一种桨式飞行器起飞状态检测方法和装置
阅读：519发布：2020-05-08
专利汇可以提供一种桨式飞行器起飞状态检测方法和装置专利检索，专利查询，专利分析的服务。并且本 发明 提供了一种桨式 飞行器 起飞 状态检测方法和装置，涉及无人机监测技术领域，所述方法包括：通过所述运动 传感器 获得飞行器第一次起飞 机体 的固有振动 频谱 ；根据所述固有振动频谱，获得最高 能量 包；根据所述最高能量包，获得置信区间；通过所述运动传感器获得所述飞行器机体的第一振动频谱；将所述第一振动频谱与所述置信区间进行比较，确定所述飞行器的飞行状态。解决了 现有技术 中由于没有标准的第三方的飞行状态检测认证，存在无法准确记录和评价无人机的飞行状态的技术问题。达到了准确识别无人机起飞特性，有效的监控无人机的飞行状态和提供飞手有效飞行数据的技术效果。，下面是一种桨式飞行器起飞状态检测方法和装置专利的具体信息内容。
1.一种桨式飞行器起飞状态检测方法，应用于桨式飞行器，所述桨式飞行器具有运动传感器，其特征在于，所述方法包括：
通过所述运动传感器获得飞行器第一次起飞机体的固有振动频谱；
根据所述固有振动频谱，获得最高能量包；
根据所述最高能量包，获得置信区间；
通过所述运动传感器获得所述飞行器机体的第一振动频谱；
将所述第一振动频谱与所述置信区间进行比较，确定所述飞行器的飞行状态；
将所述第一振动频谱与所述置信区间的判断阈值进行比较，确定所述飞行器的飞行状态，具体通过如下公式予以实现：
其中，X为所述置信区间的频率数据向量；
Y为所述第一振动频谱的频率数据向量；
n为X向量系数；
m为Y向量系数；
N为X,Y向量容量。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述固有振动频谱，获得最高能量包，具体包括：
获得经验公式；
根据所述经验公式确定振动基频位置；
根据所述振动基频位置获得所述最高能量包。
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述经验公式为：
R＝V×KV
F＝μf
其中，R表示转速，单位为r/min；
f表示旋转频率，单位为Hz；
F表示振动频率，单位为Hz；
μ表示比例因子。
4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述第一振动频谱与所述置信区间进行比较，确定所述飞行器的飞行状态，具体包括：
根据所述置信区间，提取所述置信区间的判断阈值；
将所述第一振动频谱与所述置信区间的判断阈值进行比较，确定所述飞行器的飞行状态。
5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述置信区间为动态区间。
6.一种桨式飞行器起飞状态检测装置，应用于桨式飞行器，所述桨式飞行器具有运动传感器，其特征在于，所述一种桨式飞行器起飞状态检测装置包括：
第一获得单元，所述第一获得单元用于通过所述运动传感器获得飞行器第一次起飞机体的固有振动频谱；
第二获得单元，所述第二获得单元用于根据所述固有振动频谱，获得最高能量包；
第三获得单元，所述第三获得单元用于根据所述最高能量包，获得置信区间；
第四获得单元，所述第四获得单元用于通过所述运动传感器获得所述飞行器机体的第一振动频谱；
第一确定单元，所述第一确定单元用于将所述第一振动频谱与所述置信区间进行比较，确定所述飞行器的飞行状态；
将所述第一振动频谱与所述置信区间的判断阈值进行比较，确定所述飞行器的飞行状态，具体通过如下公式予以实现：
其中，X为所述置信区间的频率数据向量；
Y为所述第一振动频谱的频率数据向量；
n为X向量系数；
m为Y向量系数；
N为X,Y向量容量。
7.一种桨式飞行器起飞状态检测装置，应用于桨式飞行器，所述桨式飞行器具有运动传感器，所述一种桨式飞行器起飞状态检测装置，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现以下步骤：
通过所述运动传感器获得飞行器第一次起飞机体的固有振动频谱；
根据所述固有振动频谱，获得最高能量包；
根据所述最高能量包，获得置信区间；
通过所述运动传感器获得所述飞行器机体的第一振动频谱；
将所述第一振动频谱与所述置信区间进行比较，确定所述飞行器的飞行状态；
将所述第一振动频谱与所述置信区间的判断阈值进行比较，确定所述飞行器的飞行状态，具体通过如下公式予以实现：
其中，X为所述置信区间的频率数据向量；
Y为所述第一振动频谱的频率数据向量；
n为X向量系数；
m为Y向量系数；
N为X,Y向量容量。
一种桨式飞行器起飞状态检测方法和装置
技术领域
[0001] 本发明涉及无人机监测技术领域，具体涉及一种桨式飞行器起飞状态检测方法和装置。
背景技术
[0002] 随着无人机越来越广泛的使用，无人机飞手这个新兴的行业也随之兴起。由于无人机飞行难度较高，无人机飞手需要专门的培训，并且与飞行员类似。
[0003] 无人机飞手的飞行经验至关重要，无论是无人机监管还是飞手飞行经验值的记录。
[0004] 现有技术中由于没有标准的第三方的飞行状态检测认证，存在无法准确记录和评价无人机的飞行状态的技术问题。
发明内容
[0005] 本发明实施例提供了一种桨式飞行器起飞状态检测方法和装置，解决了现有技术中由于没有标准的第三方的飞行状态检测认证，存在无法准确记录和评价无人机的飞行状态的技术问题。
[0006] 鉴于上述问题，提出了本申请实施例以便提供一种桨式飞行器起飞状态检测方法和装置。
[0007] 第一方面，本发明提供了一种桨式飞行器起飞状态检测方法，应用于桨式飞行器，所述桨式飞行器具有运动传感器，所述方法包括：通过所述运动传感器获得飞行器第一次起飞机体的固有振动频谱；根据所述固有振动频谱，获得最高能量包；根据所述最高能量包，获得置信区间；通过所述运动传感器获得所述飞行器机体的第一振动频谱；将所述第一振动频谱与所述置信区间进行比较，确定所述飞行器的飞行状态。
[0008] 优选的，所述根据所述固有振动频谱，获得最高能量包，具体包括：获得经验公式；根据所述经验公式确定振动基频位置；根据所述振动基频位置获得所述最高能量包。
[0009] 优选的，所述经验公式为：
[0010] R＝V×KV
[0011]
[0012] F＝μf
[0013] 其中，R表示转速，单位为r/min；f表示旋转频率，单位为Hz；F表示振动频率，单位为Hz；μ表示比例因子。
[0014] 优选的，所述将所述第一振动频谱与所述置信区间进行比较，确定所述飞行器的飞行状态，具体包括：根据所述置信区间，提取所述置信区间的判断阈值；将所述第一振动频谱与所述置信区间的判断阈值进行比较，确定所述飞行器的飞行状态。
[0015] 优选的，所述置信区间为动态区间。
[0016] 优选的，所述将所述第一振动频谱与所述置信区间的判断阈值进行比较，确定所述飞行器的飞行状态，具体通过如下公式予以实现：
[0017]
[0018] 其中，X为所述置信区间的频率数据向量；
[0019] Y为所述第一振动频谱的频率数据向量；
[0020] N为X向量系数；
[0021] m为Y向量系数；
[0022] N为X,Y向量容量。
[0023] 第二方面，本发明提供了一种桨式飞行器起飞状态检测装置，所述装置包括：
[0024] 第一获得单元，所述第一获得单元用于通过所述运动传感器获得飞行器第一次起飞机体的固有振动频谱；
[0025] 第二获得单元，所述第二获得单元用于根据所述固有振动频谱，获得最高能量包；
[0026] 第三获得单元，所述第三获得单元用于根据所述最高能量包，获得置信区间；
[0027] 第四获得单元，所述第四获得单元用于通过所述运动传感器获得所述飞行器机体的第一振动频谱；
[0028] 第一确定单元，所述第一确定单元用于将所述第一振动频谱与所述置信区间进行比较，确定所述飞行器的飞行状态。
[0029] 优选的，所述装置还包括：
[0030] 第五获得单元，所述第五获得单元用于获得经验公式；
[0031] 第二确定单元，所述第二确定单元用于根据所述经验公式确定振动基频位置；
[0032] 第六获得单元，所述第六获得单元用于根据所述振动基频位置获得所述最高能量包。
[0033] 优选的，所述经验公式为：
[0034] R＝V×KV
[0035]
[0036] F＝μf
[0037] 其中，R表示转速，单位为r/min；f表示旋转频率，单位为Hz；F表示振动频率，单位为Hz；μ表示比例因子。
[0038] 优选的，所述装置还包括：
[0039] 第一提取单元，所述第一提取单元用于根据所述置信区间，提取所述置信区间的判断阈值；
[0040] 第三确定单元，所述第三确定单元用于将所述第一振动频谱与所述置信区间的判断阈值进行比较，确定所述飞行器的飞行状态。
[0041] 优选的，所述装置还包括：所述置信区间为动态区间。
[0042] 优选的，所述装置还包括：所述将所述第一振动频谱与所述置信区间的判断阈值进行比较，确定所述飞行器的飞行状态，具体通过如下公式予以实现：
[0043]
[0044] 其中，X为所述置信区间的频率数据向量；
[0045] Y为所述第一振动频谱的频率数据向量；
[0046] N为X向量系数；
[0047] m为Y向量系数；
[0048] N为X,Y向量容量。
[0049] 第三方面，本发明提供了一种桨式飞行器起飞状态检测装置，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现以下步骤：通过所述运动传感器获得飞行器第一次起飞机体的固有振动频谱；根据所述固有振动频谱，获得最高能量包；根据所述最高能量包，获得置信区间；通过所述运动传感器获得所述飞行器机体的第一振动频谱；将所述第一振动频谱与所述置信区间进行比较，确定所述飞行器的飞行状态。
[0050] 本申请实施例中的上述一个或多个技术方案，至少具有如下一种或多种技术效果：
[0051] 1.本申请实施例提供的一种桨式飞行器起飞状态检测方法和装置，通过所述运动传感器获得飞行器第一次起飞机体的固有振动频谱；根据所述固有振动频谱，获得最高能量包；根据所述最高能量包，获得置信区间；通过所述运动传感器获得所述飞行器机体的第一振动频谱；将所述第一振动频谱与所述置信区间进行比较，确定所述飞行器的飞行状态。解决了现有技术中由于没有标准的第三方的飞行状态检测认证，存在无法准确记录和评价无人机的飞行状态的技术问题。达到了准确识别无人机起飞特性，有效的监控无人机的飞行状态和提供飞手有效飞行数据的技术效果。
[0052] 2.本申请实施例通过动态调整置信区间，解决了现有技术中由于没有标准的第三方的飞行状态检测认证，存在无法准确记录和评价无人机的飞行状态的技术问题。进一步达到了使得置信区间不断更新完善，以保证下次检测的准确性的技术效果。
[0053] 上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本发明的具体实施方式。附图说明
[0054] 图1为本发明实施例中一种桨式飞行器起飞状态检测方法的流程示意图；
[0055] 图2为本发明实施例中一种桨式飞行器起飞状态检测装置的结构示意图；
[0056] 图3为本发明实施例中另一种桨式飞行器起飞状态检测装置的结构示意图；
[0057] 图4为本发明实施例中一种桨式飞行器的振动基频位置的波形图；
[0058] 图5为本发明实施例中一种桨式飞行器的置信区间的波形图。
具体实施方式
[0059] 本发明实施例提供了一种桨式飞行器起飞状态检测方法和装置，用于解决现有技术中由于没有标准的第三方的飞行状态检测认证，存在无法准确记录和评价无人机的飞行状态的技术问题。本发明提供的技术方案总体思路如下：
[0060] 在本发明实施例的技术方案中，通过所述运动传感器获得飞行器第一次起飞机体的固有振动频谱；根据所述固有振动频谱，获得最高能量包；根据所述最高能量包，获得置信区间；通过所述运动传感器获得所述飞行器机体的第一振动频谱；将所述第一振动频谱与所述置信区间进行比较，确定所述飞行器的飞行状态。达到了准确识别无人机起飞特性，有效的监控无人机的飞行状态和提供飞手有效飞行数据的技术效果。
[0061] 下面通过附图以及具体实施例对本发明技术方案做详细的说明，应当理解本申请实施例以及实施例中的具体特征是对本申请技术方案的详细的说明，而不是对本申请技术方案的限定，在不冲突的情况下，本申请实施例以及实施例中的技术特征可以相互组合。
[0062] 本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
[0063] 实施例一
[0064] 本申请实施例提供了一种桨式飞行器起飞状态检测方法，图1为本发明实施例中一种桨式飞行器起飞状态检测方法的流程示意图。如图1所示，所述方法包括：
[0065] 步骤110：通过所述运动传感器获得飞行器第一次起飞机体的固有振动频谱；
[0066] 具体而言，第一次飞行需进行适配机器时的开机校准飞行，此部分操作可实现最好的识别效果，操作流程为：Agent定位设备固定在机器表面→将设备开机、机器运转→手机APP端绑定设备，点击起飞，后续进行正常飞行，飞行结束后点击降落，完成机器校准，后边再进行飞行时将不需要做任何操作，设备自动检测飞机是否开机飞行。所述运动传感器是安装在所述桨式飞行器上，通过所述运动传感器将接接收到所述桨式飞行器的运动信号，转变为电信号，从而发送至与所述桨式飞行器无线连接的控制系统，可以是手机，平板电脑，智能手表等电子设备。从而能够将飞行器第一次起飞机体的固有振动频谱发送至控制系统。所述集体的固有振动频谱为所述飞行器正常起飞状态下的振动频谱。
[0067] 步骤120：根据所述固有振动频谱，获得最高能量包；进一步的，所述根据所述固有振动频谱，获得最高能量包，具体包括：获得经验公式；根据所述经验公式确定振动基频位置；根据所述振动基频位置获得所述最高能量包。所述经验公式为：
[0068] R＝V×KV
[0069]
[0070] F＝μf
[0071] 其中，R表示转速，单位为r/min；f表示旋转频率，单位为Hz；F表示振动频率，单位为Hz；μ表示比例因子。
[0072] 具体而言，无人机电机多采用无刷电机。经多次测试实验发现，机体固有振动的频率(非故障震荡)与电机转动频率呈正比关系，无人机无刷电机电压的输入与电机空转转速是遵循严格的线性比例关系的，从而推导出无人机的转速与振动频率的公式，如下：
[0073] R＝V×KV
[0074]
[0075] F＝μf
[0077] 在实际应用中一般不是直接通过对电压进行调控来控制电机的转速，而是通过PWM占空比来控制电调模块控制电机转速，即按照PWM占空比来调节电机收到的电压来调控转速：当PWM占空比完全为零时，电机将接到0V电压；当PWM占空比为100％时，电池的全部电压给到电机中；当无人机正常飞行时，PWM占空比范围为30％～100％，主要能量集中在0.3F～F。
[0078] 无人机无刷电机的KV值分布大约在700以下，由此可以计算极限的转速大约为48*700＝33600r/min，由此可推测，振动基频位置为：33600/60＝560Hz，无人机开机旋转后会有一个低频高能量的振动即所述最高能量包，可被运动传感器检测记录，此数据在此系统中用来对无人机开机状态检测。
[0080] 根据公式R＝24*360＝8640r/min
[0081] F＝8640/60＝144r/s
[0082] 该机体固有振动频率集中在0.3F～0.9F→43～144，如图4所示。
[0083] 由此可见，在100HZ以内为所述振动基频位置，在117HZ附近的能量包为机体固有振动频率。后边能量包为倍频和其他干扰振动。如图5所示能量集中在110～130，计算值与实际测量值基本符合，公式中正比例因子接近为1，通过经验公式对振动基频位置的预估计算，能够达到准确预判振动基频位置，大大减少计算量，从而提高检测效率的技术效果。
[0084] 步骤130：根据所述最高能量包，获得置信区间；
[0085] 具体而言，根据检测到的震动频率搜寻除基频以外的最高振频能量包，判断其电机震动固有频率置信区间，如测试案例中数据，可进行图5置信区间的提取。
[0086] 步骤140：通过所述运动传感器获得所述飞行器机体的第一振动频谱；
[0087] 具体而言，当所述飞行器准备起飞时，通过运动传感器获得所述飞行器的振动频谱，其中，此时待起飞的飞行器为准备接收检测的飞行器，所获得的振动频谱为所述飞行器起飞时产生的振动频谱，这个振动频谱可能存在各种未知的情况，即可能存在某种故障，此振动频谱即为所述第一振动频谱。
[0088] 步骤150：将所述第一振动频谱与所述置信区间进行比较，确定所述飞行器的飞行状态。
[0089] 进一步的，所述将所述第一振动频谱与所述置信区间进行比较，确定所述飞行器的飞行状态，具体包括：根据所述置信区间，提取所述置信区间的判断阈值；将所述第一振动频谱与所述置信区间的判断阈值进行比较，确定所述飞行器的飞行状态。其中，所述置信区间为动态区间。所述将所述第一振动频谱与所述置信区间的判断阈值进行比较，确定所述飞行器的飞行状态，具体通过如下公式予以实现：
[0090]
[0091] 其中，X为所述置信区间的频率数据向量；
[0092] Y为所述第一振动频谱的频率数据向量；
[0093] N为X向量系数；
[0094] m为Y向量系数；
[0095] N为X,Y向量容量。
[0096] 具体而言，正确获取所述置信区间后，提取判断阈值，阈值的提取在第一次飞行校验过程中同步进行。提取的阈值以阈值域的形式存在，以在不同强度的飞行模式下判断飞机的正常飞行。
[0097] 检测结束后，后续可以根据校验飞行过程提取的振动置信区间和阈值域与待检测飞行器的所述第一振动频谱进行比较，如果诉讼湖飞行器的第一振动频谱落入所述置信区间，则说明所述待检测飞行器飞行状态正常，如果所述第一振动频谱没有落入所述置信区间，则说明所述待检测飞行器处于异常飞行状态，需要立即停止操作，进行检修。其中，每次的飞行过程中置信区间和置信域是不断更新完善的，以保证下次检测的准确性。
[0098] 进一步而言，置信区间与所述第一频谱的比较从而对待检测飞行器的飞行状态进行检测的过程，具体通过如下公式进行计算，从而获得检测结果：
[0099]
[0100] 本申请实施例不仅可在开机未飞起来的时候检测出飞行故障，还能够针对频谱特征分析待检测飞行器与上次是否为同一架，达到飞行器甄别的技术效果。
[0101] 实施例2
[0102] 基于与前述实施例中一种桨式飞行器起飞状态检测方法同样的发明构思，本发明还提供一种桨式飞行器起飞状态检测装置，如图2所示，包括：
[0103] 第一获得单元11，所述第一获得单元用于通过所述运动传感器获得飞行器第一次起飞机体的固有振动频谱；
[0104] 第二获得单元12，所述第二获得单元用于根据所述固有振动频谱，获得最高能量包；
[0105] 第三获得单元13，所述第三获得单元用于根据所述最高能量包，获得置信区间；
[0106] 第四获得单元14，所述第四获得单元用于通过所述运动传感器获得所述飞行器机体的第一振动频谱；
[0107] 第一确定单元15，所述第一确定单元用于将所述第一振动频谱与所述置信区间进行比较，确定所述飞行器的飞行状态。
[0108] 优选的，所述装置还包括：
[0109] 第五获得单元，所述第五获得单元用于获得经验公式；
[0110] 第二确定单元，所述第二确定单元用于根据所述经验公式确定振动基频位置；
[0111] 第六获得单元，所述第六获得单元用于根据所述振动基频位置获得所述最高能量包。
[0112] 优选的，所述经验公式为：
[0113] R＝V×KV
[0114]
[0115] F＝μf
[0116] 其中，R表示转速，单位为r/min；f表示旋转频率，单位为Hz；F表示振动频率，单位为Hz；μ表示比例因子。
[0117] 优选的，所述装置还包括：
[0118] 第一提取单元，所述第一提取单元用于根据所述置信区间，提取所述置信区间的判断阈值；
[0119] 第三确定单元，所述第三确定单元用于将所述第一振动频谱与所述置信区间的判断阈值进行比较，确定所述飞行器的飞行状态。
[0120] 优选的，所述装置还包括：所述置信区间为动态区间。
[0121] 优选的，所述装置还包括：所述将所述第一振动频谱与所述置信区间的判断阈值进行比较，确定所述飞行器的飞行状态，具体通过如下公式予以实现：
[0122]
[0123] 其中，X为所述置信区间的频率数据向量；
[0124] Y为所述第一振动频谱的频率数据向量；
[0125] N为X向量系数；
[0126] m为Y向量系数；
[0127] N为X,Y向量容量。
[0128] 前述图1实施例1中的一种桨式飞行器起飞状态检测方法的各种变化方式和具体实例同样适用于本实施例的一种桨式飞行器起飞状态检测装置，通过前述对一种桨式飞行器起飞状态检测方法的详细描述，本领域技术人员可以清楚的知道本实施例中一种桨式飞行器起飞状态检测装置的实施方法，所以为了说明书的简洁，在此不再详述。
[0129] 实施例3
[0130] 基于与前述实施例中一种桨式飞行器起飞状态检测方法同样的发明构思，本发明还提供一种桨式飞行器起飞状态检测装置，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现前文所述一种桨式飞行器起飞状态检测方法的任一方法的步骤。
[0131] 其中，在图3中，总线架构(用总线300来代表)，总线300可以包括任意数量的互联的总线和桥，总线300将包括由处理器302代表的一个或多个处理器和存储器304代表的存储器的各种电路链接在一起。总线300还可以将诸如外围设备、稳压器和功率管理电路等之类的各种其他电路链接在一起，这些都是本领域所公知的，因此，本文不再对其进行进一步描述。总线接口306在总线300和接收器301和发送器303之间提供接口。接收器301和发送器303可以是同一个元件，即收发机，提供用于在传输介质上与各种其他装置通信的单元。
[0132] 处理器302负责管理总线300和通常的处理，而存储器304可以被用于存储处理器302在执行操作时所使用的数据。
[0133] 本申请实施例中的上述一个或多个技术方案，至少具有如下一种或多种技术效果：
[0134] 1.本申请实施例提供的一种桨式飞行器起飞状态检测方法和装置，通过通过所述运动传感器获得飞行器第一次起飞机体的固有振动频谱；根据所述固有振动频谱，获得最高能量包；根据所述最高能量包，获得置信区间；通过所述运动传感器获得所述飞行器机体的第一振动频谱；将所述第一振动频谱与所述置信区间进行比较，确定所述飞行器的飞行状态。解决了现有技术中由于没有标准的第三方的飞行状态检测认证，存在无法准确记录和评价无人机的飞行状态的技术问题。达到了准确识别无人机起飞特性，有效的监控无人机的飞行状态和提供飞手有效飞行数据的技术效果。
[0135] 2.本申请实施例通过动态调整置信区间，解决了现有技术中由于没有标准的第三方的飞行状态检测认证，存在无法准确记录和评价无人机的飞行状态的技术问题。进一步达到了使得置信区间不断更新完善，以保证下次检测的准确性的技术效果。
[0136] 本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
[0137] 本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
[0138] 这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
[0139] 这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
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