| 序号 | 专利名 | 申请号 | 申请日 | 公开（公告）号 | 公开（公告）日 | 发明人 |
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| 81 | 一种微型无人机室内自主导航方法 | CN201410466305.1 | 2014-09-12 | CN104236548B | 2017-04-05 | 李大川; 李清; 唐良文; 杨盛; 程农 |
| 本发明涉及一种微型无人机室内自主导航方法,属于微型无人机自主导航技术领域，该方法包括：基于RGB‑D相机和MEMS惯性传感器的微型无人机运动状态估计；基于RGB‑D相机和MEMS惯性传感器融合的三维环境实时建模；实时可信路径规划与路径跟踪控制，通过所述三个步骤实施位置控制和姿态控制，引导无人机跟踪预定路径飞行。本发明提高了无人机定位以及运动状态估计的精度；提高了微型无人机在室内的自主环境感知能力；生成的路径可在满足路径可行性的基础上有效保证定位精度；有效提高微型无人机的自主能力。 | ||||||
| 82 | 一种无人机自主飞行系统 | CN201611085141.3 | 2016-11-28 | CN106354157A | 2017-01-25 | 邱炎新 |
| 本发明公开了一种无人机自主飞行系统，包括：GPS卫星定位子系统，用于通过接收卫星信号，确定无人机当前所在经纬位置，为导航提供基本数据；图像处理子系统，用于收集和处理图像信息，对目标进行匹配跟踪，实现无人机的跟踪飞行；雷达子系统，包括微波毫米波雷达单元、信号处理单元，用于通过微波毫米波雷达单元来探测周围地形，并将探测信号输入信号处理单元进行目标搜索；所述飞行控制子系统用于对由GPS卫星定位子系统、图像处理子系统和雷达子系统得到的信息进行综合处理分析，确定飞行计划，并根据飞行计划执行不同的飞行模式。本发明能够自身判断航线及飞行路径，实现自主导航，可拓展性强，具有很好的自动化无人机自主导航效果。 | ||||||
| 83 | 一种无人机自主返航的方法 | CN201610820676.4 | 2016-09-13 | CN106324639A | 2017-01-11 | 郑冬 |
| 本发明揭示了一种无人机自主返航的方法，通过无人机的位置偏移与遥控端的位置作对比，获得无人机航线方向的偏移数据，并通过电调模块尝试性调试后，再进行位移对比，最终确定电调模块的转向，并根据偏角实现航向的纠正。本发明在无人机各传感器失效后，单独通过卫星导航系统即可完成安全返航；通过无人机的位置信息与遥控端的位置信息对比、以及电调模块的调试实现航向确认，最终实现无人机基于卫星导航系统的安全返航；各项计算数据信息量小，计算速度快，航向确认响应迅速有效；提高了航行的安全性。 | ||||||
| 84 | 一种无人机自主导航系统及导航方法 | CN201610827165.5 | 2016-09-14 | CN106249755A | 2016-12-21 | 林时尧; 王伟; 林德福; 王江; 裴培; 王广山 |
| 本发明公开了一种无人机自主导航系统及导航方法，所述系统包括参数导航模块、雷达导航模块、中央处理模块、信息储存模块和航向控制模块，其中，所述参数导航模块包括GPS接收器、角速率陀螺、IMU模块、舵偏电位计、图像采集器和计时器；所述导航方法如下进行：当GPS信号不稳定或短暂丢失时，利用参数导航模块输出的状态参数在中央处理模块中处理，得到飞行参数；当GPS信号长时间丢失且无法利用参数导航模块导航时，利用雷达导航模块进行导航；当GPS信号长时间丢失、参数导航模块失效且无法接收到雷达信号时，利用中央处理模块进行路径规划；本发明所提供的系统和方法能够在无GPS信号下为无人机提供准确导航。 | ||||||
| 85 | 一种多适配性的无人机自主避障系统 | CN201610548494.6 | 2016-07-13 | CN106054925A | 2016-10-26 | 林朝辉; 戴礼豪; 汤明文; 王力群; 许凌西; 杨建斌 |
| 本发明公开了一种多适配性的无人机自主避障系统，包含有避障测距传感器和信号处理单元，所述的避障系统模块介于接收机与飞控系统之间。本发明的多适配性无人机自主避障系统，可以根据要求连接接收机和多种飞行控制系统，适用于PWM和SBUS信号输入的接收机，解决了因不明确飞控软硬件带来的通用性问题。利用多适配性无人机自主避障系统克服了传统的避障设计方法周期长、成本高及风险高的缺点，极大的提高了开发效率，大大缩短了开发周期。 | ||||||
| 86 | 无人机自主高速着舰辅助系统及方法 | CN201610466647.2 | 2016-06-23 | CN105912004A | 2016-08-31 | 纪毅; 王辉; 林德福; 王江; 宋韬; 韩丁丁; 林时尧 |
| 本发明中公开了一种无人机自主高速着舰辅助系统，该辅助系统包括第一电磁体、第二电磁体和夹在第一电磁体、第二电磁体之间的弹性装置，还包括用于改变所述第二电磁体上的电流方向的电流控制部，通过所述弹性装置和两块电磁铁给无人机提供越来越大的向上的作用力，促使无人机的速度快速降低，并在接近舰体甲板时速度接近于零，该系统中还设置有计算模块和测量模块，用于通过观测状态信息对无人机进行主动控制，进一步调整无人机的着舰速度，保证其着舰安全、快速，另外，所述弹性装置还可以在无人机着舰后变为电磁铁，牢牢地将无人机吸附在舰体上，从而提高无人机着舰的安全性。 | ||||||
| 87 | 一种伞降无人机自主回收方法 | CN201610239808.4 | 2016-04-18 | CN105867413A | 2016-08-17 | 刘少华; 贺若飞; 赵娜; 肖佳伟; 刘洋 |
| 本发明提供了一种伞降无人机自主回收方法，将降落地点、进入角和回收高度发送给无人机；无人机自动规划并执行回收航线；接近回收点时，将发动机停车后的运动划分为滑行段、拉停段、漂移段，飞控程序自动查询当时无人机重量、速度、海拔高度、风场等条件，计算出停车、开伞位置；自主执行停车、开伞指令。本发明使伞降模型能适应从低海拔直至青藏高原5000千米以上的所有海拔高度，降低了对飞行控制精度、时间准确度的要求，提高了回收精度，节省了对测风设备及人员的需求，免除了人员的测风、计算、操纵负担，使无人机操纵变得简单方便。 | ||||||
| 88 | 可移动式多旋翼无人机自主基站系统 | CN201610286221.9 | 2016-05-03 | CN105763230A | 2016-07-13 | 蒲志强; 高俊龙; 易建强; 谭湘敏 |
| 本发明公开了一种可移动式多旋翼无人机自主基站系统。其中，所述系统包括自主基站终端(1)和多旋翼无人机系统(2)，其中，自主基站终端(1)包括可移动轮式底盘与拖拽系统(3)、能源转换系统(4)、机库及可折叠停机坪(5)和电控通信管理系统(6)。多旋翼无人机系统(2)包括多旋翼无人机平台(7)、多源导航系统(8)、无线充电系统(9)、数据指令通信系统(10)、无人机自动驾驶仪(11)。通过本发明实施例，解决了如何通过自主移动终端为多旋翼无人机提供无线充电、任务规划、集群策略分配、机载音视频数据交换与存储等技术问题，提高了多架多旋翼无人机的自主协同作业能力、续航能力以及与地面系统间的数据传输能力。 | ||||||
| 89 | 一种无人机自主飞行的云端控制系统 | CN201510299709.0 | 2015-06-05 | CN104932529A | 2015-09-23 | 王鹏; 阚博才; 赵原 |
| 一种无人机自主飞行的云端控制系统，包括地面控制站、云端服务器、无人机设备、航拍设备。无人机的实时自主飞行是建立基于实时信息的航线规划控制分析模块，地面控制站利用飞行坐标范围信息进行航线的初步自动规划，低空飞行时利用航拍设备实现对地形空间信息进行航拍数据采集，通过地面控制站利用4G网络传输到云端服务器中，利用云处理技术进行航拍数据的三维实时可视化空间建模，结合DEM和空间拓扑关系对无人机任务飞行初步航线进行实时的航线修正，并将飞行控制信号返回到自驾仪中，实现无人机的自主飞行。 | ||||||
| 90 | 一种变电站无人机自主巡检系统 | CN202011217984.0 | 2020-11-04 | CN112269398B | 2024-03-15 | 陈俊杰; 叶东华; 陈凌睿; 产焰萍; 林毅斌; 柳杨 |
| 本发明提出一种变电站无人机自主巡检系统，包括图像分析模块、无人机和设于变电站内的地标；所述地标设于无人机的巡检路线的巡检航拍点的俯视向位置处，地标绘有无人机可辩识的姿态信息；当无人机沿巡检路线对变电站巡检时，根据地标处的姿态信息把无人机的飞行工况调整为航拍工况，以航拍工况拍摄变电站航拍照片并回传给图像分析模块；所述图像分析模块通过比对无人机在不同时间点拍摄的变电站航拍照片，来评估变电站是否存在异常信息；本发明可实现无人机自主巡航、着陆、自主充电，无需人力干预，且拍摄的图像可自动进行批量图像比对。 | ||||||
| 91 | 多无人机编队的自主避障方法 | CN202311433062.7 | 2023-10-31 | CN117519283A | 2024-02-06 | 穆凌霞; 周政君; 宁凯凯; 王斑; 张友民; 薛向宏 |
| 本发明公开了一种多无人机编队的自主避障方法，建立多机编队飞行约束条件，包括各无人机的运动学模型、障碍物模型；假设多架无人机在不同初始位置，为各架无人机规划飞行航迹，以形成期望的多机编队队形；当多机编队在飞行过程中遇到障碍物时，计算编队内各无人机在势场中受到的合力；根据合力判断无人机是否陷入局部最小点，导致无人机无法避开障碍物向目标点飞行；设置虚拟目标点，改变无人机所受的引力，重新计算无人机合力，以跳出局部最小点，保证无人机继续执行飞行任务；编队队形恢复。本发明解决了现有技术中存在的多机编队无法穿越密集障碍物区域到达目标点和编队内无人机相互碰撞的问题。 | ||||||
| 92 | 一种可实现自主充换电的无人机机巢 | CN202311232240.X | 2023-09-22 | CN117125284A | 2023-11-28 | 史杰; 尹香兰; 宋继红; 李宝海; 洪权; 甘贤德; 白崇萍; 史拉善; 张宝平; 郭蒙 |
| 一种可实现自主充换电的无人机机巢，涉及电力线路设备巡视技术领域，包括箱体和铁塔，所述箱体的顶部安装有无人机降落板，所述箱体的内部设置有电池箱，所述箱体的内部设置有自动更换电池机构，所述箱体的侧壁设置有充电口，所述箱体的内部设置有远程控制器。该可实现自主充换电的无人机机巢，通过设置自动更换电池机构，当无人机电源电量低于限定值时，无人机自动查找附近充换电平台，无人机可以飞到最近的具有该平台的铁塔去，按特定的位置落在无人机降落板上，无人机自动打开电池仓，自动更换电池机构中的主电动推杆、副电动推杆和步进电机配合工作，将无人机中装有亏电无人机电池箱取出，并将亏电无人机电池箱放在箱体内的电池箱内进行充电。 | ||||||
| 93 | 隐蔽式自主飞行微型无人机 | CN201811018475.8 | 2018-08-31 | CN109229368B | 2023-09-19 | 屈正宇; 郝勇; 杨燕初; 闫峰; 李崔春 |
| 本公开提供了一种隐蔽式自主飞行微型无人机，包括：机翼、电子组件、机身、舵面、尾翼、舵机、连杆和电池；机翼由PCB板制成；电子组件焊接在机翼下表面上，且电子组件均匀分布在机翼中心轴线两侧；机身罩设在电子组件上，且与机翼下表面连接；舵面与机翼尾部相连；尾翼与机翼上表面的尾部相连；舵机嵌设在机身两侧预留的安装孔处；连杆第一端与舵机连接，连杆第二端与舵面连接；电池设置在机身内部。本公开不设置动力装置采用高空投放，自主滑翔飞行的设计，使无人机可以工作更长的时间，增加任务执行的容错率；同时由于材料和尺寸的优势，还可以保持较好的隐蔽性，极大地增加了实用价值和战术价值。 | ||||||
| 94 | 海上无人机自主降落系统 | CN202110911877.6 | 2021-08-09 | CN113460318B | 2023-07-14 | 李峰; 刘鑫; 肖长诗 |
| 本发明公开了海上无人机自主降落系统，包括收容箱、限位台、第一卡槽、第一安装槽、第一滑槽、固定组件、减振组件、滚轮、转轴、第一弹簧、底座、第二安装槽、第二滑槽、第二弹簧、卡块、降落台、第三滑槽、第一安装腔、第二安装腔、第四滑槽、第三安装腔、第三安装槽、第五滑槽、提手、通槽、支撑杆、第一滑块、第二滑块、第三弹簧、第四弹簧和伸缩杆，本发明相较于现有的海上无人机降落平台，设计有减振功能，实现了降落过程得到缓冲的目的；本发明设计有固定功能，在无人机降落后，可以对其进行固定保护，防止其受到损伤；本发明设计有收容功能，可以将无人机与降落台一起收进收容箱中，便于携带使用。 | ||||||
| 95 | 无人机自主巡检抓拍方法 | CN202310123152.X | 2023-02-16 | CN116301029A | 2023-06-23 | 丁元杰; 董顺虎; 张海峰; 何炜; 王生宏; 刘雨; 陈文君; 谭毓卿; 谢占兰; 梁珑; 祁盛全; 童知娟 |
| 本发明提供一种无人机自主巡检抓拍方法，方法包括：获取所属线路的巡视任务，并根据巡视任务得到自主巡视航线；获取无人机根据自主巡视航线进行回传展现巡检过程中所采集到的测温数据，并将测温数据与火警预警阈值进行实时分析比对；当测温数据超过火警预警阈值时，实时获取无人机对超出火警预警阈值的测温数据所对应的着火点的图像信息，并将图像信息进行回传；对图像信息进行数据解析，并将数据解析后的图像信息进行火警预警展示。本发明通过巡视任务得到自主巡视航线，通过无人机的回传展现巡检过程中所采集到的测温数据与火警预警阈值进行实时分析，以实现无人机的实时测温，避免设备过热而出现的隐患。 | ||||||
| 96 | 一种煤矿井下无人机自主巡检的方法 | CN202110292236.7 | 2021-03-18 | CN113050685B | 2023-06-16 | 赵明辉; 夏文刚; 缪杰; 龙再萌 |
| 本发明提供了一种煤矿井下无人机自主巡检的方法，包括：人工巡检时采用传感器获得煤矿井下的三维点云地图；将三维点云地图基于预设分辨率转化为占据栅格地图；在栅格地图中选取待监测的目标区域，设置路标点集；根据设置的路标点集，采用改进优化指标的RRT*算法生成空间离散的巡检路径点，并采用B‑样条对离散的巡检路径点进行优化，得到连续的全局巡检路径；无人机按照全局巡检路径飞行，并根据传感器采集的点云数据构建局部地图并进行碰撞检测；当存在碰撞时，则前方存在障碍物，通过光流法分辨障碍物的种类；根据障碍物种类采取相应避障策略。 | ||||||
| 97 | 一种无人机自主采摘荔枝装置 | CN202111041319.5 | 2021-09-03 | CN113716057B | 2023-06-09 | 朱航; 齐小康; 董景石 |
| 一种无人机自主采摘荔枝装置属农用机械技术领域，本发明由机械臂组件、旋转组件、执行末端剪刀组件、无人机本体组件、起落架支撑组件、识别控制系统组件、联轴器、GPS定位系统、滑斗组成，机械臂组件固接于无人机本体组件中心板Ⅰ下方，机械臂组件前端与旋转组件后端螺纹连接，旋转组件前端与执行末端剪刀组件后端经联轴器连接，执行末端剪刀组件对识别到的荔枝的果梗进行剪切，起落架支撑组件固接于无人机本体组件中起落架横杆对下方，识别控制系统组件各零部件粘于无人机本体组件上方，用于识别成熟荔枝，并控制各组件动作采摘识别到的荔枝。采用本发明装置可以高效地采摘荔枝，采摘范围广，安全性高，且不易对荔枝果树和果实造成损伤。 | ||||||
| 98 | 一种无人机自主干扰拦截导弹方法 | CN202211665445.2 | 2022-12-23 | CN116202373A | 2023-06-02 | 鄢砚军; 关建军; 徐慧慧; 李玉鑫; 顾宏灿; 饶喆 |
| 本发明公开了一种无人机自主干扰拦截导弹方法，包括如下步骤：S1、通过雷达获取导弹的弹道轨迹，根据弹道轨迹以及要保护的目标计算出每一枚导弹的最佳的拦截位置，称为保护位置；S2、基于改进的人工蜂群算法，进行种群初始化及相关参数设置；S3、雇佣蜂阶段，以每个保护位置为基点，基于最小距离贪婪选择和最大距离最小搜索和选择策略招募雇佣蜂；S4、跟随蜂阶段，跟随蜂根据收益率大小选择要跟随的保护位置；S5、规则迁徙阶段，基于鸟群算法，并改进无人机的飞行路线；S6、侦察蜂阶段，若步骤S3中存在未被招募到的雇佣蜂，则转变为侦察蜂，由侦察蜂产生新的蜜源；S7、判断是否达到预设的终止条件，若是则结束流程，否则返回步骤S3迭代运行。 | ||||||
| 99 | 一种接触式无人机自主充电系统 | CN201910990930.9 | 2019-10-18 | CN110816327B | 2023-04-14 | 赵凯; 伏潇斌; 逯彦刚; 许晓平; 吴玉生 |
| 本发明提供了一种接触式无人机自主充电系统，包括地面充电站和机载充电分系统。其中，地面充电站包括充电控制器和充电板，机载充电分系统包括充电接触端和机载电池组。充电板上分布有若干充电片，无人机通过充电接触端与充电板上的部分充电片接触充电，充电片的供电通断和正负极由充电控制器控制，可变换，无人机与充电板无需对准，接触面积大，可同时为多个不同型号的无人机充电，通用性强。充电片形状、排列、分布无特殊要求，实施方便。充电时只对充电板上与无人机接触的端口进行供电，安全性强。 | ||||||
| 100 | 一种无人机自主循迹充电方法及装置 | CN202010949836.1 | 2020-09-10 | CN112109576B | 2023-01-31 | 刘盼盼; 鲁长波; 王长富; 徐万里; 王旭东; 周友杰; 王梦依; 安高军; 陈今茂; 李华; 徐曦萌; 孙彦丽 |
| 本发明实施例公开一种无人机自主循迹充电方法及装置，方法包括：总控平台获得无人机发送的充电请求；基于无人机的当前位置信息以及各无线充电平台的平台位置信息，确定出距离无人机最近的目标无线充电平台的目标平台位置信息；将目标平台位置信息反馈给无人机；获得无人机发送的携带其充电所需的充电需求功率的充电命令，其中，充电命令为：无人机到达目标无线充电平台之后发送的命令；向目标无线充电平台发送携带充电需求功率的充电通知，以使目标无线充电平台基于充电通知携带的充电需求功率放电，无人机为其机载电池充电，以实现对无人机的无线充电，提高安全性。 | ||||||
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