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无人驾驶航空器的包括轨道携带的捕捉索的捕捉装置以及相关的系统和方法

阅读：379发布：2020-05-12

专利汇可以提供无人驾驶航空器的包括轨道携带的捕捉索的捕捉装置以及相关的系统和方法专利检索，专利查询，专利分析的服务。并且本发明公开了用于无人驾驶航空器的包括轨道携带的捕捉索的捕捉装置以及相关的系统和方法。一种代表性系统包括具有直立部分和至少一个吊杆部分的至少一个支撑部、由至少一个吊杆部分承载的滑架轨道、以及由滑架轨道承载并且可沿着滑架轨道移动的滑架。该系统能够进一步包括捕捉索，所述捕捉索由至少一个吊杆部分、或滑架、或至少一个吊杆部分和滑架两者承载，并且从至少一个吊杆部分、或滑架、或至少一个吊杆部分和滑架两者向下延伸。，下面是无人驾驶航空器的包括轨道携带的捕捉索的捕捉装置以及相关的系统和方法专利的具体信息内容。

权利要求

1.一种飞行器系统，所述飞行器系统包含：
至少一个支撑部，所述至少一个支撑部具有直立部分、第一吊杆部分和第二吊杆部分；
刚性的滑架轨道，所述刚性的滑架轨道在所述第一吊杆部分和所述第二吊杆部分之间延伸并且由所述第一吊杆部分和所述第二吊杆部分承载；
滑架，所述滑架由所述刚性的滑架轨道承载，并且能够沿着所述刚性的滑架轨道移动；
和
捕捉索，所述捕捉索由所述第一吊杆部分和所述第二吊杆部分中的至少一者、或由所述滑架、或由所述第一吊杆部分和所述第二吊杆部分中的所述至少一者和所述滑架承载，并且从所述第一吊杆部分和所述第二吊杆部分中的至少一者、或从所述滑架、或从所述第一吊杆部分和所述第二吊杆部分中的所述至少一者和所述滑架向下延伸。
2.根据权利要求1所述的系统，其进一步包含可释放限制装置，所述可释放限制装置被耦接到所述捕捉索，并且被定位为允许所述捕捉索沿第一方向运动，并且防止所述捕捉索沿与所述第一方向相反的第二方向运动。
3.根据权利要求1或2所述的系统，其进一步包含能量吸收器，所述能量吸收器被可操作地耦接到所述捕捉索，以吸收由与所述捕捉索接合的飞行器施加于所述捕捉索的能量。
4.根据权利要求3所述的系统，其中所述捕捉索由所述滑架承载，并且其中所述能量吸收器包括：
能量吸收器索，所述能量吸收器索被连接到所述滑架；
绞盘，所述能量吸收器索围绕所述绞盘进行定位；和
制动器，所述制动器被可操作地耦接到所述绞盘以阻止所述绞盘旋转。
5.根据权利要求4所述的系统，其进一步包含可释放限制装置，所述可释放限制装置被可操作地耦接到所述捕捉索，允许所述捕捉索沿第一方向运动，并且防止所述捕捉索沿与所述第一方向相反的第二方向运动，并且其中所述限制装置包括棘轮，所述棘轮被耦接到所述绞盘。
6.根据权利要求3所述的系统，其中所述能量吸收器包括弹性构件，所述弹性构件被轴向连接到所述捕捉索。
7.根据权利要求1或2所述的系统，其中：
所述至少一个支撑部包括第一支撑部和第二支撑部，所述第一支撑部具有第一直立部分，所述第二支撑部具有与所述第一直立部分间隔开的第二直立部分；
所述第一吊杆部分从所述第一直立部分向外延伸，并且所述第二吊杆部分从所述第二直立部分向外延伸；并且其中
所述刚性的滑架轨道由所述第一吊杆部分和所述第二吊杆部分承载。
8.根据权利要求7所述的系统，其中所述刚性的滑架轨道相对于所述第一支撑部和所述第二支撑部可枢转。
9.根据权利要求1或2所述的系统，其中所述第一吊杆部分沿第一方向远离所述直立部分向外延伸，并且所述第二吊杆部分沿不同于所述第一方向的第二方向远离所述直立部分向外延伸。
10.一种用于捕获飞行中的无人驾驶飞行器的方法，所述方法包含：
使所述无人驾驶飞行器与向下延伸的柔性捕捉索可释放地接合；
将能量从所述无人驾驶飞行器传递到滑架，以使所述滑架沿着滑架轨道从第一位置移动到第二位置；
从所述捕捉索释放所述无人驾驶飞行器；并且
使所述滑架返回到所述第一位置。
11.根据权利要求10所述的方法，其进一步包含：
当所述无人驾驶飞行器减速时，允许所述捕捉索沿第一方向运动；并且防止所述捕捉索沿与所述第一方向相反的第二方向运动。
12.根据权利要求10或11所述的方法，其中所述滑架轨道从至少一个支撑部延伸，所述至少一个支撑部具有直立部分和从所述直立部分向外延伸的对应的吊杆部分，并且其中所述方法进一步包含：相对于所述吊杆部分枢转所述滑架轨道，以在从所述捕捉索释放所述无人驾驶飞行器之前定位所述无人驾驶飞行器。
13.根据权利要求10或11所述的方法，其中所述滑架轨道从吊杆部分延伸，所述吊杆部分从直立部分延伸，并且其中所述方法进一步包含：
在释放所述无人驾驶飞行器之后收缩所述直立部分；并且
枢转所述吊杆部分和所述滑架轨道以便装载。
14.根据权利要求10或11所述的方法，其进一步包含：吸收由所述无人驾驶飞行器施加于所述捕捉索的能量。

说明书全文

无人驾驶航空器的包括轨道携带的捕捉索的捕捉装置以及相

关的系统和方法

技术领域

[0001] 本公开大体涉及用于无人驾驶航空器的包括滑架携带的捕捉索(capture line)的捕捉装置以及相关的系统和方法。

背景技术

[0002] 无人驾驶飞行器或航空器(UAV)提供了到有人驾驶的飞行操作不可接受的昂贵和/或危险的区域的提高的且经济的进入。例如，装备有远程控制的摄像机的无人驾驶飞行器能够执行宽范围的监督任务，包括：为水产业发现鱼群；监测天气情况；为国家政府提供边境巡逻；以及在军事操作之前、期间和/或之后提供军事监督。

[0003] 现有的无人驾驶飞行器系统遭受多种缺点。例如，现有的无人驾驶飞行器系统(所述无人驾驶飞行器系统能够包括飞行器本身以及发射装置、回收装置和存储装置)通常需要大量空间。相应地，这些系统会难以在狭窄空间(诸如小型渔船的甲板、陆地车辆或其他飞行器)中安装和操作。一些现有的无人驾驶飞行器的另一缺点是，由于小尺寸和低重量，它们会遭受比更大的有人驾驶的航空器更高的加速度和减速度力，并且会相应地易于损坏，尤其是当在不利环境(诸如起伏的船舶甲板)中的回收和发射操作期间被手动地操纵时。一些现有的无人驾驶飞行器系统的又一缺点是，它们不能适合于在不对飞行器或发射和/或回收飞行器的平台造成损坏的情况下回收飞行时的飞行器。附图说明

[0004] 图1是根据本技术的实施例的具有包括柔性索的滑架轨道的系统的局部示意的等距图示。

[0005] 图2A图示了根据本技术的另一实施例的包括刚性滑架轨道的系统。

[0006] 图2B-2C图示了根据本技术的实施例的图2A的在捕捉操作期间的系统。

[0007] 图2D图示了根据本技术的另一实施例的滑架轨道可铰接的系统的实施例。

[0008] 图3是根据本技术的另一实施例的包括上和下滑架轨道的系统的局部示意的等距图示。

[0009] 图4是根据本技术的另一实施例的包括大体上三角形布置的吊杆和滑架轨道的系统的局部示意的等距图示。

[0010] 图5是在图4中示出的系统的实施例的局部示意的前视图图示。

[0011] 图6是在图4中示出的系统的实施例的局部示意的侧视图图示。

[0012] 图7是在图4中示出的系统的实施例的局部示意的顶视图图示。

[0013] 图8A-8C图示了根据本技术的实施例的在图4中示出的系统的实施例分别在飞行器捕捉操作的若干阶段期间的两个顶视图和前视图。

[0014] 图9A-9C是根据本技术的实施例的在图4中示出的在部署期间的系统的实施例的局部示意的侧视图图示。

[0015] 图10A-10B图示了根据本技术的另一实施例的用于收缩在上面参考图4描述的系统的实施例的过程。

[0016] 图11A-11G是根据本技术的代表性实施例的被配置为限制被捕捉的UAV的运动的系统的局部示意的等距图示。

[0017] 图12A-12G图示了根据本技术的代表性实施例的具有柔性、弹性着陆装置的系统，所述柔性、弹性着陆装置被定位为在捕捉操作期间接收UAV。

具体实施方式

[0018] 本公开大体涉及用于在不需要跑道的情况下捕捉无人驾驶航空器(UAV)的装置、系统和技术。特定实施例包括捕捉索和滑架，所述捕捉索与飞行器接合，当UAV被捕捉时所述滑架沿着滑架轨道移动，以便将UAV悬挂在地面之上。例如，一种代表性系统能够包括具有直立部分和至少一个吊杆部分的至少一个支撑部。滑架轨道由吊杆部分承载，而滑架由滑架轨道承载并且可沿着滑架轨道移动。捕捉索由吊杆部分、滑架或两者承载，并且从吊杆部分、滑架或两者向下延伸。在进一步实施例中，除了或代替滑架和滑架轨道，可释放限制装置被耦接到捕捉索，并且被定位为允许捕捉索沿第一方向运动，并且防止捕捉索沿与第一方向相反的第二方向运动。在又进一步的实施例中，当飞行器在捕捉操作期间实现静止时，着陆装置(例如，柔性、弹性着陆装置)缓和飞行器。在这些布置中的任何一个中，飞行器能够被捕捉(例如，通过使捕捉索与飞行器的翼尖上的接合装置接合)，同时当捕捉索在捕捉操作期间放出时该系统防止飞行器与地面碰撞。

[0019] 本发明能够涉及一种飞行器系统，所述飞行器系统可以包括至少一个支撑部，其具有直立部分和至少一个吊杆部分；滑架轨道，其由至少一个吊杆部分承载；滑架，其由滑架轨道承载，并且可沿着滑架轨道移动；以及捕捉索，其由至少一个吊杆部分、或滑架、或至少一个吊杆部分和滑架两者承载，并且从至少一个吊杆部分、或滑架、或至少一个吊杆部分和滑架两者向下延伸。该系统还可以包括可释放限制装置，所述可释放限制装置被耦接到捕捉索，并且被定位为允许捕捉索沿第一方向运动，并且防止捕捉索沿与第一方向相反的第二方向运动。该系统还可以包括能量吸收器，所述能量吸收器被可操作地耦接到捕捉索，以吸收由与捕捉索接合的飞行器施加于捕捉索的能量。这些元件中的每一个将会提高该系统的操作和可靠性。捕捉索可以由滑架承载，并且能量吸收器可以包括能量吸收器索，其被耦接到滑架；绞盘，能量吸收器索围绕绞盘进行定位；以及制动器，其被可操作地耦接到绞盘以阻止绞盘旋转。为了改善操作，该系统还可以包括可释放限制装置，所述可释放限制装置被操作性地耦接到捕捉索，允许捕捉索沿第一方向运动，并且防止捕捉索沿与第一方向相反的第二方向运动，并且其中所述限制装置包括棘轮，所述棘轮被耦接到绞盘。能量吸收器可以包括弹性构件，所述弹性构件被轴向耦接到捕捉索。滑架轨道可以包括柔性缆。滑架轨道可以包括刚性构件。滑架可以包括轮子以允许它沿着滑架轨道滚动。滑架可以沿着滑架轨道可滑动。至少一个支撑部可以包括第一支撑部和第二支撑部，所述第一支撑部具有第一直立部分，所述第二支撑部具有与第一直立部分间隔开的第二直立部分；至少一个吊杆部分可以包括第一吊杆部分和第二吊杆部分，所述第一吊杆部分从第一直立部分向外延伸，所述第二吊杆部分从第二直立部分向外延伸；以及滑架轨道可以由第一和第二吊杆部分承载。滑架轨道可以相对于第一和第二支撑部可枢转。这将会便于操作。滑架轨道可以是第一滑架轨道，而滑架包括由第一滑架轨道承载的第一部分，并且该系统可以包括第二滑架轨道，所述第二滑架轨道被定位在第一滑架轨道之下并且在第一和第二支撑部之间延伸，其中滑架包括第二滑架部分，所述第二滑架部分由第二滑架轨道承载并且可沿着第二滑架轨道移动，并且其中捕捉索在第一和第二滑架部分之间延伸。至少一个吊杆部分可以包括第一吊杆部分和第二吊杆部分，所述第一吊杆部分沿第一方向远离直立部分向外延伸，所述第二吊杆部分沿不同于第一方向的第二方向远离直立部分向外延伸。直立部分可以包括剪式铰链，并且其中剪式铰链包括第一剪式构件，所述第一剪式构件被可枢转地耦接到第二剪式构件。

[0020] 本发明能够涉及一种飞行器系统，所述飞行器系统可以包括至少一个支撑部，其具有直立部分和至少一个吊杆部分；捕捉索，其由吊杆部分中的至少一个承载，并且相对于吊杆部分中的至少一个向下延伸；以及可释放限制装置，该可释放限制装置被耦接到捕捉索，允许捕捉索沿第一方向运动并防止捕捉索沿与第一方向相反的第二方向运动。限制装置可以包括棘轮以增强功能性操作。限制装置可以包括被横向地连接到捕捉索的限制索，并且其中棘轮被可操作地耦接到限制索。该系统还可以包括滑架轨道，其由至少一个吊杆部分承载；以及滑架，其由滑架轨道承载并且可沿着滑架轨道移动，其中捕捉索由至少一个吊杆部分、或滑架、或至少一个吊杆部分和滑架两者承载，并且从至少一个吊杆部分、或滑架、或至少一个吊杆部分和滑架两者向下延伸。限制装置可以由滑架承载并且可与滑架一起移动。限制装置可以包括限制索，所述限制索由滑架承载并且被横向地连接到捕捉索。捕捉索可以包括接合区域，所述接合区域被定位为与飞行器的接合构件接合，并且其中限制装置包括被连接在滑架与捕捉索之间的柔性限制索，所述限制索在接合区域之上的位置处被连接到捕捉索。为了改善系统，限制装置可以包括限制支撑部；锁定滑轮，其由限制支撑部承载；限制构件；以及限制索，其被横向地连接到捕捉索，并且被连接到收缩构件，所述限制索在捕捉索与收缩构件之间与锁定滑轮接合。锁定滑轮可以由限制支撑部可释放地承载，并且其中限制装置包括绞车，所述绞车被耦接到锁定滑轮以允许锁定滑轮相对于限制支撑部在第一位置与第二位置之间移动。

[0021] 本发明能够涉及一种飞行器系统，所述飞行器系统可以包括至少一个支撑部，其具有直立部分和至少一个吊杆部分；捕捉索，其由至少一个吊杆部分承载并且从至少一个吊杆部分向下延伸，所述捕捉索具有接合部分，所述接合部分被定位为可释放地附接到无人驾驶飞行器；以及柔性、弹性着陆装置，其被定位在至少一个支撑部附件。着陆装置可以被定位在接合部分之下。该系统还可以包括可释放限制装置，所述可释放限制装置被耦接到捕捉索，以允许捕捉索沿第一方向运动，并且防止捕捉索沿与第一方向相反的第二方向运动。该系统还可以包括能量吸收器，所述能量吸收器被轴向地耦接到捕捉索，以吸收由与捕捉索接合的飞行器施加于捕捉索的能量。着陆装置可以包括凹陷，所述凹陷被定位为接收无人驾驶飞行器。着陆装置可以包括可压缩的含气部分。

[0022] 本发明能够涉及一种用于捕获飞行中的无人驾驶飞行器的方法，所述方法可以包括，使无人驾驶飞行器与向下延伸的柔性捕捉索可释放地接合；将能量从无人驾驶飞行器传递到滑架，以使滑架沿着滑架轨道从第一位置移动到第二位置；从捕捉索释放无人驾驶飞行器；以及使滑架返回到第一位置。该方法还可以包括，当无人驾驶飞行器减速时，允许捕捉索沿第一方向运动；以及防止捕捉索沿与第一方向相反的第二方向运动。滑架轨道可以从至少一个支撑部延伸，所述支撑部具有直立部分和从直立部分向外延伸的对应的吊杆部分，并且其中该方法包含，相对于吊杆部分枢转滑架轨道，以在从捕捉索释放无人驾驶飞行器之前定位无人驾驶飞行器。对于某些应用，滑架轨道可以从吊杆部分延伸，所述吊杆部分从直立部分延伸，并且该方法可以包含：在释放无人驾驶飞行器之后收缩直立部分；以及枢转吊杆部分和滑架轨道以便装载。该方法可以包括，吸收由无人驾驶飞行器施加于捕捉索的能量。滑架可以被耦接到至少部分地缠绕在绞盘上的能量吸收器索，并且其中吸收能量包括阻止绞盘的旋转。

[0023] 另一实施例能够涉及一种用于捕获飞行中的无人驾驶飞行器的方法，所述方法可以包括，使无人驾驶飞行器与向下延伸的柔性捕捉索可释放地接合；当无人驾驶飞行器减速时，允许捕捉索沿第一方向运动；防止捕捉索沿与第一方向相反的第二方向运动；以及从捕捉索释放无人驾驶飞行器。防止捕捉索运动可以包括使棘轮与捕捉索绕过的滑轮接合。捕捉索可以被附接到限制索，并且防止限制索运动能够防止捕捉索旋转。防止捕捉索旋转可以包括使棘轮与捕捉索绕过的滑轮接合。该方法可以包括，吸收由无人驾驶飞行器施加于捕捉索的能量；以及在从捕捉索释放无人驾驶飞行器之前释放能量的至少一部分。

[0024] 本发明的另一实施例能够涉及一种用于捕获飞行中的无人驾驶飞行器的方法，所述方法可以包括，使无人驾驶飞行器与向下延伸的柔性捕捉索可释放地接合；当无人驾驶飞行器减速时，允许捕捉索运动；在柔性、弹性着陆装置上接收无人驾驶飞行器；以及从捕捉索释放无人驾驶飞行器。允许捕捉索运动可以包括允许捕捉索沿第一方向运动，并且其中在可释放地接合无人驾驶飞行器之后并且在释放无人驾驶飞行器之前，防止捕捉索沿与第一方向相反的第二方向运动。接收无人驾驶飞行器可以包括，压缩着陆装置的至少一部分。接收无人驾驶飞行器可以包括，在着陆装置的凹形部分处接收无人驾驶飞行器。

[0025] 其他实施例能够包括进一步的布置。例如，根据另一实施例的系统能够包括支撑部，所述支撑部具有直立部分、从直立部分沿第一方向延伸的第一吊杆部分和沿不同于第一方向的第二方向延伸的第二吊杆部分。滑架轨道由第一和第二吊杆部分承载并且被定位在第一和第二吊杆部分之间，而滑架由滑架轨道承载并且可沿着滑架轨道移动。捕捉索由滑架承载并且从滑架向下延伸。在特定实施例中，上述布置能够具有大体上三角形形状，并且能够被配置为收缩以便于存储。

[0026] 图1图示了根据本技术的特定实施例的代表性系统100，所述系统100被配置为捕捉飞行器(例如，无人驾驶航空器(UAV)170)。飞行器170能够包括机身172、机翼171和推进系统173(例如，引擎驱动的推进器)。飞行器170能够还包括适合于捕获或捕捉飞行器170的一个或更多个捕捉或接合装置174。在一个实施例中，接合装置174能够包括机翼安装的夹子或夹板，而在其他实施例中，接合装置174能够包括其他合适的结构。

[0027] 系统100被配置为通过与一个或更多个接合装置174可释放地接合而捕捉飞行器170。系统100能够包括两个支撑部110，所述两个支撑部110被图示为第一支撑部110a和与第一支撑部110a间隔开的第二支撑部110b。每个支撑部110a、110b均能够包括对应的直立部分111(被图示为第一直立部分111a和第二直立部分111b)和一个或更多个吊杆部分112。
例如，在图1中示出的布置能够包括由第一支撑部110a承载的上吊杆部分112a和下吊杆部分113a以及由第二支撑部110b承载的上吊杆部分112b和下吊杆部分113b。吊杆拉索115相对于各自的支撑部110a、110b稳定上吊杆部分112a、112b。

[0028] 第一和第二支撑部110a、110b被配置为在地面、船舶甲板或其他表面之上承载或支撑滑架轨道150。滑架轨道150进而支撑滑架153。滑架153能够沿着滑架轨道150沿着大体上直线路径滑动或滚动。支撑部110a、110b中的一个或更多个(例如，第一支撑部110a)被可操作地耦接到柔性捕捉索130，所述柔性捕捉索130被用来捕捉飞行器170。在图1中示出的实施例的一个方面，捕捉索130包括绳、缆或具有接合区域131的其他薄的细长柔性结构，在捕捉操作期间，飞行器170撞击所述接合区域131，并且飞行器170可释放地附接到所述接合区域131。捕捉索130能够在一端处(例如，在第一附接点132处)被连接到第一支撑部110a，然后绕过一系列滑轮133，并且在其另一端处(例如，在第二附接点134处)附接到第一支撑部110a的底座114。系统100能够包括能量吸收器或耗能装置135，所述能量吸收器或耗能装置135被可操作地耦接到捕捉索130，以当飞行器170被捕捉时吸收被飞行器170引导到系统100内的能量。例如，能量吸收器135能够包括一个或更多个弹性构件136(被示为第一弹性构件136a和第二弹性构件136b)，诸如橡皮带、弹簧或与捕捉索130轴向连接(并且能够形成捕捉索130的一部分)由此当飞行器170撞击捕捉索130时允许捕捉索130伸长或放出的其他柔性可伸长元件。

[0029] 如果捕捉索130被允许以不受限制的方式伸长和收缩，那么当飞行器170撞击捕捉索130时捕捉索130将会首先伸长或延伸，并且然后当弹性构件136a、136b收缩时弹回或收缩。为了防止这种结果，系统100能够包括限制滑架153和捕捉索130的运动的特征。例如，限制装置155能够包括限制索137(例如缆、绳或其他合适的元件)，所述限制索137被横向地连接到捕捉索130并且在捕捉索130与滑架153之间延伸。当捕捉索130在由进来的飞行器170所施加的力下沿第一方向延伸或伸长时，限制索137沿着滑架轨道150将滑架153例如从第一位置拖曳到第二位置。在滑架沿着滑架轨道150行进结束的时候，滑架153和/或滑架轨道150中的棘轮或锁定机构(在图1中不可见)防止滑架153沿着滑架轨道150向后行进，并且还防止捕捉索130沿第二(相反)方向移动。相应地，限制装置155能够包括限制索137和被可操作地耦接到限制索137的锁定或棘轮机构。限制装置155被定尺寸并且被配置为防止伸长的或放出的捕捉索130允许现在捕捉的飞行器170撞击放置系统100的表面。例如，当限制装置
155包括柔性限制索137(如在图1中示出的)时，限制索137的长度能够被定尺寸为使得，当飞行器170在沿着接合区域131的任何位置处被捕捉时，飞行器170的最低部分保持足够高以避免撞击地面。通常，最低部分是与捕捉索130接合的机翼相对的机翼的尖端，但是在其他实施例中，最低部分能够是不同的。限制索137能够在接合区域131(如在图1中示出的)之上被连接到捕捉索130，以减少或消除在捕捉期间与飞行器170和/或捕捉索130的干扰。

[0030] 在图1中示出的实施例的特定方面，滑架轨道150具有柔性索151的形式，所述柔性索151在第一附接点152a处被附接到第一支撑部110a，并且在第二附接点152b处被附接到第二支撑部110b。第一和第二支撑部110a、110b然后被牢固地(并且通常可释放地)连接到或向下负重到它们搁置的表面上，以便减少形成滑架轨道150的索151中的松弛。支撑部110a、110b的底座114能够包括轮子116或便于改变系统100的位置的其他元件。

[0031] 在操作中，飞行器170沿着飞行路径175接近系统100。在图1中示出的实施例中，接合装置174被安装在机翼171的尖端附近，使得当飞行器170飞入捕捉索130时，接合装置174中的至少一个将飞行器170牢固地但是可释放地固定到捕捉索130。

[0032] 在撞击时，飞行器170的动量开始传递到系统100，并且捕捉索130开始延伸、伸长或放出。当捕捉索130延伸时，限制索137沿着滑架轨道150拉动滑架153。当飞行器170停止其向前运动(例如由于充分的动量损失或由于可以包括到达滑架轨道150的末端的其他因素)时，限制装置155(例如，滑架153和/或滑架轨道150中的棘轮或锁定机构)防止滑架153并且因此防止限制索137和捕捉索130收缩。为了释放飞行器170，操作者使接合装置174与捕捉索130分离。能量吸收器135能够被重新设定(例如，通过逐渐释放棘轮装置155并且允许弹性构件136a、136b收缩)，并且滑架153和捕捉索130被重新定位用于另一捕捉操作。

[0033] 如上所述，系统100的一个特征是，滑架轨道150能够包括柔性索151。该特征的一个优点是，系统100能够是重量轻的并且容易被安置。这种系统的潜在缺点是，滑架轨道150能够在被捕捉的飞行器170的重量下下陷。在下面参考图2A-10B描述的实施例能够通过提供防止滑架轨道下陷的刚性滑架轨道和/或压缩构来解决这种属性。

[0034] 图2A是根据本技术的另一实施例配置的系统200的局部示意的等距图示。系统200能够包括第一和第二支撑部210a、210b，均具有对应的直立部分211a、211b、对应的上吊杆部分212a、212b和对应的底座214。第一支撑部210a能够还包括下吊杆部分213a。滑架轨道250被定位在上吊杆部分212a、212b之间，并且能够包括大体上刚性管道、管或其他刚性构件。系统200能够进一步包括一个或更多个压缩构件217，所述一个或更多个压缩构件217也被连接在第一和第二支撑部210a、210b之间。压缩构件217能够防止被捕捉的飞行器170的重量(a)引起滑架轨道250下陷，和/或(b)朝向彼此拖曳第一和第二支撑部210a、210b。

[0035] 系统200能够进一步包括滑架253。滑架253能够包括滑架滚轮254，所述滑架滚轮254允许滑架253沿着滑架轨道250滚动。滑架253还能够与用于捕捉飞行器170的捕捉索230接合。捕捉索230能够包括接合区域231，所述接合区域231被定位为与飞行器170接触。在特定实施例中，捕捉索230能够与滑架253可滑动地接合。例如，滑架253能够包括捕捉索230穿过其的环状件。在其他实施例中，滑架253能够包括捕捉索230绕过其的滚轮或滑轮。在又进一步的实施例中，滑架253被固定地附接到捕捉索230。捕捉索230能够绕过由第一支撑部
210a承载的多个捕捉索滑轮233，以便被连接到能量吸收器235。能量吸收器235能够允许捕捉索230(例如捕捉索的存储部分)在由飞行器170施加于捕捉索230的力下放出。能量吸收器235能够包括弹簧、橡皮带或阻止放出捕捉索230的其他可伸长或可延伸元件。在特定实施例中，能量吸收器235能够包括弹簧加载的卷筒、或配备有裂缝以将力施加于捕捉索230的卷筒。在特定实施例中，由能量吸收器235施加的力能够改变，例如，如稍后参考图12G进一步详细地描述的。

[0036] 图2B图示了在飞行器170已经与捕捉索230接合之后的系统200。飞行器170与捕捉索230之间的冲击力引起能量吸收器235延伸或放出捕捉索230，并且引起滑架253沿着滑架轨道250移动，如通过箭头A指示的。

[0037] 图2C图示了在滑架253已经到达滑架轨道250的末端之后的系统200。滑架253中的限制装置255(例如，棘轮)防止滑架253在可以由能量吸收器235施加于捕捉索230的返回力下被向后拉动。压缩构件217(并且滑架轨道250抵抗压缩力的能力)防止或显著限制滑架轨道250下陷的趋势、和/或支撑部210a、210b朝向彼此倾斜或收缩的趋势。支撑部210a、210b的直立部分211a、211b足够高，使得当飞行器170在接合区域231处撞击捕捉索230并且如在图2C中示出的那样悬挂在捕捉索230上时，飞行器170不碰触地面。一旦飞行器170到达在图2C中示出的位置，飞行器170就能够被和缓地降低和释放。在特定实施例中，捕捉索230能够从滑架253被释放以允许飞行器170被和缓地降低。

[0038] 图2D是特定实施例的俯视图，其中系统200由被定位在水292之上的具有甲板291的船舶290承载。在该实施例的特定方面，滑架轨道250能够被配置为允许被捕捉的飞行器170在甲板291之上被移动以便释放，而非在水292之上晃来晃去。相应地，每个支撑部210a、
210b能够包括吊杆枢转接头218，所述吊杆枢转接头218允许对应的上吊杆部分212a、212b旋转。此外，滑架轨道253能够在滑架轨道枢转接头256处被连接到吊杆，所述滑架轨道枢转接头256允许滑架轨道253相对于上吊杆部分212a、212b枢转。当第二上吊杆部分212b在船舶的甲板291之上摇摆(如通过箭头B指示的)时，第一上吊杆部分212a以铰接的方式首先顺时针并且然后逆时针(如通过箭头C指示的)移动，以便于第二上吊杆部分212b的运动。这种布置的优点是，它允许飞行器捕捉操作在水292之上并且远离船舶的上层结构发生，同时还允许飞行器170在甲板291之上被容易地移动以便释放。

[0039] 图3是系统200的另一实施例的局部示意的图示，所述系统200进一步包括由第二支撑部210b承载的下吊杆部分213b和包括上滑架轨道350a和下滑架轨道350b的滑架轨道布置。对应的滑架353能够包括上部部分354a(例如，第一滚轮或轮子)和下部部分354b(例如，第二滚轮或轮子)，所述上部部分354a和下部部分354b中的每一个沿着对应的滑架轨道350a、350b滚动。下部部分354b以大体上类似于在参考图2A描述的那些中的任何一个的方式与捕捉索230接合。当飞行器170与捕捉索230接合时，由于下滑架部分354b沿着下滑架轨道350b行进，捕捉索在上滑架轨道350a与下滑架轨道350b之间的部分保持比在图2C中示出的捕捉索230更直立的取向。这种布置的一个方面是，它能够降低飞行器170以除预期方式之外的任何方式撞击捕捉索230的可能性。换言之，该装置能够使捕捉索230的某些部分(而非接合部分231)避开飞行器170。此外，下滑架轨道350b和第二下吊杆部分213b能够增加整个系统200的刚度。

[0040] 上述实施例的一个特性是，它们具有大体上矩形或盒状形状。在下面参考图4-10B进一步描述的其他实施例中，捕捉系统能够具有大体上三角形形状，并且能够被配置为收缩为用于运输的紧凑布置。

[0041] 开始图4，根据特定实施例配置的系统400能够包括具有直立部分411的支撑部410，所述直立部分411承载沿第一方向延伸的第一吊杆部分412a和沿不同于第一方向的第二方向延伸的第二吊杆部分412b。系统400能够还包括底座414，所述底座414进而包括第一底座部分424a和第二底座部分424b。底座部分424a、424b能够被设置在对应的吊杆部分
412a、412b之下。上滑架轨道450a在第一和第二吊杆部分412a、412b的末端之间延伸，而下滑架轨道450b在第一和第二底座部分424a、424b的末端之间延伸。能够包括上部部分454a(例如，上滚轮)和下部部分454b(例如，下滚轮)的滑架453以适合于捕捉在上面参考图1-3描述的飞行器170的大体上垂直取向承载捕捉索430。

[0042] 系统400的直立部分411能够包括一对剪式套筒或铰链419，所述对剪式套筒或铰链419中的每一个包括在对应的剪式枢轴421处被枢转地连接到彼此的一对剪式构件420。每个剪式构件420能够在一端处经由枢转接头422被连接到系统400，而在另一端处经由滑动接头423被连接到系统400。这种布置能够允许上吊杆部分412a、412b相对于底座414容易地上下活动。

[0043] 在图4中示出的实施例的另一方面，捕捉索430不一定被配置为伸长或被放出。替代地，捕捉索430能够在上滑架部分454a与下滑架部分454b之间具有固定长度。由飞行器170施加于该系统的能量(图3)能够被能量吸收器435吸收，所述能量吸收器435经由吸收器索439被耦接到滑架453。在特定实施例中，能量吸收器435能够包括绞盘438。吸收器索439能够被固定地连接到滑架453(例如，邻近上滑架部分454a)，并且能够具有绕过两个吸收器索滑轮440并且绕过能量吸收器435的绞盘438的连续环的形式。绞盘438进而能够被耦接到抵抗或制动装置，例如，消散由飞行器170传递到捕捉索430的能量的磁涡流制动或其他装置。在操作中，当飞行器170与捕捉索430接合时，它沿着对应的上和下滑架轨道450a、450b拉动上和下滑架部分454a、454b，同时上滑架部分454a绕能量吸收绞盘438拉动吸收器索
439。这种操作的进一步细节在下面参考图8A-8C进行描述。为了图示的目的，例如被用来竖立和收缩系统400的其他索未在图4中进行示出，并且在下面参考图5进一步描述。

[0044] 系统400能够还包括被耦接到底座414或该结构的另一合适部分的一个或更多个定位滚轮、轮子或其他运输特征416。例如，如果风改变方向，运输特征416能够允许系统400被容易地重新取向。一旦系统400处于合适的位置，它就能够被向下打桩或被向下捆绑以防止其在飞行器170的冲击力下移动。底座414的三角形形状能够提供抵抗飞行器170的冲击力的稳定平台。

[0045] 图5是在图4中示出的系统400的前视图，图示了若干额外特征。例如，图5图示了当系统400处于操作构造时为系统400增添刚性的多条支撑索525。系统400能够在部署绞车560或另一合适的部署致动器的动力下在图5中示出的操作构造与在收缩构造之间交替。部署绞车560能够被耦接到一个或更多个部署索562，所述一个或更多个部署索562绕过一系列部署滑轮561。当被释放时，部署索562允许剪式套筒419收缩。当被缠绕在部署绞车560上，部署索562将剪式套筒419拉动到在图5中示出的直立位置。

[0046] 图6是在上面参考图4和图5描述的系统400的实施例的侧视图。图6进一步图示了被用来升起和降低剪式套筒419的部署绞车560、部署索562和部署滑轮561。图6还图示了当能量吸收器索439以连续环的方式绕过绞盘438和吸收器索滑轮440(吸收器索滑轮440中的一个在图6中可见)时的能量吸收器435和能量吸收器索439。这种布置在下面参考图7进一步详细地描述。

[0047] 现在参考图7，连续的吸收器索439绕过用于引导的两个吸收器索滑轮440，并且然后被缠绕(例如，多次)在绞盘438上。当滑架453沿着上滑架450a移动时，它绕绞盘438拉动吸收器索439以消散由被捕捉的飞行器施加于系统400的冲击能量。图示这种布置的对应顺序在下面参考图8A-8C进行描述。

[0048] 如在图8A中示出的，飞行器170沿着飞行路径175接近系统400。在图8B中，飞行器170已经与捕捉索接合(在图8B中不可见)，其中冲击力沿着上滑架轨道450a拖曳滑架453，如通过箭头A指示的。当滑架453沿着上滑架轨道450a移动时，它绕由吸收器索滑轮440和绞盘438形成的回路拖曳吸收器索439，如通过箭头D指示的。绞盘438如通过箭头E指示的那样旋转并且吸收能量。当飞行器170已经损失其向前动量时和/或当滑架453到达上滑架轨道
450a的末端时，滑架453停止。限制装置(例如，由滑架453和/或上滑架轨道450a承载的棘轮或任何其他合适装置)防止滑架453弹回。替代地，绞盘438或棘轮机构在能量吸收器435处的摩擦能够防止这样的弹回运动，并且因此能够操作为限制装置。

[0049] 图8C图示了在飞行器170已经被成功捕捉之后的系统400。由于飞行器170处于该位置中，部署绞车560能够被释放或被停用，从而允许剪式套筒419至少部分地收缩并降低飞行器170，如通过箭头F指示的。操作者然后从系统400释放飞行器170。部署绞车560然后能够被重新激活，以将上滑架轨道450a升到操作位置，如通过箭头G指示的。

[0050] 除相对于下滑架轨道450b移动上滑架轨道450a以释放被捕捉的飞行器170之外，部署绞车560还能够被用来收缩和竖立系统400。例如，如在图9A中的侧视图中示出的，系统400最初能够能够被置于收缩位置中，其中上滑架轨道450a被定位在下滑架轨道450b附近，并且捕捉索430松弛。在图9B中，部署绞车560已经被激活以缠绕部署索562，从而竖立剪式构件420并且升起上滑架轨道450a。在图9C中，系统400已经被完全竖立，其中捕捉索430现在在上滑架部分454a与下滑架部分454b被张紧(或被部分地张紧)。上述顺序能够被逆转，以使系统400返回到在图9A中示出的收缩构造。

[0051] 现在参考图10A，系统400能够被进一步收缩以便存储和/或运输。具体地，上滑架轨道450a能够包括可分开接头1057，所述可分开接头1057允许上滑架轨道450a被分为两个节段1080a、1080b，所述两个节段1080a、1080b然后被移动分开并且远离彼此(如通过箭头H指示的)，并且然后被旋转为与对应的吊杆部分对齐(如通过箭头I指示的)。在图10A的顶视图中不可见的下滑架轨道450b能够以类似的方式被拖曳。

[0052] 在图10B中，滑架轨道、吊杆部分和剪式构件420能够朝向彼此收缩，如通过箭头J指示的。在该实施例的又一方面，吊杆部分和/或滑架轨道能够被向内套叠(如通过箭头K指示的)，以进一步减小被系统400占据的体积，为运输和/或存储作准备。

[0053] 图11A-11G图示了根据本技术的代表性实施例的包括被配置为在捕捉之后防止或至少限制飞行器170的运动的限制装置1150的系统1100。在一个代表性实施例中，系统1100能够包括支撑部110(例如，单个支撑部)，所述支撑部110具有直立部分111、上吊杆部分112和下吊杆部分113。支撑部110以大体上类似于在上面参考图1讨论的布置承载捕捉索130。相应地，捕捉索130能够在第一附接点132和第二附接点134处被附接到支撑部110，并且能够在两个附接点之间绕过一系列滑轮133。捕捉索130包括接合区域131，在捕捉操纵期间飞行器170被引导到所述接合区域131内。能量吸收器135(例如，包括第一和第二弹性构件
136a、136b，诸如橡皮带)吸收由飞行器170施加于捕捉索130的能量。

[0054] 限制装置1150被配置为至少暂时中止当能量吸收器135释放在捕捉操作期间最初吸收的能量时飞行器170要不然将会经历的弹回运动。在代表性实施例中，限制装置1150包括限制索1156，所述限制索1156被耦接到捕捉索130。例如，限制索1156能够被连接到捕捉索130，并且从捕捉索130横向地延伸。在特定实施例中，限制索1156在接合区域131之下被连接到捕捉索130，例如以减少限制索1156对成功接合飞行器170与接合区域131的操作的任何影响。在其他实施例中，限制索1156能够在其他位置处被连接到捕捉索。

[0055] 限制装置1150能够进一步包括限制支撑部1151，所述限制支撑部1151承载并且引导限制索1156。例如，限制支撑部1151能够承载一个或更多个支撑臂1152(在图11A中示出了所述支撑臂1152中的两个)，所述支撑臂1152进而例如经由滑轮托架1154支撑限制索滑轮1155。托架1154能够承载相对硬的缓冲元件(例如，弹簧)以例如在捕捉操作期间吸收由限制索滑轮1155施加的力。支撑臂1152能够被调整以改变限制索1156的高度和/或取向，例如以减少捕捉索130与限制索1156之间的干扰和/或调整飞行器170在捕捉期间相距地面的高度。限制索1156绕过限制索滑轮1155，并且被附接到收缩构件1157。限制索滑轮1155能够包括可释放的单向或锁定机构，当所述可释放的单向或锁定机构被接合时，所述可释放的单向或锁定机构允许限制索1156沿一个方向但不沿两一个方向绕过滑轮。收缩构件1157能够包括弹簧或在捕捉操作期间吸收限制索1156中的松弛的其他可伸缩弹性构件。收缩构件1157能够具有相对低的弹簧常数，以便在飞行器170与捕捉索130接合之前不引起捕捉索
130显著偏离在图11A中示出的垂直位置。

[0056] 限制装置1150能够还包括绞车1158，所述绞车1158被可操作地耦接到限制索滑轮1155。例如，绞车1158能够经由绞车索1160被附接到滑轮托架1154，所述绞车索1160通过一个或更多个绞车索滑轮1159来引导。绞车1158和绞车索1160能够在捕捉之前将滑轮托架
1154和限制索滑轮1155保持在图11A中示出的位置。在捕捉之后，绞车1158能够被用来可控制地释放由能量吸收器135吸收的能量，并且定位飞行器170以便从捕捉索130释放，如在下面参考图11B-11D进一步讨论的。

[0057] 在图11B中，飞行器170已经接合捕捉索130，引起捕捉索130侧向地偏离在图11A中示出的位置。能量吸收器135开始吸收由飞行器170施加于捕捉索130的能量，如通过弹性构件136a、136b的伸长状态示意地指示的。当飞行器170侧向地偏离捕捉索130时，收缩构件1157拉动限制索1156以吸收限制索1156中的松弛。相应地，收缩构件1157能够具有强的收缩力以跟上被捕捉的飞行器170的运动，而不使捕捉索130过度偏离其最初的大体上垂直位置，如在上面参考图11A讨论的。

[0058] 在图11C中，飞行器170已经到达其行进的末端。能量吸收器135已经到达其用于操纵的峰值能量吸收点，并且锁定滑轮1155已经锁定限制索1156，从而防止捕捉索130返回到其在图11A中示出的大体上垂直位置。收缩构件1157已经进一步收缩(例如，至其最大收缩状态)。然而，因为限制索滑轮1155已经锁定限制索1156，所以收缩构件1157不提供将被捕捉的飞行器170保持在图11C中示出的位置所需的力。替代地，锁定滑轮1155和限制支撑部1151抵抗由能量吸收器135施加于捕捉索130的力。在该实施例的特定方面，由支撑部110承载的一个或更多个滑轮133能够包括可释放锁定机构。例如，当飞行器170到达其捕捉轨迹的末端时，在上和下吊杆部分112、113的末端处的两个滑轮(通过参考数字133a、133b来识别)能够可释放地锁定到捕捉索130上。这种布置能够显著减少当被捕捉的飞行器170处于在图11C中示出位置并且能量吸收器135保持被吸收的要不然将会应用于横向延伸的捕捉索130的捕捉能量时在支撑部110上的侧向力。这种布置还能够减少由限制装置1150承受的力。

[0059] 图11D图示了用于可控制地释放由能量吸收器135存储的能量并且定位飞行器170使得其能够容易从捕捉索130被释放的代表性过程。在该实施例的特定方面，绞车1158可控制地放出绞车索1160，从而允许滑轮托架1154和(仍然被锁定的)限制索滑轮1155从第一位置朝向支撑部110移动到第二位置。当限制索滑轮1155朝向支撑部110移动时，能量吸收器135中的张力释放，使得能量吸收器135返回到在图11A中示出的状态。一旦捕捉索130返回到(或靠近)其垂直位置，并且绞车索1160是松弛的(或近似松弛的)，飞行器170能够容易从捕捉索130被移除。如在图11D中示出的，捕捉索130的接合区域131被蓄意定尺寸为使得，(a)被捕捉的飞行器170在捕捉过程期间不接触地面，以及(b)操作者能够容易到达被捕捉的飞行器170以便释放。如果飞行器170对于操作者来说太高以至于不能容易到达，那么操作者能够使用提升机来到达它，或捕捉索130能够被降低。

[0060] 一旦被捕捉的飞行器170从捕捉索130被释放，限制索滑轮1155的锁定机构就被释放，并且绞车1158被激活以将托架1154、限制滑轮1155、限制索1156和收缩构件1157返回到在图11A中示出的构造。系统1100然后准备好下一次飞行器捕捉操作。

[0061] 图11E-11G图示了根据本技术的其他实施例的利用滑块1182来控制限制索1156的运动的布置。图11E图示了在接合区域131之下被连接到捕捉索130的限制索。图11E还以虚线的方式图示了限制索1156被附接到捕捉索130的实施例，其中滑块1182被设置在接合区域131之上。将附接定位在限制索1156与捕捉索130之间，远离接合区域131的显著距离能够降低限制索1156干扰飞行器170的捕捉的可能性。然而，限制索1156中的张力可以在飞行器170被捕捉之前引起滑块1182朝向接合区域131移动。具体地，当滑块1182被定位在接合区域13之下时，限制索1156中的张力可以引起滑块182沿着捕捉索130朝向接合区域131向上升起。当滑块1182被定位在接合区域13之上时，限制索1156中的可能通过重力辅助的张力能够引起滑块1182朝向接合区域131向下移动。相应地，系统1100能够包括用于暂时将滑块
1182保持在适当位置直至飞行器170接合捕捉索的布置，如在下面参考图11F-11G进一步详细地讨论的。

[0062] 现在参考图11F，上滑轮133能够通过滑轮支撑部1180和对应的支撑臂1181相对于支撑部112被支撑。滑轮支撑部1180能够包括有眼螺栓，并且支撑臂1181能够包括缆或托架。机械保险丝1184被连接在滑轮支撑部1180与滑块1182之间，以在捕捉之前将滑块1182保持在适当位置。捕捉索130能够包括障碍物1183，所述障碍物1183太大以至于不能穿过滑块1182中的捕捉索130穿过的开口。在捕捉之前，机械保险丝1184将滑块1182保持在图11F中示出的位置。在捕捉期间，飞行器170(在图11F中不可见)拉动捕捉索130，从而引起障碍物1183将向下力施加在滑块1182上。向下力引起机械保险丝1184破坏，从而允许滑块1182沿着捕捉索130自由移动。

[0063] 图11G图示了在飞行器170已经接合捕捉索130之后的系统1100。由飞行器施加于捕捉索130的力已经引起障碍物1183与滑块1182接合，从而引起机械保险丝1184破坏。在特定实施例中，机械保险丝1184能够包括相对于弱的束线带或足以使滑块1182保持静止但是在由障碍物1183施加于滑块1182的力下破坏的其他结构。由限制索1156施加的力引起滑块1182沿着捕捉索130朝向飞行器170移动。当该系统静止时，滑块1182将会被定位在飞行器
170的接合装置174正上方。如果滑块1182最初被定位在接合区域131之下(如在图11E中示出的)，与在图11F和11G中示出的类似的布置能够应用于在图11E中示出的下滑轮133。任一布置的预期结果是，限制索1156被定位为不妨碍接合区域131和飞行器170，直至飞行器170已经被成功捕捉。

[0064] 在上面参考图11A-11G描述的上述实施例中的至少一些的一个特征是，限制装置1150能够操作为当飞行器170经历捕捉操作时控制飞行器170运动。这样一来，除经由与接合装置174的预期接触之外，飞行器170更不可能接触或干扰捕捉索130。此外，飞行器170更不可能经历突然的减速，和/或与周围的设备或地面冲突，并且因此能够显著延长飞行器
170的使用寿命。

[0065] 图12A-12G示意地图示了具有着陆装置(例如，柔性、弹性着陆装置)1260的系统1200，所述着陆装置1260被定位为在飞行器170与捕捉索130接合之后缓和飞行器170的冲击。图12A是飞行器170接近系统1200的等距图示，所述接近系统1200包括单个支撑部110，所述支撑部110具有大体上类似于在上面参考图1描述的构造。着陆装置1260被定位为大体上沿着飞行路径175经过支撑部110。一般来说，着陆装置1260被定位在捕捉索130的接合部分131之下，以便当飞行器170与捕捉索130接合时在飞行器170之下。

[0066] 图12B是当飞行器170接近捕捉索130时飞行器170的简化侧视图。为了清楚的目的，在图12A中示出的能量吸收器装置135未在图12B中示出。如在图12B中示出的，着陆装置1260被定位为沿着飞行路径175超过捕捉索130 选定的距离，以便在捕捉操作结束的时候接收飞行器170。

[0067] 在图12C中，飞行器170已经与捕捉索130接合，并且沿着飞行路径175侧向拉动捕捉索130。捕捉索130绕过的滑轮133中的每一个能够包括限制装置(例如，锁定器或棘轮)，所述限制装置允许滑轮133沿便于将捕捉索130延伸到在图12C中示出的位置所需的方向旋转，并且阻止或防止捕捉索130沿相反方向移动。相应地，当飞行器170处于在图12C中示出的位置时，限制装置能够锁定捕捉索130的运动。此时，飞行器170沿着由捕捉索130在飞行器170与上吊杆部分112之间的长度限定的弧线C朝向着陆装置1260降落。在图12D中，飞行器170已经在着陆装置1260上实现静止，并且准备好从捕捉索130被释放。

[0068] 着陆装置1260能够被具体配置为降低或消除当飞行器170着陆时对飞行器170造成损坏的可能性。例如，现在参考图12E，着陆装置1260(在平面图中示出)能够包括当飞行器170实现静止时约束和/或缓和飞行器170的运动的凹处、容座、凹形区域或凹陷。例如，着陆装置1260能够包括执行这种功能的大体上圆形或椭圆形凹陷1261a(以虚线示出)。在另一实施例中，例如，其中飞行器170的位置和取向从一次捕捉到下一次捕捉可靠地重复，代表性凹陷1261b(以实线示出)能够具有对应于当飞行器冲击着陆装置1260时飞行器的形状和取向的形状。

[0069] 图12F是大体上沿着图12E的线12F-12F获得的着陆装置1260的局部示意的横截面图示。如在图12F中示出的，着陆装置1260能够包括底座1262和环绕或至少部分地环绕凹形区域1261的侧壁1264。在特定实施例中，侧壁1264能够包括多个部分，例如，第一部分1263a和第二部分1263b。第一部分1263a能够具有一种组成，而第二部分1263b能够具有另一种组成。在特定实施例中，第一部分1263a能够是可充气的，并且能够包括一个或更多个气体(例如，空气)囊。第二部分1263b能够包括泡沫或另一可压缩弹性材料。底座1262能够还包括可压缩材料，例如，泡沫或充满气体的囊。

[0070] 图12G是根据本技术的另一实施例的配置的增添能量吸收器装置1235的系统1200的局部示意的图示。在该实施例的一个方面，能量吸收器装置1235能够与控制器1270(例如，基于计算机的控制器)通信，以调整能量吸收器装置1235吸收由UAV 170与捕捉索130之间的冲击产生的能量的方式。例如，在特定实施例中，能量吸收器装置1235能够包括当飞行器与捕捉索130接合时将变化的破坏力施加于捕捉索130的计算机控制的破坏。通过改变由能量吸收器装置1235施加的破坏力，系统1200能够适应具有不同尺寸、重量和/或速度的飞行器。具体地，着陆装置1260可以被定位为远离支撑部110和捕捉索130选定的距离。如果飞行器170的动量能够从一种飞行器到另一种飞行器和/或从一种飞行到另一种飞行发生改变，那么当被捕捉的时候飞行器170行进的距离也会改变。因此，飞行器可以越过或未达着陆装置1260。具体地，当被耦接到控制器1270时，能量吸收器装置1235能够解决这种潜在的问题。具体地，控制器1270能够从飞行器170和/或其他源接收指示飞行器的重量和速度的数据。控制器1270能够利用该信息根据施加于捕捉索130的时间来确定破坏力，使得当其向前行进停止时飞行器在着陆装置1260的正上方。在特定实施例中，破坏能够包括轮子或一系列轮子，所述轮子或一系列轮子在捕捉索130上提供可变阻力，以便从一次捕捉操作到另一次捕捉操作和/或在各个捕捉操作的过程中改变破坏力。上述布置的优点是，它能够允许具有各种重量和速度的飞行器利用单个捕捉装置1200而不必对捕捉装置1200进行手动调整。

[0071] 在上面参考图12A-12G描述的上述实施例中的至少一些的一个特征是，它们能够相对简单地实施。例如，着陆装置1260能够在很大程度上可充气，并且相应地能够容易被收缩以便存储。此外，着陆装置1260能够具有可以更不易于磨损和疲劳的简单机械结构。相反，在上面参考图1-11D描述的本技术的实施例不需要被捕捉的飞行器与着陆装置之间的冲击，并且相应地，可以具有可能由此类接触潜在地引起的意外损坏的降低的趋势。

[0072] 根据上述内容，应认识到，为了图示的目的，本技术的具体实施例已经在本文中进行描述，但是可以进行各种更改而不偏离所公开的技术。例如，在特定实施例中，上述能量吸收器能够包括橡皮带索或其他柔性且可伸长元件，而在其他实施例中，合适的能量吸收器能够包括缠绕在轮子上的索，所述轮子包括吸收能量的阻力元件、和/或防止索反绕或要不然弹回直至装置被重新设定的棘轮机构。在上面参考图11A-11D描述的限制装置的实施例能够包括铰接布置的支撑臂1152。在其他实施例中，限制装置能够具有固定的支撑臂。在特定实施例中，通过上述装置中的任何一个捕捉的飞行器会是图1中示出的形状和构造，并且在其他实施例中，能够具有其他布置。在特定实施例的背景下描述的描述的技术的某些方面可以在其他实施例中被组合或被省掉。例如，在上面参考图4-10B描述的三角形布置能够包括大体上类似于在上面参考图1描述的柔性滑架轨道。由滑架轨道承载的棘轮或其他运动阻止器(如在图8B的背景下描述的)能够应用于除参考图8B描述的那些之外的实施例。取决于实施例，代表性系统能够包括滑架轨道而不包括限制装置、包括限制装置而不包括滑架轨道、既包括限制装置也包括滑架轨道、或既包括限制装置也不包括滑架轨道。特定实施例能够包括具有或不具有限制装置的柔性着陆装置。其他实施例能够包括柔性着陆装置和一个或更多个滑架轨道。在上面参考图2D的枢转布置能够应用于在其他实施例中的其他布置，例如，在上面参考图4-10B描述的布置。在上面参考图9A-10B描述的收缩布置的方面能够应用于在其他实施例中的其他布置，例如，在上面参考图1-3和11A-12F描述的布置。另外，虽然与本技术的某些实施例相关的优点已经在那些实施例的背景下进行描述，但是其他实施例也可以表现出此类优点，并且不是所有实施例都必然表现出此类优点以落入本技术的范围内。相应地，本公开和相关的技术能够包含在本文中未专门示出或描述的其他实施例。

[0073] 以引用的方式被并入本文的资料中的任何一个在一定程度上与本公开冲突，本公开进行控制。

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