分子化合物制成的各类生活塑料制品造成的污染。早在四十年前，人们就发现聚氯乙烯塑料中残留有氯乙烯
单体。当人们
接触氯乙烯后，就会出现
手腕、
手指浮肿，
皮肤硬化等症状，还可能出现脾肿大、肝损伤等症。在我国，我们用的超薄塑料袋几乎都来自废塑料的再利用，是由小企业或家庭作坊生产的。这些生产厂所用原料是废弃塑料桶、盆、一次性针筒等。我国使用的塑料制品的降解时间，通常至少需要200年。若被填埋，将直接占用土地，且1000年内难以降解，农田里的废农膜、塑料袋长期残留在田中，会影响
农作物对水分、养分的吸收，抑制农作物的生长发育，造成农作物的减产。若牲畜吃了塑料膜，会引起牲畜的消化道
疾病，甚至死亡。填埋作业仍是我国处理城市垃圾的一个主要方法。由于塑料膜
密度小、体积大，它能很快填满场地，降低填埋场地处理垃圾的能力；而且，填埋后的场地由于地基松软，垃圾中的细菌、病毒等有害物质很容易渗入地下，污染
地下水，危及周围环境。若把聚氯乙烯直接进行焚烧处理，将给环境造成严重的二次污染。塑料焚烧时，不但产生大量黑烟，而且会产生二恶英——毒性最大的一类物质。二恶英进入
土壤中，至少需15个月才能逐渐分解，它会危害
植物及农作物；二恶英对动物的肝脏及脑有严重的损害作用。焚烧垃圾排放出的二恶英对环境的污染，已经成为全世界关注的一个极敏感的问题。
[0005] 近年来人们对于白色污染的问题十分重视，可降解的代替无也层出不穷，但是野外被丢弃的塑料袋依旧数量众多。
[0006] 因此，有必要提供一种光能压电互补式垃圾捡拾机器人解决上述技术问题。实用新型内容
[0007] 本实用新型解决的技术问题是提供一种使用方便、续航时间长、可自动对垃圾进行捡取的光能压电互补式垃圾捡拾机器人。
[0008] 为解决上述技术问题，本实用新型提供的光能压电互补式垃圾捡拾机器人，包括：
六足机器人，控制盒，所述控制盒固定安装在所述六足机器人的顶部；机械爪，所述机械爪固定安装在所述六足机器人的底部；识别器，所述识别器安装在所述机械爪上；网兜，所述网兜固定安装在所述六足机器人的底部，且所述机械爪与所述网兜相适配；支柱，所述支柱设置于所述六足机器人的机械足上；第一
弹簧，所述第一弹簧固定安装在所述支柱的顶端，且所述第一弹簧的顶端与所述六足机器人的机械足固定连接；压力发电片组，所述压力发电片组设置在所述支柱上，且所述压力发电片位于所述六足机器人的机械足上；
太阳能电池板，所述
太阳能电池板固定安装在所述控制盒的顶部。
[0009] 优选的，所述控制盒内设有
控制器、
舵机控制板、第一电源和第二电源，所述舵机控制板与所述六足机器人和所述机械爪相连接，所述第一电源和所述六足机器人相连接，所述六足机器人上设有摄像头和环境探测器，所述摄像头、所述环境探测器和所述识别器均与所述控制器相连接，所述第二电源与所述
太阳能电池板和所述压力发电片组相连接，且所述舵机控制板、所述控制器、所述识别器和所述机械爪均与所述第二电源相连接。
[0010] 优选的，所述控制器为STM32控制器，所述舵机控制板为16路舵机控制板。
[0011] 优选的，所述六足机器人的机械足包括：第一舵机、短U形舵机
支架、长U形舵机支架、第二舵机、大腿连接件、大腿加
固件、第三舵机、小腿连接件、小腿加固件、脚部结构和红外检测器。
[0012] 与相关技术相比较，本实用新型提供的光能压电互补式垃圾捡拾机器人具有如下有益效果：
[0013] 本实用新型提供一种光能压电互补式垃圾捡拾机器人，其中六足机器人的三足步态行走，可通过大多数的地理环境；手机APP与机器人的通讯，可以做到视屏传回和控制机器人的
硬件系统，完成简单的
人机交互，视屏回传能够帮助人们看到机器人所处的环境；机械爪、识别器和网兜可以完成的彩色塑料袋的识别和抓取收容动作，能够帮助人们收集污染物，
回收利用，同时通过数据设定和机械爪的更换能够完成其他物品的捡拾；环境探测器可以对陌生环境的数据测量图，具体数据有一定的实时性和较高的准确性；采用太阳能电池板和压力发电片组可以更加稳定、高效、安全得提供
能量，且充分利用清洁
能源，压力发电片组可以将机器人行走的机械能转换成
电能；手机APP与控制器相连接可使操作和控制简便，能更快熟悉掌握。
附图说明
[0014] 图1为本实用新型提供的光能压电互补式垃圾捡拾机器人第一
实施例的结构示意图；
[0015] 图2为机械爪、网兜与六足机器人的连接结构示意图；
[0016] 图3为支柱、第一弹簧、压力发电片组与六足机器人的连接结构示意图；
[0017] 图4为光能压电互补式垃圾捡拾机器人的原理
框图；
[0018] 图5为图1所示的六足机器人的机械足的结构示意图；
[0019] 图6为本实用新型提供的光能压电互补式垃圾捡拾机器人第二实施例的示意图；
[0020] 图7为图6所示的A部分的放大示意图。
[0021] 图中标号：1、六足机器人，101、第一舵机，102、短U形舵机支架，103、长U形舵机支架，104、第二舵机，105、大腿连接件，106、大腿加固件，107、第三舵机，108、小腿连接件，109、小腿加固件，110、脚部结构，111、红外检测器，2、控制盒，3、机械爪，4、识别器，5、网兜，
6、支柱，7、第一弹簧，8、压力发电片组，9、太阳能电池板，10、固定机构，1001、滑动槽，1002、
螺纹槽，1003、螺纹
块，1004、转动杆，1005、滑块，1006、卡块，1007、卡槽，1008、第二弹簧。
具体实施方式
[0022] 下面结合附图和实施方式对本实用新型作进一步说明。
[0023] 第一实施例
[0024] 请结合参阅图1-图5，在本实用新型的第一实施例中，光能压电互补式垃圾捡拾机器人包括：六足机器人1，控制盒2，所述控制盒2固定安装在所述六足机器人1的顶部；机械爪3，所述机械爪3固定安装在所述六足机器人1的底部；识别器4，所述识别器4安装在所述机械爪3上；网兜5，所述网兜5固定安装在所述六足机器人1的底部，且所述机械爪3与所述网兜5相适配；支柱6，所述支柱6设置于所述六足机器人1的机械足上；第一弹簧7，所述第一弹簧7固定安装在所述支柱6的顶端，且所述第一弹簧7的顶端与所述六足机器人1的机械足固定连接；压力发电片组8，所述压力发电片组8设置在所述支柱6上，且所述压力发电片8位于所述六足机器人1的机械足上；太阳能电池板9，所述太阳能电池板9固定安装在所述控制盒2的顶部。
[0025] 所述控制盒2内设有控制器、舵机控制板、第一电源和第二电源，所述舵机控制板与所述六足机器人1和所述机械爪3相连接，所述第一电源和所述六足机器人1相连接，所述六足机器人1上设有摄像头和环境探测器，所述摄像头、所述环境探测器和所述识别器4均与所述控制器相连接，所述第二电源与所述太阳能电池板9和所述压力发电片组8相连接，且所述舵机控制板、所述控制器、所述识别器4和所述机械爪3均与所述第二电源相连接。
[0026] 所述控制器为STM32控制器，所述舵机控制板为16路舵机控制板。
[0027] 所述六足机器人1的机械足包括：第一舵机101、短U形舵机支架102、长U形舵机支架103、第二舵机104、大腿连接件105、大腿加固件106、第三舵机107、小腿连接件108、小腿加固件109、脚部结构110和红外检测器111。
[0028] 本实用新型提供的光能压电互补式垃圾捡拾机器人的工作原理如下：
[0029] 垃圾捡拾系统是通过识别器4将地面与塑料袋之间的
颜色区别，来区分地面的垃圾，再将信息反馈到控制器，从而达到控制机械爪3将垃圾收容的目的。机械爪3采用舵机控制，同时机械爪3的抓取面小，可以有效的将塑料纸品从土壤中牢固抓取，且能过滤识别系统带来的误判和塑料袋中的土壤。
[0030] 与相关技术相比较，本实用新型提供的光能压电互补式垃圾捡拾机器人具有如下有益效果：
[0031] 其中六足机器人1的三足步态行走，可通过大多数的地理环境；手机APP与机器人的通讯，可以做到视屏传回和控制机器人的硬件系统，完成简单的人机交互，视屏回传能够帮助人们看到机器人所处的环境；机械爪3、识别器4和网兜5可以完成的彩色塑料袋的识别和抓取收容动作，能够帮助人们收集污染物，回收利用，同时通过数据设定和机械爪3的更换能够完成其他物品的捡拾；环境探测器可以对陌生环境的数据测量图，具体数据有一定的实时性和较高的准确性；采用太阳能电池板9和压力发电片组8可以更加稳定、高效、安全得提供能量，且充分利用清洁能源，压力发电片组8可以将机器人行走的机械能转换成电能；手机APP与控制器相连接可使操作和控制简便，能更快熟悉掌握。
[0032] 第二实施例：
[0033] 请结合参阅图6-7，基于本实用新型的第一实施例提供的光能压电互补式垃圾捡拾机器人，本实用新型的第二实施例提供的光能压电互补式垃圾捡拾机器人，不同之处在于，光能压电互补式垃圾捡拾机器人还包括两个固定机构10，两个所述固定机构10对称设在所述六足机器人1上，所述六足机器人1的底部对称设有两个固定机构10，所述固定机构10包括开设在所述六足机器人1底部的滑动槽1001，所述滑动槽1001的顶部内壁上开设有螺纹槽1002，所述螺纹槽1002
内螺纹安装有螺纹块1003，所述螺纹块1003的底部固定安装有转动杆1004，所述滑动槽1001内滑动安装有滑块1005，所述转动杆1004贯穿所述滑块
1005，所述网兜5的两侧均开设有卡槽1007，两个所述滑块1005相互靠近的一侧均固定安装有卡块1006，两个所述卡块1006相互靠近的一侧分别延伸至两个所述卡槽1007内。
[0034] 两个所述滑块1005相互靠近的一侧均固定安装有第二弹簧1008，两个所述第二弹簧1008相互靠近的一端分别与两个所述滑动槽1001相互靠近的一侧内壁固定连接。
[0035] 所述滑块1005的顶部开设有通孔，所述转动杆1004贯穿所述通孔。
[0036] 当垃圾收集满时，只需转动转动杆1004，转动杆1004带动螺纹块1003转动，直至螺纹块1003从螺纹槽1002内移出，此时松开转动杆1004，在第二弹簧1008的弹力作用下，第二弹簧1008推动滑块1005在滑动槽1001内滑动，滑块1005带动转动杆1004和卡块1006运动，直至卡块1006从卡槽1004内移出，就完成了网兜5的拆卸，从而方便了网兜5内的垃圾清理工作。
[0037] 以上所述仅为本实用新型的实施例，并非因此限制本实用新型的
专利范围，凡是利用本实用新型
说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其它相关的技术领域，均同理包括在本实用新型的专利保护范围内。
