一种无人机回收伞智能减速系统及其减速方法
专利汇可以提供一种无人机回收伞智能减速系统及其减速方法专利检索，专利查询，专利分析的服务。并且本 发明 公开了一种无人机回收伞智能减速系统及其减速方法，该无人机回收伞智能减速系统包括无人机本体、收索装置和控制单元其中收索装置包括与无人机本体固定连接的主伞绳，与所述主伞绳绕接的收索机构，设置在收索机构下方的释放机构，以及与所述释放机构电性连接的控制 导线 ；控制导线的另外一端与所述无人机本体的控制中心连通；控制单元包括安装在所述无人机本体下方的高度 传感器 ，与所述高度传感器电性连接的电源模 块 ，以及与所述电源模块电性连接的高 精度 传感器模块和高度设定模块。本发明在正常伞降的无人机即将落地前，由安装在 降落伞 主伞绳中间的收索装置，快速收紧主伞绳，从而迅速减小无人机的下落速度，减轻落地时地面对无人机的冲击。，下面是一种无人机回收伞智能减速系统及其减速方法专利的具体信息内容。
1.一种无人机回收伞智能减速系统，其特征是，包括：
无人机本体；
收索装置，包括与所述无人机本体固定连接的主伞绳，与所述主伞绳绕接的收索机构，设置在所述收索机构下方的释放机构，以及与所述释放机构电性连接的控制导线；所述控制导线的另外一端与所述无人机本体的控制中心连通；
控制单元，包括安装在所述无人机本体下方的高度传感器，与所述高度传感器电性连接的电源模块，以及与所述电源模块电性连接的高精度传感器模块和高度设定模块；所述高精度传感器模块与所述高度设定模块电性连接；所述高度设定模块与所述无人机本体的控制中心连通。
2.根据权利要求1所述的一种无人机回收伞智能减速系统，其特征是：所述释放机构由舵机或电磁铁构成脱扣器。
3.根据权利要求1所述的一种无人机回收伞智能减速系统，其特征是：所述收索机构由卷簧及收线轮构成，所述收索机构收缩主伞绳的速度为3m/s。
4.根据权利要求1所述的一种无人机回收伞智能减速系统，其特征是：所述主伞绳的端部设有降落伞，所述主伞绳上设有两组限制球，其中一组限制球设置在所述收索机构的上方，另外一组限制球设置在所述主伞绳与无人机本体连接处。
5.一种无人机回收伞智能减速系统的减速方法，其特征是，包括：自动检测距离减速方法和目测距离减速方法。
6.根据权利要求5所述的一种无人机回收伞智能减速系统的减速方法，其特征是：所述自动检测距离减速方法包括：
步骤1、当无人机本体需要进行降落时，此时由高度传感器垂直向下测量无人机本体与地面的高度，以实现在无人机本体下落过程中，通过处理高度传感器的测量值；
步骤2、此时高度传感器将得到无人机本体相对地面的高度及下降速度等数据，此时再将得到的数据经过电源模块传输至高精度传感器模块进行分析计算无人机本体降落至地面的时间；
步骤3、当无人机本体距离地面高度在高于预设高度值7-15米时，由于收索装置开启需要1s时间和开启降落伞需要1s时间，此时将预留无人机本体下降1s的距离，所述高度值为开启收索装置高度加上预留无人机本体下降1s的距离和开启降落伞需高度及开启降落伞需要1s时间所下降的距离，此时高精度传感器模块将对电源模块传输过来的无人机本体相对地面的高度及下降速度等数据进行筛选，当无人机本体距离地面高度在高于预设高度值
7-15米时将此信号发送至高度设定模块，当无人机本体距离地面高度不在高于预设高度值
7-15米时高精度传感器模块不予传输信号；预设高度值分为两种预设高度值，一种为开伞高度，另外一种为收索高度
步骤4、此时再由高精度传感器模块将分析后的无人机本体相对地面的高度及下降速度等数据传高度设定模块，当到达落地前设定的高度值时，向收索装置发出启动信号，触发收索机构动作的单元功能；
步骤5、当收索装置接收到来自高度设定模块的启动信号后，释放机构中脱扣器解除闭锁使得收索机构动作，收索机构由卷簧及收线轮构成，卷簧起飞前由人工预紧后被释放机构中的脱扣器闭锁，当解除闭锁后，卷簧带动收线轮旋转，将降落伞的主伞绳快速收紧到收线轮上，以实现降低无人机下落速度的单元功能，此时由两组限位球进行对主伞绳收紧距离的限制；
步骤6、由于收索机构进行对主伞绳的收缩，此时降落伞的下降阻力将对增加，进而使得无人机本体的下降速度将会降低，进而减轻落地时地面对无人机的冲击，进而减少对无人机系统机体结构及精密元器件带来了较大的伤害。
7.根据权利要求5所述的一种无人机回收伞智能减速系统的减速方法，其特征是：所述目测距离减速方法包括：
步骤1、当无人机本体需要进行降落时，此时由高度传感器垂直向下测量无人机本体与地面的高度，以实现在无人机本体下落过程中，通过处理高度传感器的测量值；
步骤2、此时高度传感器将得到无人机本体相对地面的高度及下降速度等数据，此时再将得到的数据经过电源模块传输至高精度传感器模块进行分析计算无人机本体降落至地面的时间；
步骤3、当无人机本体距离地面高度在高于预设高度值7-15米时，由于收索装置开启需要1s时间和开启降落伞需要1s时间，此时将预留无人机本体下降1s的距离，所述高度值为开启收索装置高度加上预留无人机本体下降1s的距离和开启降落伞需高度及开启降落伞需要1s时间所下降的距离，此时高精度传感器模块将对电源模块传输过来的无人机本体相对地面的高度及下降速度等数据进行筛选，当无人机本体距离地面高度在高于预设高度值
7-15米时将此信号发送至高度设定模块，当无人机本体距离地面高度不在高于预设高度值
7-15米时高精度传感器模块不予传输信号；预设高度值分为两种预设高度值，一种为开伞高度，另外一种为收索高度；
步骤4、而当无人机本体降落地点出现偏移时，出现两侧地面不平衡时，此时将由工作人员进行手动操控降落，由于断降落点两侧不平衡时无人机将出现倾斜，且高度传感器垂直向下测量无人机本体与地面的高度，当高度传感器测量底平面时，此时数据将不再准确，此时由高精度传感器模块将分析后的无人机本体相对地面的高度及下降速度等数据传输至无人机本体的控制中心，在传送至手机终端；
步骤5、当高度传感器检测的数据不准确时，此时由工作人员操作手机终端与无人机本体控制中心通信连接，此时将由工作人员自行判断降落点的两侧地面的高度差，进而根据工作人员的判断进行提前开启收索机构，经过手机终端发送命令至无人机控制中心进行发送命令至收索机构动作的单元功能；提前开启收索机构的时间为控制单元计算出的开启收索机构的时间减去工作人员判断落地点两侧的高低差距离降落需要的时间；
步骤6、当收索装置接收到来自手机终端的启动信号后，释放机构中脱扣器解除闭锁使得收索机构动作，收索机构由卷簧及收线轮构成，卷簧起飞前由人工预紧后被释放机构中的脱扣器闭锁，当解除闭锁后，卷簧带动收线轮旋转，将降落伞的主伞绳快速收紧到收线轮上，以实现降低无人机下落速度的单元功能，此时由两组限位球进行对主伞绳收紧距离的限制；
步骤7、由于收索机构进行对主伞绳的收缩，此时降落伞的下降阻力将对增加，进而使得无人机本体的下降速度将会降低，进而减轻落地时地面对无人机的冲击，进而减少对无人机系统机体结构及精密元器件带来了较大的伤害。
一种无人机回收伞智能减速系统及其减速方法
技术领域
背景技术
发明内容
收索装置，包括与所述无人机本体固定连接的主伞绳，与所述主伞绳绕接的收索机构，设置在所述收索机构下方的释放机构，以及与所述释放机构电性连接的控制导线；所述控制导线的另外一端与所述无人机本体的控制中心连通；
控制单元，包括安装在所述无人机本体下方的高度传感器，与所述高度传感器电性连
接的电源模块，以及与所述电源模块电性连接的高精度传感器模块和高度设定模块；所述高精度传感器模块与所述高度设定模块电性连接；所述高度设定模块与所述无人机本体的控制中心连通。
步骤2、此时高度传感器将得到无人机本体相对地面的高度及下降速度等数据，此时再将得到的数据经过电源模块传输至高精度传感器模块进行分析计算无人机本体降落至地面的时间；
步骤3、当无人机本体距离地面高度在高于预设高度值7-15米时，由于收索装置开启需要1s时间和开启降落伞需要1s时间，此时将预留无人机本体下降1s的距离，所述高度值为开启收索装置高度加上预留无人机本体下降1s的距离和开启降落伞需高度及开启降落伞需要1s时间所下降的距离，此时高精度传感器模块将对电源模块传输过来的无人机本体相对地面的高度及下降速度等数据进行筛选，当无人机本体距离地面高度在高于预设高度值
7-15米时将此信号发送至高度设定模块，当无人机本体距离地面高度不在高于预设高度值
7-15米时高精度传感器模块不予传输信号；预设高度值分为两种预设高度值，一种为开伞高度，另外一种为收索高度；
步骤4、此时再由高精度传感器模块将分析后的无人机本体相对地面的高度及下降速
度等数据传高度设定模块，当到达落地前设定的高度值时，向收索装置发出启动信号，触发收索机构动作的单元功能；
步骤5、当收索装置接收到来自高度设定模块的启动信号后，释放机构中脱扣器解除闭锁使得收索机构动作，收索机构由卷簧及收线轮构成，卷簧起飞前由人工预紧后被释放机构中的脱扣器闭锁，当解除闭锁后，卷簧带动收线轮旋转，将降落伞的主伞绳快速收紧到收线轮上，以实现降低无人机下落速度的单元功能，此时由两组限位球进行对主伞绳收紧距离的限制；
步骤6、由于收索机构进行对主伞绳的收缩，此时降落伞的下降阻力将对增加，进而使得无人机本体的下降速度将会降低，进而减轻落地时地面对无人机的冲击，进而减少对无人机系统机体结构及精密元器件带来了较大的伤害。
步骤2、此时高度传感器将得到无人机本体相对地面的高度及下降速度等数据，此时再将得到的数据经过电源模块传输至高精度传感器模块进行分析计算无人机本体降落至地面的时间；
步骤3、当无人机本体距离地面高度在高于预设高度值7-15米时，由于收索装置开启需要1s时间和开启降落伞需要1s时间，此时将预留无人机本体下降1s的距离，所述高度值为开启收索装置高度加上预留无人机本体下降1s的距离和开启降落伞需高度及开启降落伞需要1s时间所下降的距离，此时高精度传感器模块将对电源模块传输过来的无人机本体相对地面的高度及下降速度等数据进行筛选，当无人机本体距离地面高度在高于预设高度值
7-15米时将此信号发送至高度设定模块，当无人机本体距离地面高度不在高于预设高度值
7-15米时高精度传感器模块不予传输信号；预设高度值分为两种预设高度值，一种为开伞高度，另外一种为收索高度；
步骤4、而当无人机本体降落地点出现偏移时，出现两侧地面不平衡时，此时将由工作人员进行手动操控降落，由于断降落点两侧不平衡时无人机将出现倾斜，且高度传感器垂直向下测量无人机本体与地面的高度，当高度传感器测量底平面时，此时数据将不再准确，此时由高精度传感器模块将分析后的无人机本体相对地面的高度及下降速度等数据传输至无人机本体的控制中心，在传送至手机终端；
步骤5、当高度传感器检测的数据不准确时，此时由工作人员操作手机终端与无人机本体控制中心通信连接，此时将由工作人员自行判断降落点的两侧地面的高度差，进而根据工作人员的判断进行提前开启收索机构，经过手机终端发送命令至无人机控制中心进行发送命令至收索机构动作的单元功能；提前开启收索机构的时间为控制单元计算出的开启收索机构的时间减去工作人员判断落地点两侧的高低差距离降落需要的时间；
步骤6、当收索装置接收到来自手机终端的启动信号后，释放机构中脱扣器解除闭锁使得收索机构动作，收索机构由卷簧及收线轮构成，卷簧起飞前由人工预紧后被释放机构中的脱扣器闭锁，当解除闭锁后，卷簧带动收线轮旋转，将降落伞的主伞绳快速收紧到收线轮上，以实现降低无人机下落速度的单元功能，此时由两组限位球进行对主伞绳收紧距离的限制；
步骤7、由于收索机构进行对主伞绳的收缩，此时降落伞的下降阻力将对增加，进而使得无人机本体的下降速度将会降低，进而减轻落地时地面对无人机的冲击，进而减少对无人机系统机体结构及精密元器件带来了较大的伤害。
具体实施方式
在收索装置2启动开始时，+ 和 + 分别大于 和 ，伞绳收缩，收索速度为大于
3m/s，考虑到1s的动作时间，这一刻的机体下降速度降为小于2m/s；若根据m值、A值合理选择开始动作时的高度h2，则可以最低的降落速度落地，至少可减小60%的降落冲击，其中为降落伞4的拉力，为无人机本体5的重力，为收索机构中卷簧的弹力，其中 为空气密度。
5距离地面6高度不在高于预设高度值7-15米时高精度传感器模块不予传输信号；预设高度值分为两种预设高度值，一种为开伞高度，另外一种为收索高度，此时再由高精度传感器模块将分析后的无人机本体5相对地面6的高度及下降速度等数据传高度设定模块，当到达落地前设定的高度值时，向收索装置2发出启动信号，触发收索机构202动作的单元功能；当收索装置2接收到来自高度设定模块的启动信号后，释放机构201中脱扣器解除闭锁使得收索机构202动作，收索机构202由卷簧及收线轮构成，卷簧起飞前由人工预紧后被释放机构201中的脱扣器闭锁，当解除闭锁后，卷簧带动收线轮旋转，将降落伞4的主伞绳3快速收紧到收线轮上，以实现降低无人机下落速度的单元功能，此时由两组限位球进行对主伞绳3收紧距离的限制；由于收索机构202进行对主伞绳3的收缩，此时降落伞4的下降阻力将对增加，进而使得无人机本体5的下降速度将会降低，进而减轻落地时地面6对无人机的冲击，进而减少对无人机系统机体结构及精密元器件带来了较大的伤害。
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