| 序号 | 专利名 | 申请号 | 申请日 | 公开（公告）号 | 公开（公告）日 | 发明人 |
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| 21 | 外骨骼座椅 | CN201810536027.0 | 2018-05-29 | CN108477904B | 2024-06-07 | 韩小刚; 陈海平; 王璐; 谭高辉 |
| 本发明公开一种外骨骼座椅，该外骨骼座椅包括支撑组件，支撑组件包括：第一连杆和与第一连杆一端转动连接的第二连杆，第一连杆和/或第二连杆设有卡固件；驱动组件，驱动组件设有两连接端，其中一连接端与第一连杆转动连接，另一连接端与第二连杆转动连接，以驱动第一连杆与第二连杆相对转动；靠背，转动连接于第一连杆背离第二连杆的一端，并与第一连杆限位固定。旨在使传统的外骨骼具备座椅的功能。 | ||||||
| 22 | 外骨骼座椅 | CN202211383927.9 | 2022-11-07 | CN115886484A | 2023-04-04 | 王少力; 黄毓麟; 唐鑫; 向天羽; 刘天赐; 葛可涵 |
| 本发明提供了一种外骨骼座椅，涉及外骨骼技术领域。该外骨骼座椅包括大腿板件、小腿板件以及支撑板件，大腿板件用于固定于使用者的大腿上；小腿板件用于固定于使用者的小腿上，大腿板件的第一端与小腿板件的第一端铰接，且大腿板件和小腿板件通过第一转动调节机构调节大腿板件和小腿板件之间的夹角；支撑板件的第一端与小腿板件的第二端铰接，且支撑板件和小腿板件通过第二转动调节机构调节支撑板件和小腿板件之间的夹角。基于本发明的技术方案，该外骨骼座椅在使用者坐下时形成稳定支撑，避免发生倾倒。 | ||||||
| 23 | 一种外骨骼 | CN201910500781.3 | 2018-09-06 | CN110202543B | 2022-12-27 | 袁博 |
| 本发明公开了一种外骨骼，其包括由背负助力机构和前负助力机构组成的力平衡背负机构，以及髋部机构和下肢支撑机构，其中，力平衡背负机构将背负负载和/或前负负载的重量通过髋部机构传递给下肢支撑机构，实现对背负负载的助力和/或前负负载的助力。其中，髋部机构可在左右和上下两个平面调节长度，适应不同体型的穿戴者。 | ||||||
| 24 | 外骨骼装置 | CN202110674497.5 | 2021-06-17 | CN115488858A | 2022-12-20 | 尹鹏; 关文江; 齐关宇; 王智锋 |
| 本发明涉及一种外骨骼装置，包括：大腿单元；膝关节和小腿单元，大腿单元通过所述膝关节与小腿单元活动连接；蓄能支撑机构，蓄能支撑机构设置于大腿单元内并与小腿单元连接，且在大腿单元相对小腿单元发生弯曲时，蓄能支撑机构进行蓄能，在大腿单元与小腿单元恢复直立位姿时，蓄能支撑机构自动释放支撑力；以及拉绳长度调节组件，拉绳长度调节组件设置于小腿单元内并与蓄能支撑机构连接，拉绳长度调节组件用于调节所述蓄能支撑机构的初始压缩势能。通过操作拉绳长度调节组件可以灵活调整(调大或调小)蓄能支撑机构的初始压缩势能，从而使蓄能支撑结构具备不同的助力大小，达到满足不同助力需求，提高外骨骼装置适用范围的目的。 | ||||||
| 25 | 一种外骨骼 | CN201910500765.4 | 2018-09-06 | CN110202542B | 2022-08-23 | 袁博 |
| 本发明公开了一种外骨骼，其包括可进行单自由度/三自由度旋转，并能够承重的快拆关节，从而可将各个部分进行模块化，也实现各个模块对接接口标准化。本发明能适应不同髋部体型的穿戴者，能单独及同时将背负式负载和前负负载的重量传递给下肢支撑机构结构，提高负重效率，减少背部、手部、踝关节损伤。 | ||||||
| 26 | 一种外骨骼 | CN201910500997.X | 2018-09-06 | CN110253540B | 2022-05-17 | 袁博 |
| 本发明公开了一种外骨骼，其包括缓冲装置，用于与所述外骨骼的各个关节配合实现所述外骨骼各个关节的多自由度运动，同时吸收所述外骨骼负重/运动时各个关节受到的冲击/振动，以减少负重对外骨骼的冲击。本发明能适应不同髋部体型的穿戴者，能单独及同时将背负式负载和前负负载的重量传递给下肢支撑机构结构，提高负重效率，减少背部、手部、踝关节损伤。 | ||||||
| 27 | 一种外骨骼 | CN202011479783.8 | 2020-12-14 | CN112605979A | 2021-04-06 | 何学谦 |
| 本发明公开了一种外骨骼，包括：上肢模块、下肢模块、驱动部件和快拆关节，所述快拆关节包括相互配合且可拆卸连接的第一连接部件和第二连接部件。上肢模块和下肢模块的各个关节通过第一连接部件和第二连接部件可拆卸连接。本发明能对装配于外骨骼上的外部重物进行承重，减轻用户的负重感，同时上肢模块和下肢模块的各个关节通过第一连接部件和第二连接部件可拆卸连接，如此，可将外骨骼的各个部件进行模块化拆解和装配，减小外骨骼收纳的整体体积，以便用户进行收纳以及随身携带外骨骼出行，从而扩展外骨骼的应用场景。 | ||||||
| 28 | 外骨骼结构 | CN201880088639.6 | 2018-12-28 | CN111683794A | 2020-09-18 | 弗朗西斯科·苏西; 纳撒尼尔·佐索; 西尔万·加涅; 亚历山大·贝朗格-德斯比恩斯; J·格勒尼耶 |
| 本发明涉及一种外骨骼结构，其包括：-旨在紧固至使用者的腿部的腿部部分(35)，-旨在紧固至使用者的脚部的脚部部分(37)，-将腿部部分(35)连接至脚部部分(37)的机械连接组件(36)，该机械连接组件包括：第一枢轴(361)，该第一枢轴在使用者的脚部相对于腿部进行内/外旋转运动时允许脚部部分(37)相对于腿部部分(35)围绕第一旋转轴线(X1)旋转；以及第二枢轴(365)，该第二枢轴在使用者的脚部相对于腿部进行外旋/内旋运动时允许脚部部分(37)相对于腿部部分(35)围绕第二旋转轴线(X2)旋转，其中，当使用者站立而处于参考解剖学位置时，第一枢轴(361，461)位于与地面相距大于或等于20厘米的高度处，并且第一旋转轴线(X1)与第二旋转轴线(X2)之间的距离小于或等于5厘米。 | ||||||
| 29 | 一种外骨骼 | CN201910500781.3 | 2018-09-06 | CN110202543A | 2019-09-06 | 袁博 |
| 本发明公开了一种外骨骼，其包括由背负助力机构和前负助力机构组成的力平衡背负机构，以及髋部机构和下肢支撑机构，其中，力平衡背负机构将背负负载和/或前负负载的重量通过髋部机构传递给下肢支撑机构，实现对背负负载的助力和/或前负负载的助力。其中，髋部机构可在左右和上下两个平面调节长度，适应不同体型的穿戴者。 | ||||||
| 30 | 一种外骨骼 | CN201910500765.4 | 2018-09-06 | CN110202542A | 2019-09-06 | 袁博 |
| 本发明公开了一种外骨骼，其包括可进行单自由度/三自由度旋转，并能够承重的快拆关节，从而可将各个部分进行模块化，也实现各个模块对接接口标准化。本发明能适应不同髋部体型的穿戴者，能单独及同时将背负式负载和前负负载的重量传递给下肢支撑机构结构，提高负重效率，减少背部、手部、踝关节损伤。 | ||||||
| 31 | 一种外骨骼 | CN201880004596.9 | 2018-09-06 | CN110012663A | 2019-07-12 | 袁博 |
| 一种外骨骼，其包括由背负助力机构(1)和前负助力机构(2)组成的力平衡背负机构，以及髋部机构(41)和下肢支撑机构(4)，其中，力平衡背负机构将背负负载和/或前负负载的重量通过髋部机构(41)传递给下肢支撑机构(4)，实现对背负负载的助力和/或前负负载的助力。其中，髋部机构(41)可在左右和上下两个平面调节长度，适应不同体型的穿戴者。另一方面，设置了缓冲装置(43)，减少负重对外骨骼的冲击；该外骨骼还采用快拆关节(5)，从而可将各个部分进行模块化，也实现各个模块对接接口标准化。该外骨骼能适应不同髋部体型的穿戴者，能单独及同时将背负式负载和前负负载的重量传递给下肢支撑机构(4)结构，提高负重效率，减少背部、手部、踝关节损伤。 | ||||||
| 32 | 外骨骼座椅 | CN201810536027.0 | 2018-05-29 | CN108477904A | 2018-09-04 | 韩小刚; 陈海平; 王璐; 谭高辉 |
| 本发明公开一种外骨骼座椅，该外骨骼座椅包括支撑组件，支撑组件包括：第一连杆和与第一连杆一端转动连接的第二连杆，第一连杆和/或第二连杆设有卡固件；驱动组件，驱动组件设有两连接端，其中一连接端与第一连杆转动连接，另一连接端与第二连杆转动连接，以驱动第一连杆与第二连杆相对转动；靠背，转动连接于第一连杆背离第二连杆的一端，并与第一连杆限位固定。旨在使传统的外骨骼具备座椅的功能。 | ||||||
| 33 | 机械外骨骼 | CN201711093654.3 | 2017-11-08 | CN107877491A | 2018-04-06 | 朱培章 |
| 本发明实施例提供的机械外骨骼包括主体结构、第一电机、第一滑轮组、第一臂体以及第一翻转件。第一翻转件的一端与主体结构的端部连接，第一翻转件的另一端与第一臂体连接，第一翻转件用于实现第一臂体与主体结构的翻转连接，第一电机与主体结构固定连接，第一电机的转轴连接有第一传动绳，第一传动绳经所述第一滑轮组与第一臂体的端部连接。机械外骨骼通过第一电机、第一传动绳以及第一滑轮组之间的配合实现在主体结构上对第一臂体进行拉动，与将电机设置在关节处相比，由于电机未设置在关节处而是设置在主体结构上并通过第一电机、第一滑轮组、第一传动绳的配合来实现消耗的电机的功率较小，由于消耗的功率小也可以选用体积较小的小功率电机。 | ||||||
| 34 | 一种外骨骼 | CN202111423544.5 | 2018-09-06 | CN114800436B | 2024-11-22 | 袁博 |
| 本发明公开了一种外骨骼，所述背负助力机构包括脊椎运动适应机构，用于当所述背负助力机构背负负载或者人体脊椎向前、后、左或右弯曲运动时，适应人体背部的运动，其中，所述脊椎运动适应机构为一弹性背板，且所述弹性背板上远离人体的一侧均匀间隔设置有多个凸台。其中，该弹性背板能够随穿戴者背部弯曲而弯曲，并能够给予穿戴者背部反作用力。 | ||||||
| 35 | 外骨骼手套 | CN201980032505.7 | 2019-05-16 | CN112118938B | 2024-09-24 | 约翰内斯·路易吉坦; 海斯·丹布特; 马克斯·拉默斯 |
| 外骨骼手套(2)至少设置有用于每个手指的单独的连杆机构(4、5、6、7)，其中，该连杆机构包括通过连接件(10、17、20)连系的一系列连杆(8、11、15、19)，第一连杆附接至手套(2)，并且距手套最远的最末连杆(19)设置有指套(18)，其中，在连杆机构的内部或沿着连杆机构的边所引导的线缆(21)将最末连杆(19)和/或指套(18)连接至第一连杆(8)，以便将力通过线缆(21)传输，从而作用在最末连杆(19)和/或指套(18)上。 | ||||||
| 36 | 下肢外骨骼 | CN202310461755.0 | 2023-04-26 | CN116637004A | 2023-08-25 | 王天; 吉金鹏; 郭小宝; 张洋 |
| 本发明属于外骨骼技术领域，具体为下肢外骨骼，包括控制腿部骨骼运动的驱动系统，该驱动系统包括复合驱动件、大腿联动部和小腿联动部，其中复合驱动件通过中心轴安装在腰部组件上，并在远离中心轴的位置设置与中心轴平行的第五铰接轴，大腿联动部和小腿联动部的末端均活动连接第五铰接轴，且两者与大腿部和小腿部构成一个平行四边形机构；在驱动电机组件的驱动下复合驱动件转动，此时大腿联动部和小腿联动部分别牵引大腿部和小腿部模拟人体腿部运动。通过增加两根附加连杆将腿部骨骼构造成平行四边形机构，并通过一个驱动电机组件驱动同时带动两个附加连杆同步运动，从而控制腿部骨骼模拟人体腿部运动。 | ||||||
| 37 | 手部外骨骼 | CN202211314095.5 | 2022-10-25 | CN115721521A | 2023-03-03 | 程龙; 李国涛; 李正伟; 夏修泽 |
| 本发明提供一种手部外骨骼，涉及外骨骼机器人技术领域。手部外骨骼包括：指骨固定件、掌骨固定件、驱动件、第一转动副连杆及第二转动副连杆，指骨固定件上设有多个指套，指套、第一转动副连杆、第二转动副连杆和驱动件一一对应设置，其中，每一驱动件安装在掌骨固定件上，驱动件的驱动端与对应的第一转动副连杆的第一端相连，第一转动副连杆的第二端与指骨固定件转动连接，第二转动副连杆的第一端与第一转动副连杆转动相连，第二转动副连杆的第二端与对应的指套转动相连，在驱动件的驱动下，第一转动副连杆经由第二转动副连杆带动指套屈伸，第二转动副连杆相对于第一转动副连杆转动以带动指套内收和外展。 | ||||||
| 38 | 外骨骼装备 | CN202110673133.5 | 2021-06-17 | CN115488857A | 2022-12-20 | 尹鹏; 关文江; 齐关宇; 王智锋; 黄勇 |
| 本发明涉及一种外骨骼装备，包括：背部单元，背部单元包括背板和背部长度调节装置，背板与背部长度调节装置连接；腰部单元，腰部单元包括腰背板，腰背板与背部长度调节装置连接，背部长度调节装置用于驱动背板与腰背板靠近或远离移动，以实现对背部单元的长度调节；大腿单元和大腿长度调节装置，大腿长度调节装置设置于大腿单元上并用于调节大腿单元的长度；以及小腿单元和小腿长度调节装置，小腿长度调节装置设置于小腿单元上并用于调节小腿单元的长度。根据当前穿戴者的背部长度、大腿长度和小腿长度适应性调整背部单元、大腿单元和小腿单元的长度，从而满足不同身高穿戴者的穿戴需要，这大大加强了外骨骼装备的适用人群和范围。 | ||||||
| 39 | 外骨骼装置 | CN202210983600.9 | 2022-08-16 | CN115366077A | 2022-11-22 | 吴新宇; 陈春杰; 王卓; 杨芳亮; 刘贻达; 刘耀; 陈少聪 |
| 本申请公开了一种外骨骼装置。外骨骼装置包括负重组件、大腿部、小腿部和足部，以及腰带、髋关节组件、膝关节组件和踝关节组件。负重组件与腰带连接。髋关节组件连接大腿部与腰带。膝关节组件连接小腿部与大腿部。踝关节组件，连接足部与小腿部。其中，髋关节组件、膝关节组件和踝关节组件具有至少三个运动自由度。通过上述方式，本申请能够增加外骨骼装置的灵活性。 | ||||||
| 40 | 外骨骼结构 | CN201880088639.6 | 2018-12-28 | CN111683794B | 2021-07-23 | 弗朗西斯科·苏西; 纳撒尼尔·佐索; 西尔万·加涅; 亚历山大·贝朗格-德斯比恩斯; J·格勒尼耶 |
| 本发明涉及一种外骨骼结构，其包括：‑旨在紧固至使用者的腿部的腿部部分(35)，‑旨在紧固至使用者的脚部的脚部部分(37)，‑将腿部部分(35)连接至脚部部分(37)的机械连接组件(36)，该机械连接组件包括：第一枢轴(361)，该第一枢轴在使用者的脚部相对于腿部进行内/外旋转运动时允许脚部部分(37)相对于腿部部分(35)围绕第一旋转轴线(X1)旋转；以及第二枢轴(365)，该第二枢轴在使用者的脚部相对于腿部进行外旋/内旋运动时允许脚部部分(37)相对于腿部部分(35)围绕第二旋转轴线(X2)旋转，其中，当使用者站立而处于参考解剖学位置时，第一枢轴(361，461)位于与地面相距大于或等于20厘米的高度处，并且第一旋转轴线(X1)与第二旋转轴线(X2)之间的距离小于或等于5厘米。 | ||||||
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