| 序号 | 专利名 | 申请号 | 申请日 | 公开（公告）号 | 公开（公告）日 | 发明人 |
|---|---|---|---|---|---|---|
| 141 | 一种无人机室内自主导航方法 | CN201811054136.5 | 2018-09-10 | CN109238288A | 2019-01-18 | 武德安; 刘亿; 吴磊; 冯江远; 刘杰 |
| 本发明公开了一种无人机室内自主导航方法，属于模式识别技术领域。本发明所述方法采用双目立体视觉作为主要传感器，利用卷积神经网络作为室内环境分类器，针对不同的室内环境利用不同的视觉线索执行不同的飞行策略，进而完成室内自主导航任务。本发明所述方法在三种环境下的检测成功率和自主导航成功率都很高。 | ||||||
| 142 | 一种无人机高精度自主避障飞行方法 | CN201510320701.8 | 2015-06-12 | CN104850134B | 2019-01-11 | 曹飞 |
| 本发明涉及一种无人机高精度自主避障飞行方法，包括如下步骤：(1)建立高精度地图模型；(2)三维航路规划飞行控制；(3)将步骤(2)中的飞行控制信号输送至无人机飞行器伺服机构的舵机，通过改变舵机的位置从而达到控制的目的。本发明的优点体现在：采用激光扫描技术并结合差分GPS技术，可以获得所在区域地形环境的空间坐标，为自主避障规划航路提供支持；整个飞行过程位置控制误差在厘米级，确保了无人机能够沿事先规划的路径飞行，从而达到自动避开障碍物的效果，最后无人机飞到目的地实施作业等工作。 | ||||||
| 143 | 一种可自主定位的无人机系留平台 | CN201810730629.X | 2018-07-05 | CN109018420A | 2018-12-18 | 张俊俊; 郑涛; 汪双; 陈永灿; 张华; 王基生; 李永龙 |
| 本发明公开了一种可自主定位的无人机系留平台，其包括绕线部、排线部和定位部，绕线部包括绕线电机、磁粉制动器和中空结构的卷筒，排线部包括排线电机、往复丝杆和丝杆移动件；定位部包括摇杆电位计和升降平台。本方案设计的无人机定位系留平台定位精度高，不受环境的限制，并且通过摇杆电位计作为测量相对定位的装置，定位准确；基于磁粉制动器的张力控制，对于张力控制的误差较小，有效的提高张力控制精度；基于往复丝杆的自动绕线装置，解决了系留无人机控制线排线杂乱无章的情况。本设计可以让无人机用上更大功率的电动机、更强健的结构系统，可以携带更大、更重的有效载荷，是保证系留无人机稳定、安全飞行的重要基础。 | ||||||
| 144 | 一种伞降无人机自主回收方法 | CN201610239808.4 | 2016-04-18 | CN105867413B | 2018-12-11 | 刘少华; 贺若飞; 赵娜; 肖佳伟; 刘洋 |
| 本发明提供了一种伞降无人机自主回收方法，将降落地点、进入角和回收高度发送给无人机；无人机自动规划并执行回收航线；接近回收点时，将发动机停车后的运动划分为滑行段、拉停段、漂移段，飞控程序自动查询当时无人机重量、速度、海拔高度、风场等条件，计算出停车、开伞位置；自主执行停车、开伞指令。本发明使伞降模型能适应从低海拔直至青藏高原5000千米以上的所有海拔高度，降低了对飞行控制精度、时间准确度的要求，提高了回收精度，节省了对测风设备及人员的需求，免除了人员的测风、计算、操纵负担，使无人机操纵变得简单方便。 | ||||||
| 145 | 可移动式多旋翼无人机自主基站系统 | CN201610286221.9 | 2016-05-03 | CN105763230B | 2018-11-13 | 蒲志强; 高俊龙; 易建强; 谭湘敏 |
| 本发明公开了一种可移动式多旋翼无人机自主基站系统。其中，所述系统包括自主基站终端(1)和多旋翼无人机系统(2)，其中，自主基站终端(1)包括可移动轮式底盘与拖拽系统(3)、能源转换系统(4)、机库及可折叠停机坪(5)和电控通信管理系统(6)。多旋翼无人机系统(2)包括多旋翼无人机平台(7)、多源导航系统(8)、无线充电系统(9)、数据指令通信系统(10)、无人机自动驾驶仪(11)。通过本发明实施例，解决了如何通过自主移动终端为多旋翼无人机提供无线充电、任务规划、集群策略分配、机载音视频数据交换与存储等技术问题，提高了多架多旋翼无人机的自主协同作业能力、续航能力以及与地面系统间的数据传输能力。 | ||||||
| 146 | 一种无副翼无人机自主飞行控制方法 | CN201610027390.0 | 2016-01-15 | CN105652879B | 2018-11-02 | 王鹏; 侯中喜; 高俊; 郭正; 郭天豪; 陈清阳; 王建军; 冒云惠; 李樾 |
| 本发明针对无副翼无人机的特点，提出了一种无副翼无人机自主飞行控制方法，无副翼无人机在飞行过程中，传感器获取无副翼无人机的位置姿态信息，无副翼无人机的自驾仪根据传感器获取的位置姿态信息进行处理，并发出相应的控制指令给无副翼无人机，对无副翼无人机进行实时控制，所述控制指令包括方向舵指令和升降舵指令。其由制导算法解算出目标滚转角再映射到方向舵通道上，通过方向舵的偏转产生偏航操纵力矩，改变飞行器的偏航角，从而实现无副翼无人机的横航向控制；同时升降舵根据当前方向舵偏角补偿无人飞行器滚转角姿态变化过程中的升力损失，可以有效实现无副翼无人机的协调转弯、航迹跟踪控制。 | ||||||
| 147 | 一种能够自主充电的无人机 | CN201810247922.0 | 2018-03-23 | CN108382573A | 2018-08-10 | 陈兴 |
| 本发明公开了一种自主充电无人机，无人机机壳的中部下方设置有机载电池，无人机机壳左侧设置有GPS定位装置、无人机机壳的四个端点分别设置机翼装置，无人机机壳左右两侧的底部分别设置有起落架，无人机下方设置有充电装置，起降台的各个端点部位分别设置有定位传感器b，起降台的下方设置有蓄电池组，起降台中部上方设置有充电器。本发明的有益效果是：本发明的充电器为无线感应式充电器，简化无人机自主充电的过程，弹簧的设计可以降低无人机降落时对充电器的冲击，定位传感器的配套使用使得无人机降落的精确性得到进一步提升，蓄电池组的使用实现了无人机能够多次自主充电，并方便携带至野外无人地区使用。 | ||||||
| 148 | 无人机自主高速着舰辅助系统及方法 | CN201610466647.2 | 2016-06-23 | CN105912004B | 2018-06-26 | 王伟; 纪毅; 王辉; 林德福; 王江; 宋韬; 韩丁丁; 林时尧 |
| 本发明中公开了一种无人机自主高速着舰辅助系统，该辅助系统包括第一电磁体、第二电磁体和夹在第一电磁体、第二电磁体之间的弹性装置，还包括用于改变所述第二电磁体上的电流方向的电流控制部，通过所述弹性装置和两块电磁铁给无人机提供越来越大的向上的作用力，促使无人机的速度快速降低，并在接近舰体甲板时速度接近于零，该系统中还设置有计算模块和测量模块，用于通过观测状态信息对无人机进行主动控制，进一步调整无人机的着舰速度，保证其着舰安全、快速，另外，所述弹性装置还可以在无人机着舰后变为电磁铁，牢牢地将无人机吸附在舰体上，从而提高无人机着舰的安全性。 | ||||||
| 149 | 多无人机自主协同决策快速集成系统 | CN201610059981.6 | 2016-01-28 | CN105700553B | 2018-06-26 | 蒲志强; 杜晗; 易建强; 谭湘敏 |
| 本发明公开了一种多无人机自主协同决策快速集成系统。其中，该系统包括地面监控中心、通信系统和板载飞行任务管理系统。地面监控中心包括：人机交互接口和自主协同决策模块；自主协同决策模块包括：威胁评估模块、任务规划模块和自主决策模块；其中，任务规划模块包括：编队任务分配模块、自主任务规划模块和多机协商模块；板载飞行任务管理系统包括指令解析与执行模块、指令打包模块、数据类型转换模块、航点存储与管理模块、自主航迹规划模块、无人机SDK控制模块；无人机SDK控制模块被配置为控制无人机。通过本发明实施例解决了如何实现多无人机自主协同快速集成应用，系统的模块化以及提高系统的人工智能性能的技术问题。 | ||||||
| 150 | 小型无人机自主导航定位方法 | CN201711332160.6 | 2017-12-13 | CN108195376A | 2018-06-22 | 王晶; 所玉君; 崔建飞; 刘振业 |
| 本发明属于无人机技术领域，具体涉及一种小型无人机自主导航定位方法，其利用改进建议分布粒子滤波实现无人机的同步定位与地图构建方法框架的设计。并针对无人机运动模型、观测模型线性化导致的模型不匹配及粒子的退化问题加以研究。提出利用自适应EKF及RTS产生建议分布，融入最新的观测量，设计无人机的同步定位与构图方法，产生更接近真实分布的粒子集，通过重采样，对粒子的状态进行更新，从而从根本上避免模型线性化的影响，提高估计精度，同时由于不需要计算系统状态矩阵的协方差，降低了计算量，最终达到提高无人机长航时导航定位与地图构建精度及效率的目的。 | ||||||
| 151 | 一种小型无人机自主航迹规划方法 | CN201711494379.6 | 2017-12-31 | CN108170163A | 2018-06-15 | 刘思南; 杜昊伦 |
| 本发明公开了一种小型无人机自主航迹规划方法，包括以下步骤：S1：GPS定位：使用四轴飞行器的GPS定位系统定位小型无人机自身的位置；S2：采用改进的A‑Star算法作为航迹规划算法实现小型无人机的循迹；S3：蚁群进化算法最优化可行航迹：将S2中改进的A‑Star算法计算出的航迹输入至蚁群算法，由蚁群算法对可行航迹进行最优化，计算出最短的航迹线路；S4：最优航迹后处理：处在同一直线上的所有航迹点归纳为一条直线段包含首尾两个端点。本发明解决了传统小型无人机受控于遥控装置，活动范围易被限制于控制者视距范围中，从而无法实现小型无人机的自主飞行，无法使小型无人机具有更广的活动范围的问题。 | ||||||
| 152 | 一种无人机自主空战决策框架及方法 | CN201711275066.1 | 2017-12-06 | CN108021754A | 2018-05-11 | 马耀飞; 刘品; 陈静心; 李妮; 龚光红 |
| 本发明公开了一种无人机自主空战决策框架及方法，属于计算机仿真领域。所述框架包括基于领域知识的空战决策模块、深度网络学习模块、强化学习模块和空战仿真环境。空战决策模块生成空战训练数据集输出给深度网络学习模块，学习获得深度网络和Q值拟合函数、动作选择函数，并输出给强化学习模块；空战仿真环境使用学习好的空战决策函数进行自我空战过程，并记录空战过程数据形成强化学习训练集；强化学习模块利用强化学习训练集对Q值拟合函数优化改进，获得性能更好的空战策略。本发明能对本质上复杂的Q函数进行更精确、更快速地拟合，提高了学习效果，最大程度避免了收敛到局部最优值，并且构造了一个空战决策优化的闭环过程，不需外部干预。 | ||||||
| 153 | 一种自主式巡逻导航无人机 | CN201710658048.5 | 2017-08-03 | CN107562069A | 2018-01-09 | 汤庆佳 |
| 本发明涉及一种自主式巡逻导航无人机，包括无人机，还包括图像获取模块、音源获取模块、语音提示模块、导航模块、无线通信模块、定位模块、控制处理器、云端数据库；所述图像获取模块、音源获取模块、语音提示模块、导航模块、无线通信模块、定位模块与所述控制处理器连接，所述无线通信模块与云端数据库互相通信；所述图像获取模块用于获取无人机预设范围内的影像，并将预设范围内的影像向所述控制处理器输出；所述语音提示模块用于向目标迷路人输出语音提示；所述音源获取模块用于获取目标迷路人的音源并分析提取其中有效信息；所述定位模块用于定位当前无人机位置；所述导航模块用于向所述定位模块获取当前位置并根据目标地点规划道路线。 | ||||||
| 154 | 一种无人机自主驶入驶出控制方法 | CN201710852621.6 | 2017-09-20 | CN107544530A | 2018-01-05 | 朱家兴; 韩英华; 王允辉; 曹正礼 |
| 本发明涉及一种无人机自主驶入驶出控制方法，属于无人机控制技术领域，所述无人机自主驶入驶出控制方法应用于四点式起落架布局无人机，控制方法包括：建立无人机地面滑行轨迹；控制律根据地面滑行轨迹解算得到作用于操作效应器的侧偏指令；操作效应器根据侧偏指令控制无人机跟踪滑行轨迹并自主行驶。本发明的无人机自主驶入驶出控制方法的有益效果是：通过应用于四点式起落架布局无人机自主驶入/驶出轨迹精确跟踪控制，可以减少无人机在跑道上的停留时间，提高跑道的利用率和无人机的自主等级，便于部队使用，提高作战效能。 | ||||||
| 155 | 一种无人机自主寻路策略方法 | CN201710397912.0 | 2017-05-31 | CN107229998A | 2017-10-03 | 李文华 |
| 本发明公开一种无人机自主寻路策略方法，通过改进的极坐标系栅格法对环境进行建模；将MMAS算法得到的一部分优化解转化为EGA算法的初始解；利用MMAS和EGA算法同时进行路径寻优；利用改进的变异算子和MMAS算法继续寻优，最终找到最优路径。本发明通过极坐标系进行环境建模大大减少了计算量，同时通过MMAS和EGA算法进行快速收敛算法，提高了最优解的搜索效率。 | ||||||
| 156 | 伞降固定翼无人机自主定点回收方法 | CN201510315383.6 | 2015-06-10 | CN104991565B | 2017-10-03 | 贺若飞; 贾伟; 肖佳伟; 刘少华; 赵娜; 刘宏娟 |
| 本发明提供了一种伞降固定翼无人机自主定点回收方法，首先设定回收点和回收航向，并判断该设定是否具备回收条件；在需要自主回收时生成进近降高航线，并控制飞机沿进近降高航线飞行；然后生成回收航线，并控制飞机沿回收航线飞行；根据机上测量风速风向修正回收航线，并控制飞机跟随修正的回收航线；最终在飞机接近回收点时控制发动机停车并开伞。本发明极大简化了飞机回收操作流程，减轻了无人机操作人员的操作负担，增强了无人机自主性，降低了无人机对通信条件的依赖。 | ||||||
| 157 | 无人机自主卸货的方法及装置 | CN201710327702.4 | 2017-05-11 | CN106950997A | 2017-07-14 | 孙勇; 刘艳光; 吴海超; 李海军; 郄新越; 张文凯 |
| 本发明公开了一种无人机自主卸货的方法及装置，涉及无人机技术领域。其中的方法包括：无人机开启自主卸货模式；无人机判断是否处于下降过程；无人机判断是否到达预设的悬停点；无人机在下降至悬停点时进行卸货。从而实现了无人机自主卸货。 | ||||||
| 158 | 无人机自主充电装置及充电控制方法 | CN201510885437.2 | 2015-12-04 | CN106849202A | 2017-06-13 | 黄晗; 邢立伟; 王金慧 |
| 本发明提供一种无人机自主充电装置及充电控制方法，其中装置包括：壳体，壳体的内部用于停放无人机；设置在壳体顶部的第一太阳能电池板和第二太阳能电池板，用于将太阳能转换为电能；储能模块，用于将转换后的电能进行存储；无线充电模块，与所述储能模块连接，用于为所述无人机进行充电；控制模块，用于获取无人机发送的充电请求信息，并根据所述充电请求信息生成充电控制信号，所述充电控制信号用于控制所述无线充电模块为所述无人机进行充电；该装置和方法能够为无人机电力巡检提供保障。 | ||||||
| 159 | 一种红外无人机自主电网巡检系统 | CN201611008322.6 | 2016-11-16 | CN106652079A | 2017-05-10 | 曹永胜; 李德敏; 张光林; 丁绅一; 王珊珊 |
| 本发明涉及一种红外无人机自主电网巡检系统，包括无人机和停机坪，无人机包括嵌入式核心控制板、电源模块、红外成像模块和无线传输模块，电源模块为嵌入式核心控制板、红外成像模块和无线传输模块进行供电；嵌入式核心控制板分别与红外成像模块和无线传输模块相连，红外成像模块用于将红外辐射变化转变成有矢量像素的热感图像，然后由嵌入式核心控制板对热感图像进行热特征分析对设备缺陷类型进行合理判断；无线传输模块用于将判断结果发送给远端的控制中心；停机坪置于电杆顶端，无人机在巡检过程中电源模块电量低于所设置的阈值时，无人机就近停靠在所述停机坪上自主充电。本发明能实现较长时间、较高效率的无人机电网线路巡检。 | ||||||
| 160 | 一种无人机自主电网巡线系统 | CN201610611615.7 | 2016-07-30 | CN106025930A | 2016-10-12 | 江灏; 庄胜斌; 缪希仁; 郑跃胜; 陈静; 张丽萍 |
| 本发明涉及一种无人机自主电网巡线系统，包括一个以上用于巡线的无人机、一个以上分别设置于电网杆塔上的停机坪以及用于控制分析的地面控制中心，所述停机坪包括一用于承载无人机的支撑面板、罩设于支撑面板上的防雨罩以及设置于支撑面板上的充电模块、环境监测模块和无线通信模块，所述充电模块、环境监测模块和无线通信模块与一设置于支撑面板上的控制单元电连；所述控制单元经无线通信模块与无人机和地面控制中心相互通信。本发明的有益效果在于：通过设置于电网杆塔上的停机坪为无人机巡线的续航提供了保障，节省无人机返航与停驻的成本。 | ||||||
QQ群二维码
意见反馈
意见反馈