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一种舰载垂直起降侦察较射无人机新型便携信标方法

阅读：395发布：2020-05-11

专利汇可以提供一种舰载垂直起降侦察较射无人机新型便携信标方法专利检索，专利查询，专利分析的服务。并且本发明公开了一种舰载垂直起降侦察较射无人机新型便携信标方法，具体包括如下步骤：具体包括如下步骤：步骤1，分别在旋翼模式下和固定翼模式下点击发送归航指令；步骤2，分别在旋翼模式下和固定翼模式下点击发送降落指令。本发明解决了现有技术中存在的导航精度不足、无法移动跟随降落的问题。，下面是一种舰载垂直起降侦察较射无人机新型便携信标方法专利的具体信息内容。

权利要求

1.一种舰载垂直起降侦察较射无人机新型便携信标方法，其特征在于：具体包括如下步骤：
步骤1，分别在旋翼模式下和固定翼模式下点击发送归航指令；
步骤2，分别在旋翼模式下和固定翼模式下点击发送降落指令。
2.根据权利要求1所述的一种舰载垂直起降侦察较射无人机新型便携信标方法，其特征在于：所述步骤1中在旋翼模式下点击发送归航指令，无人机将前往所设降落点上空悬停并对准降落平台航向；若降落平台为移动状态，旋翼模式则无人机将会保持相对距离和航向，始终位于降落点正上方跟随飞行。
3.根据权利要求1所述的一种舰载垂直起降侦察较射无人机新型便携信标方法，其特征在于：所述步骤1中在固定翼模式下点击发送归航指令，无人机将以所设降落点为圆心进行归航盘旋；固定翼模式则无人机将跟随移动飞行。
4.根据权利要求1所述的一种舰载垂直起降侦察较射无人机新型便携信标方法，其特征在于：所述步骤2中在旋翼模式下点击发送降落指令，无人机将前往所设降落点上空悬停并对准降落平台航向后开始下降。
5.根据权利要求1所述的一种舰载垂直起降侦察较射无人机新型便携信标方法，其特征在于：所述步骤2中在固定翼模式下点击发送降落指令，无人机将以所设动态回收参数执行降落航线。

说明书全文

一种舰载垂直起降侦察较射无人机新型便携信标方法

技术领域

[0001] 本发明属于通讯技术领域，涉及一种舰载垂直起降侦察较射无人机新型便携信标方法。

背景技术

[0002] 舰载激光通信在建立通信链路时，需要在快速扫描过程中准确、快速自动检测并提取到信标光。便携信标系统是一款高精度定位定向基准站，通过双余度惯性测量单元，将厘米级定位数据与惯导测量运动姿态数据融合处理后，输出高精度引导信息，配合机载移动站使用，可实现无人机精准降落、移动跟飞及移动跟随降落。高精度定位定向基准站，机载移动站、导航飞控和数传电台等设备使用，为复合翼无人机定点精准降落、移动跟飞及移动跟随降落提供一套高精度高可靠性的解决方案，实现更多的飞行可能。

发明内容

[0003] 本发明的目的是提供一种舰载垂直起降侦察较射无人机新型便携信标方法，解决了现有技术中存在的导航精度不足、无法移动跟随降落的问题。

[0004] 本发明所采用的技术方案是，一种舰载垂直起降侦察较射无人机新型便携信标方法，具体包括如下步骤：

[0005] 步骤1，分别在旋翼模式下和固定翼模式下点击发送归航指令；

[0006] 步骤2，分别在旋翼模式下和固定翼模式下点击发送降落指令。

[0007] 本发明的特点还在于：

[0008] 步骤1中在旋翼模式下点击发送归航指令，无人机将前往所设降落点上空悬停并对准降落平台航向；若降落平台为移动状态，旋翼模式则无人机将会保持相对距离和航向，始终位于降落点正上方跟随飞行。

[0009] 步骤1中在固定翼模式下点击发送归航指令，无人机将以所设降落点为圆心进行归航盘旋；固定翼模式则无人机将跟随移动飞行。

[0010] 步骤2中在旋翼模式下点击发送降落指令，无人机将前往所设降落点上空悬停并对准降落平台航向后开始下降。

[0011] 步骤2中在固定翼模式下点击发送降落指令，无人机将以所设动态回收参数执行降落航线。

[0012] 本发明的有益效果是：本发明针对较简单的海面背景，利用质心算法实现了信标光的自动提取，此法通过了大量的试验验证，算法简单有效实时性号好，本信标系统可实现上位机配置、控制、监控、提示等功能，灵活性好、安全性高。本发明能够在复杂海况的条件下能快速而准确的识别到舰载移动的信标光。

具体实施方式

[0013] 下面结合具体实施方式对本发明进行详细说明。

[0014] 本发明一种舰载垂直起降侦察较射无人机新型便携信标方法，具体包括如下过程：

[0015] (1)归航：在旋翼模式下点击发送归航指令，无人机将前往所设降落点上空悬停并对准降落平台航向；在固定翼模式下点击发送归航指令，无人机将以所设降落点为圆心进行归航盘旋。若降落平台为移动状态，旋翼模式则无人机将会保持相对距离和航向，始终位于降落点正上方跟随飞行。固定翼模式则无人机将跟随移动飞行。

[0016] (2)降落：在旋翼模式下点击发送降落指令，无人机将前往所设降落点上空悬停并对准降落平台航向后开始下降；在固定翼模式下点击发送降落指令，无人机将以所设动态回收参数执行降落航线，其进近方向与降落平台航向一致(从降落平台后方进近)，到达降落点上方后，若满足转换条件，转换为旋翼模式进行降落。若降落平台为移动状态，旋翼模式与多旋翼机型降落方式一致，固定翼模式执行降落航线后转换降落。

[0017] 地面站分别通过电台一和RS232-USB串口线实现与无人机和车载降落平台的数据连接。信标系统作为地面引导系统，通过电台二向机载移动站发送定位定向信息，从而引导无人机实现精准降落。精准降落引导系统物理连接主要为数传电台与设备通讯串口的连接。

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