Unmanned aircraft system
专利汇可以提供Unmanned aircraft system专利检索，专利查询，专利分析的服务。并且PROBLEM TO BE SOLVED: To attain the remote control of a flying means even at the outside of a foreseeing range of radio waves by relaying the control data and the flying data which are transferred between the flying means and a control means via a relaying satellite.
SOLUTION: A transceiver 8 transmits the image data Dv and the unmanned aircraft status Ds via an antenna 7. Then the data Dv and the status Ds are received by a transceiver 5 via an antenna 6 and outputted to a control part. The control part shows the received data Dv and status Ds on a display device. Based on these display contents, a controller grasps the flying state of an unmanned aircraft 3 and controls a manipulator to input a control command for the proper flying of the aircraft 3. Thereby, the control part transmits the control command as the control command data Dc via the antenna 6. Thereafter, this operation is repeated to perform the remote control of the aircraft 3. Thus, it's possible to attain the remote control of the aircraft 3 even at the outside of a foreseeing range of radio waves set between the aircraft 3 and a control device 1.
COPYRIGHT: (C)1998,JPO，下面是Unmanned aircraft system专利的具体信息内容。
に記載の無人機システム。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、無人機の遠隔操縦に用いられる無人機システムに関する。
【０００２】
【従来の技術】従来より、無人機システムにおいては、
無人機と地上または艦上に設置された管制装置とを直接、無線回線を介してデータリンクを結び、上記無人機を制御するための制御コマンドデータおよび無人機の飛翔状態を表す無人ステータスデータの送受信が行われていた。 従って、従来の無人機システムにおいては、無人機の飛行範囲が電波見通し範囲内に限られていた。 この一例として、特開平８ー１６４８９６号公報には、無人機から直接に送信される無人機ステータスデータ（特に、画像データ）に基づいて、上記無人機を操縦する技術が開示されている。 また、特開平７ー１０４０４８号公報には、地表に沿って飛行するミサイルをサテライトセンタで検知して、上記ミサイルの位置情報を地上装置に送信する技術が開示されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところで、従来の無人機システムにおいては、無人機と管制装置との間で制御コマンドデータ等の通信が直接行われていたため、電波の性質上、電波の見通し範囲外における無人機を遠隔操縦することができないという欠点があった。 本発明はこのような背景の下になされたもので、電波見通し範囲外であっても、無人機を遠隔操縦することができる無人機システムを提供することを目的とする。
【０００４】
【課題を解決するための手段】請求項１に記載の発明は、電波を介して遠隔操縦され、受信された制御データに基づいて遠隔操縦され、かつ飛翔状態に関する飛翔データを送信する無人の飛翔手段と、前記飛翔手段を電波を介して遠隔操縦し、受信した前記飛翔データに基づいて前記制御データを送信する管制手段と、地表上空に打ち上げられ、前記管制手段から送信された前記制御データを前記飛翔手段へ中継する一方、前記飛翔手段から送信された前記飛翔データを前記管制手段へ中継する中継衛星とを具備することを特徴とする。 また、請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の無人機システムにおいて、前記中継衛星は、前記制御データおよび前記飛翔データを共に送受信する、第１の送受信手段と第２の送受信手段とを有しており、前記第１の送受信手段は、前記管制手段から送信された前記制御データを受信してこれを前記第２の送受信手段へ供給する一方、前記第２の送受信手段から供給される前記飛翔データを前記管制手段へ送信し、前記第２の送受信手段は、前記飛翔手段から送信された前記飛翔データを前記第１の送受信手段へ供給する一方、前記第１の送受信手段から供給される前記制御データを前記飛翔手段へ送信することを特徴とする。 また、請求項３に記載の発明は、請求項１または２
に記載の無人機システムにおいて、前記飛翔手段は、前記飛翔データを送信する一方、前記制御データを受信する第３の送受信手段を有しており、前記管制手段は、前記制御データを送信する一方、前記飛翔データを受信する第４の送受信手段を有していることを特徴とする。
【０００５】
【発明の実施の形態】以下、図面を参照して本発明の実施形態について説明する。 図１は本発明の一実施形態による無人機システムの概略構成を示す概念図である。 この図において、１は、管制装置であり、後述する無人機３の操縦制御を行うための制御コマンドデータＤｃを送信する一方、無人機３の飛翔状態を表す無人機ステータスＤｓおよび画像データＤｖを受信する。
【０００６】２は、無人機３と管制装置１との間の無線中継を行う中継衛星であり、無人機３より送信された無人機ステータスＤｓおよび画像データＤｖを管制装置１
に対して無線中継する一方、管制装置１から送信された制御コマンドデータＤｃを無人機３に対して無線中継する。 この中継衛星２は、地表上空に打ち上げられた人工衛星である。
【０００７】無人機３は、管制装置１から送信される制御コマンドデータＤｃに基づいて遠隔制御される無人の飛翔体であり、この無人機３には、地表を撮像する撮像カメラ４が搭載されている。 この撮像カメラ４から得られる画像データＤｖは、図示しない送受信機から中継衛星２へ送信される。
【０００８】図２は、上述した一実施形態による無人機システムの構成を示すブロック図である。 この図において、図１の各部に対応する部分には、同一の符号を付けその説明を省略する。 図２に示す管制装置１において、
５は、送受信機であり、無人機３の操縦を無人制御するための制御コマンドデータＤｃを空中線６を介して送信する一方、無人機ステータスＤｓおよび画像データＤｖ
を受信する。
【０００９】中継衛星２において、８は、送受信機であり、空中線７を介して制御コマンドデータＤｃを受信して、送受信機９へ出力する一方、送受信機９より入力される無人機ステータスＤｓおよび画像データＤｖを送信する。 送受信機９は、空中線１０を介して無人機ステータスＤｓおよび画像データＤｖを受信してこれらを送受信機８へ出力する一方、送受信機８より入力される制御コマンドデータＤｃを空中線１０を介して送信する。
【００１０】無人機３において、トランスポンダ１２
は、空中線１０より送信された制御コマンドデータＤｃ
を空中線１１を介して受信する一方、図示しない制御部より入力される無人機３の飛翔状態を表す無人機ステータスＤｓおよび撮像カメラ４（図１参照）より入力される画像データＤｖを空中線１３を介して受信する。
【００１１】次に、上述した一実施形態による無人機システムの動作を説明する。 図２において、管制装置１の送受信機５より空中線６を介して制御コマンドデータＤ
ｃが送信されると、該制御コマンドデータＤｃは、空中線７を介して送受信機８に受信される。 これにより、送受信機８は、制御コマンドデータＤｃを所定の形式のデータに変換した後、これを送受信機９へ出力する。
【００１２】送受信機９は、入力された制御コマンドデータＤｃを空中線１０を介して送信する。 これにより、
該制御コマンドデータＤｃは、空中線１１を介してトランスポンダ１２により受信され、図示しない制御部へ出力される。 この制御部は、制御コマンドデータＤｃに基づいて無人機３の操縦制御を行う。
【００１３】また、撮像カメラ４（図１参照）から出力された画像データＤｖおよび制御部（図示略）より出力された無人機３の飛翔状態を表す無人機ステータスＤｓ
は、トランスポンダ１２により、空中線１３を介して送信される。 そして、これら無人機ステータスＤｓおよび画像データＤｖは、空中線１０を介して送受信機９に受信された後、送受信機９により所定のデータ形式に変換された後、送受信機８へ出力される。
【００１４】これにより、送受信機８は、画像データＤ
ｖおよび無人機ステータスＤｓを空中線７を介して送信する。 そして、上記画像データＤｖおよび無人機ステータスＤｓは、空中線６を介して送受信機５に受信された後、図示しない制御部へ出力される。 これにより、上記制御部は、画像データＤｖおよび無人機ステータスＤｓ
を表示装置（図示略）に表示する。
【００１５】そして、この表示装置の表示をみた管制官は、当該表示から無人機３の飛翔状態を把握して、適切な飛翔をさせるべく、操作子（図示略）を操作して、制御コマンドを入力する。 これにより、制御部は、上記制御コマンドを制御コマンドデータＤｃとして空中線６を介して送信する。 以後、上述した動作が繰り返され、無人機３が遠隔操縦される。
【００１６】以上説明したように、本発明の一実施形態による無人機システムによれば、中継衛星２を中継して無人機３を遠隔操縦しているので、無人機３と管制装置１との間の電波見通し範囲外であっても、無人機３を遠隔操縦することができるという効果が得られる。
【００１７】以上、本発明の一実施形態を図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこの一実施形態に限られるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等があっても本発明に含まれる。 例えば、上述した一実施形態による無人機システムにおいては、遠隔操縦対象を無人機３とした例について説明したが、これに限定されることなく、飛翔体であればいかなるものであってもよい。
【００１８】
【発明の効果】本発明によれば、飛翔手段と管制手段との間で伝送される制御データおよび飛翔データが中継衛星により中継されるので、電波見通し範囲外であっても、飛翔手段を遠隔操縦することができるという効果が得られる。
【図１】 本発明の一実施形態による無人機システムの概略構成を示す概念図である。
【図２】 同一実施形態による無人機システムの構成を示すブロック図である。
１ 管制装置 ２ 中継衛星 ３ 無人機 ４ 撮像カメラ ５ 送受信機 ６ 空中線 ７ 空中線 ８ 送受信機 ９ 送受信機 １０ 空中線 １１ 空中線 １２ トランスポンダ １３ 空中線
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