专利汇可以提供一种基于激光与视觉混合引导的无人转运叉车及方法专利检索,专利查询,专利分析的服务。并且本 发明 公开了一种基于激光与视觉混合引导的无人转运叉车及方法,包括叉车本体和设于叉车本体上的车体控制机构、操纵机构、激光与视觉混合导引系统和推送装置;激光与视觉混合导引系统实时采集周围的环境信息,并将其图像信息传输给车体控制机构,车体控制机构将图像信息通过视觉 算法 转 化成 具体的 姿态 信息,并将该信息传递给车体控制单元,车体控制机构进而控制叉车本体进行运动,操纵推送装置举升、搬运和卸料。该叉车 精度 高、功能集成度高、安全可靠性高。,下面是一种基于激光与视觉混合引导的无人转运叉车及方法专利的具体信息内容。
1.一种基于激光与视觉混合引导的无人转运叉车,其特征在于,包括叉车本体,和设于叉车本体上的车体控制机构、操纵机构、激光与视觉混合导引系统和推送装置;
所述车体控制机构,包括电控制器,用于将激光与视觉混合导引系统采集的工作环境物料的准确识别、定位信息,电控制器控制推送装置进行搬运和卸料;
所述操纵机构,用于接收车体控制机构的指令,对叉车本体精确调整位置姿态、操纵推送装置举升、搬运和卸料;
所述激光与视觉混合导引系统,通过激光导引系统和视觉导引系统分别识别、采集工作环境物料的准确定位信息,并传输至车体控制机构;
所述推送装置,通过车体控制机构控制操纵机构操纵杆对物料举升、搬运和卸料。
2.根据权利要求1所述的基于激光与视觉混合引导的无人转运叉车,其特征在于,所述操纵机构包括设在头部的叉车壳体(3),叉车壳体(3)前端设防撞梁(1)和避障头支架(2),避障头支架(2)上安装有距离传感器。
3.根据权利要求1所述的基于激光与视觉混合引导的无人转运叉车,其特征在于,所述车体控制机构包括电控制器(7),在电控制器(7)上设有控制面板(6)、电源开关(4)、按钮警示灯(5)、三色警示灯(8)和急停开关(9)。
4.根据权利要求1所述的基于激光与视觉混合引导的无人转运叉车,其特征在于,所述叉车本体还包括推送装置连接机构,推送装置连接机构包括垂直固定在车体本体后部的双轨连杆,双轨连杆上固定有连接推送装置的链轮(12)和链条(11),还包括一个使得推送装置上下移动的滑轨(10)。
5.根据权利要求4所述的基于激光与视觉混合引导的无人转运叉车,其特征在于,所述推送装置包括与滑轨(10)相连的升降板(15),升降板(15)后部连接有导轨(16)和多叉齿货叉(19),伸缩机构(14)通过滑块(17)在导轨(16)的滑槽内上下移动联动其后部的推板(18)在多叉齿货叉(19)上移动。
6.根据权利要求5所述的基于激光与视觉混合引导的无人转运叉车,其特征在于,所述伸缩机构(14)包括相互铰接的双连杆,双连杆左侧一端铰接在导轨(16)上,另一端与滑块(17)铰接;伸缩机构(14)双连杆右侧一端铰接在推板(18)上,另一端通过可移动槽块铰接在推板(18)上。
7.根据权利要求6所述的基于激光与视觉混合引导的无人转运叉车,其特征在于,两套伸缩机构(14)平行安装在导轨(16)与推板(18)之间,推板(18)在伸缩机构(14)的作用下实现在有效行程内左右移动。
8.根据权利要求1所述的基于激光与视觉混合引导的无人转运叉车,其特征在于,所述激光与视觉混合导引系统包括设在电控制器(7)上方的激光头立管(22),激光头立管(22)通过激光安装板(21)安装有激光雷达(20),还包括设在叉车本体周围与激光雷达相对应的反光板;
所述视觉导引系统包括设在电控制器(7)上方、激光头立管(22)后部的双目摄像头(24)。
9.一种权利要求1-8任一项所述的基于激光与视觉混合引导的无人转运叉车的路径识别方法,其特征在于,包括如下步骤:
1)激光雷达通过扫描反光板,获取叉车本体与反光板的距离信号,电控制器结合预先构建的三维地图参数对叉车本体的位置进行解算,获得叉车本体当前的地图和定位数据;
2)视觉导引系统通过无人叉车上方的双目摄像头对周围环境进行图像采集,并对图像进行匹配和交绘测量,获得场景的三维点云;
3)电控制器根据双目视觉组件采集图像获得的场景三维点云、激光雷达获得的地图和定位数据进行修正;
4)电控制器对修正后的地图和定位数据进行解算,获得叉车本体的位置及姿态信息,进而通过控制无人叉车车轮转轴转向驱动和速度驱动,并控制叉车本体行走、避障和货物运输。
10.根据要求9述的基于激光与视觉混合引导的无人转运叉车的路径识别方法,其特征在于,所述步骤3)中,电控制器根据双目视觉组件采集图像获得的场景三维点云、激光雷达获得的地图和定位数据进行修正为,叉车本体每前进50mm进行一次航位推算,每经过10次航位推算后对叉车本体的位置进行修正,并根据双目视觉组件采集图像获得的场景三维点云,进行特征地图的更新。
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