一种直线电机驱动的采摘机器人末端执行器
专利汇可以提供一种直线电机驱动的采摘机器人末端执行器专利检索，专利查询，专利分析的服务。并且一种直线 电机 驱动的采摘 机器人 末端执行器 ，涉及 采摘机 器人领域。其由 手指 、 橡胶 、 连杆 和 曲柄 、 齿轮 、双面 齿条 、直线电机 定子 、直线电机动子、气囊、推板、末端执行器壳体、 真空 发生器、 吸盘 、固定夹等组成。吸盘、齿条和推板与直线电机的动子固定，通过直线电机动子的直线运动，同时带动吸盘的前进和后退，以吸住果实并拉动果实后退，从果束中分离；带动齿轮和曲柄的转动，经过平行四杆机构传动，使手指张开和合拢以抓住果实；带动推板前进，压缩气囊，将果实附近的叶子吹开，从而避免叶子对果实的遮挡和对末端执行器采摘动作的干扰。本 发明 只需一个电机带动而完成果实的采摘，结构简单紧凑， 精度 高，运动平滑可靠。，下面是一种直线电机驱动的采摘机器人末端执行器专利的具体信息内容。
1.一种直线电机驱动的采摘机器人末端执行器，其特征在于：其由直线电机驱动，直线电机的定子(6)与壳体(10)固定；直线电机动子(7)由前往后依次固联吸盘吸附装置的吸盘(17)、手指开合机构的双面齿条(5)。
2.根据权利要求1所述的一种直线电机驱动的采摘机器人末端执行器，其特征在于：
所述吸盘吸附装置中，吸盘(17)通过真空软管与真空发生器(11)相连，由真空发生器(11)产生真空负压，使吸盘(17)产生吸力；直线电机动子(7)直线运动可以带动吸盘(17)直线前进和后退。
3.根据权利要求1所述的一种直线电机驱动的采摘机器人末端执行器，其特征在于：
所述手指开合机构包括以双面齿条(5)为对称中心完全对称的两部分，每一部分由手指、连杆、曲柄、齿轮和壳体(10)组成，曲柄与齿轮固联，齿轮由壳体(10)支承，并与双面齿条(5)齿轮啮合，由双面齿条(5)带动做定轴转动，曲柄随齿轮转动；曲柄与手指铰连，连杆两端分别与壳体(10)和手指铰连。
4.根据权利要求3所述的一种直线电机驱动的采摘机器人末端执行器，其特征在于：
所述手指开合机构中手指(1、15)上贴有橡胶(18、16)。
一种直线电机驱动的采摘机器人末端执行器
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