무인 항공 장치를 이용한 배송지 결정 방법 및 시스템

무인 항공 장치를 이용한 배송지 결정 방법 및 시스템{METHOD AND SYSTEM FOR DETERMING DELIVERY POINT USING UNMANNED AERIAL VEHICLE}

본 발명의 실시예들은 드론(drone)과 같은 무인 항공 장치(Unmanned Aerial Vehicle: UAV)를 이용하여 상품을 안전하게 배송하는 기술에 관한 것이다.

드론(drone)과 같은 무인 항공 장치(Unmanned Aerial Vehicle: UAV, 즉, 무인 항공기)는 조종사를 탑승하지 않고 지정된 임무를 수행하기 위해 제작된 비행체이다. 무인 항공 장치는 기체에 사람이 타지 않은 것으로서, 지상에 무인 항공 장치를 조종하는 조종사고 존재하며, 무인 항공 장치를 적용하려는 활동 분야에 따라 다양한 센서를 탑재하고 있다.

온라인 상에서 상품을 사용자에게 판매하는 대형 사이트인 아마존(AMOZON)은 드론을 이용하여 상품을 배송한다는 내용의 아마존 프레임 에어를 발표하였다. 미국특허 US 14/502707은 아마존에서 드론을 이용하여 물품을 사용자에게 배송하는 기술을 개시하고 있다. 아마존 드론 배송의 경우, 스마트폰 등의 모바일 기기의 위치에 기초하여 사용자가 현재 있는 위치로 드론이 상품을 직접 배송한다. 그리고 배송하는 물건에 따라 각기 다른 크기의 드론을 사용한다. 드론은 사람이나 동물을 피해 비행하며, 사람이나 동물, 길, 보행로에 따라 배송 경로가 수정된다. 드론은 센서를 활용하여 배송을 위한 경로 탐색과 착륙 지점을 파악한다.

그러나, 아마존 프라임 에어와 같이 기존의 드론을 이용한 배송 시스템은 상품의 배송 과정에서 최종 수령자의 확인 및 안전한 인도 방법이 부재하다는 문제점이 존재한다. 즉, 실제 상품 배송 서비스 환경에서, 상품이 실 수령자에게 전달될 때까지 안전한 배송을 제공하지 못한다. 예를 들어, 드론 배송 이후 시점에서의 상품 절취 또는 타인이 의도치 않게 상품에 접근하려는 상황이 발생한 경우에 어떠한 해결책도 제시하지 못한다.

또한, 익명의 사람이나 동물이 드론에 접근하여 드론을 절취하거나, 훼손, 파괴하려는 경우가 발생할 수 있으며, 적절한 해결책이 요구된다.

이외에, 배송주 또는 판매자 입장에서는 배송한 상품이 실 수령자에게 정확히 전달되었는지를 확인하는 것이 매우 중요한데, 무인 항공 장치의 특성 상 정상적인 배송이 이루어졌는지를 판단하는 것이 어려워 상품 구매자인 고객 클레임이 발생하는 상황이 존재 가능하다. 이에 따라, 무인 항공 장치를 이용 시에도 상품이 실 수령자에게 정상적으로 전달되었는지를 확인하는 과정이 요구된다.

따라서, 무인 항공 장치를 이용하여 상품을 배송하는 경우, 상품 및 드론을 익명의 사용자나 동물 등의 오브젝트(object)에 의해 절취, 훼손, 파괴되는 상황에서 상품과 드론을 지킬 수 있는 적절한 해결 방안을 제시하고 상품이 실수령자에게 정상적으로 전달되었는지를 확인하는 기술이 요구된다.

무인 항공 장치를 이용하여 상품을 배송하는 경우, 무인 항공 장치의 배송 목적지 착륙 시점에 해당 위치에 상품을 배송받고자 하는 사용자가 존재하는지 여부를 확인하고, 실수령자와의 통신을 통해 정상 수령 여부를 확인하는 과정을 통해 실수령자에게 정상적으로 상품을 전달하는 무인 항공 장치를 이용한 배송지 결정 방법 및 시스템을 제공한다.

또한, 센서를 이용하여 무인 항공 장치에 접근하는 오브젝트가 실수령자인 사용자인지 익명의 오브젝트인지 여부를 판단하고, 익명의 오브젝트인 경우 경고음, 경고등 등의 경고 기능을 구동함으로써, 배송된 상품 및 드론이 익명의 사용자나 동물 등의 오브젝트(object)에 의해 절취, 훼손, 파괴되는 상황에서 상품과 드론 안전하게 지키는 무인 항공 장치를 이용한 배송지 결정 방법 및 시스템을 제공한다.

컴퓨터로 구현되는 무인 항공 장치를 이용한 배송지 결정 방법에 있어서, 상품을 배송하는 상기 무인 항공 장치가 목적지 주변에 접근함에 따라 상기 목적지에 착륙하기 이전에 상기 상품을 수신할 사용자 단말이 상기 목적지 주변에 존재하는지 여부의 확인을 서버에 요청하는 단계, 상기 목적지 주변에 사용자 단말이 존재하는 것으로 확인됨에 따라 사용자 단말과의 상호 인증을 수행하는 단계, 및 상기 상호 인증에 성공함에 따라 목적지에 착륙하려는 착륙 시점에 상기 사용자 단말과의 통신을 통해 착륙 지점을 결정하는 단계를 포함할 수 있다.

일측면에 따르면, 상기 착륙 지점을 결정하는 단계는, 상기 사용자 단말로부터 수신되는 신호 세기를 기초로 상기 무인 항공 장치와 사용자 단말 간의 거리를 특정함으로써 착륙 지점을 결정할 수 있다.

다른 측면에 따르면, 상기 상호 인증을 수행하는 단계는, 상기 사용자 단말이 상기 목적지 주변에 존재하는 것으로 확인됨에 따라 상기 사용자 단말의 인증을 위해 암호화된 키정보를 서버로부터 수신하는 단계, 상기 상호 인증을 위해 기지정된 무선 인터페이스를 통해 상기 사용자 단말로부터 암호화된 키정보를 수신하는 단계, 및 상기 서버로부터 수신된 암호화된 키정보와 상기 사용자 단말로부터 수신된 암호화된 키정보에 기초하여 상기 사용자 단말을 인증하는 단계를 포함할 수 있다.

또 다른 측면에 따르면, 상기 상호 인증을 수행하는 단계는, 상기 사용자 단말이 상기 목적지 주변에 존재하는 것으로 확인됨에 따라, 상기 사용자 단말에서 상기 무인 항공 장치를 인증하기 위한 무인 항공 장치의 고유 정보를 상기 서버로 전송하고, 상기 암호화된 키정보는, 상기 무인 항공 장치의 고유 정보에 기초하여 상기 서버에서 생성될 수 있다.

또 다른 측면에 따르면, 상기 착륙 지점을 결정하는 단계는, 상기 착륙 지점에 착륙하기 직전에 복수의 센서들을 이용하여 상기 착륙 지점에 착륙해도 되는지 여부를 판단하여 착륙하거나 또는 착륙 지점에 해당하는 에어(air) 상에 대기할 수 있다.

또 다른 측면에 따르면, 상기 착륙 지점을 결정하는 단계는, 상기 착륙 지점에 착륙한 이후 또는 착륙 직전에 복수의 센서들을 활성화하여 상기 무인 항공 장치에 접근하는 오브젝트가 존재하는지 여부를 판단하고, 상기 무인 항공 장치에 접근하는 오브젝트가 존재하는 것으로 판단되면, 상기 무인 항공 장치에 접근한 오브젝트의 무선 인터페이스의 신호에 기초하여 접근 오브젝트가 상기 사용자 단말인지 여부를 결정할 수 있다.

또 다른 측면에 따르면, 상기 접근 오브젝트가 사용자 단말로 결정되면, 상기 무인 항공 장치가 상기 착륙 지점에 착륙함에 따라 상기 무인 항공 장치에 장착된 상품이 상기 사용자 단말을 소지한 사용자에게 전달될 수 있다.

또 다른 측면에 따르면, 상기 착륙 지점을 결정하는 단계는, 상기 착륙 지점에 착륙한 상태에서 상기 접근 오브젝트가 상기 사용자 단말이 아닌 것으로 결정되면, 상기 접근 오브젝트가 기정의된 기준 반경 이내로 접근함에 따라 기정의된 안전 고도까지 상승 비행하도록 무인 항공 장치의 비행을 제어할 수 있다.

또 다른 측면에 따르면, 상기 착륙 지점을 결정하는 단계는, 상기 접근 오브젝트가 상기 사용자 단말이 아닌 것으로 결정되면, 경고음, 경고등, 및 프로펠러 중 적어도 하나를 이용하여 접근 경고 기능을 구동할 수 있다.

또 다른 측면에 따르면, 상기 복수의 센서들이 활성화됨에 따라, 활성화된 센서에 기초하여 촬영된 무인 항공 장치의 주변 환경과 관련된 영상 정보가 상기 서버로 실시간 전송될 수 있다.

또 다른 측면에 따르면, 상기 착륙 지점을 결정하는 단계는, 상기 접근 오브젝트가 상기 사용자 단말이 아닌 것으로 결정되면, 상기 사용자 단말과의 통신을 상기 서버에 요청하는 단계, 상기 서버에서 상기 사용자 단말과의 통신을 허가함에 따라 기지정된 사용자 단말의 무선 인터페이스를 통해 상기 착륙 지점에서 익명 오브젝트의 움직임이 감지되었음을 알리는 메시지를 상기 사용자 단말로 전송하는 단계, 및 상기 착륙 지점으로의 착륙 허가를 상기 사용자 단말에 요청하는 단계를 포함할 수 있다.

또 다른 측면에 따르면, 상기 착륙 지점에 착륙하여 상기 상품이 상기 사용자 단말의 사용자에게 전달됨에 따라 상품 수령 확인을 상기 서버에 요청하는 단계를 더 포함할 수 있다.

무인 항공 장치는, 상품을 배송하는 무인 항공 장치가 목적지 주변에 접근함에 따라 상기 목적지에 착륙하기 이전에 상기 상품을 수신할 사용자 단말이 상기 목적지 주변에 존재하는지 여부의 확인을 서버에 요청하는 송수신 제어부, 상기 목적지 주변에 사용자 단말이 존재하는 것으로 확인됨에 따라 사용자 단말과의 상호 인증을 수행하는 인증부, 및 상기 상호 인증에 성공함에 따라 목적지에 착륙하려는 착륙 시점에 상기 사용자 단말과의 통신을 통해 착륙 지점을 결정하는 착륙 제어부를 포함할 수 있다.

일측면에 따르면, 상기 착륙 제어부는, 상기 사용자 단말로부터 수신되는 신호 세기를 기초로 상기 무인 항공 장치와 사용자 단말 간의 거리를 특정함으로써 착륙 지점을 결정할 수 있다.

다른 측면에 따르면, 상기 인증부는, 상기 서버로부터 수신된 암호화된 키정보와 상기 사용자 단말로부터 수신된 암호화된 키정보에 기초하여 상기 사용자 단말을 인증할 수 있다.

또 다른 측면에 따르면, 상기 착륙 제어부는, 상기 착륙 지점에 착륙한 이후 또는 착륙 직전에 복수의 센서들을 활성화하여 상기 무인 항공 장치에 접근하는 오브젝트가 존재하는지 여부를 판단하고, 상기 무인 항공 장치에 접근하는 오브젝트가 존재하는 것으로 판단되면, 상기 무인 항공 장치에 접근한 오브젝트의 무선 인터페이스의 신호에 기초하여 접근 오브젝트가 상기 사용자 단말인지 여부를 결정할 수 있다.

또 다른 측면에 따르면, 상기 착륙 제어부는, 상기 착륙 지점에 착륙한 상태에서 상기 접근 오브젝트가 상기 사용자 단말이 아닌 것으로 결정되면, 상기 접근 오브젝트가 기정의된 기준 반경 이내로 접근함에 따라 기정의된 안전 고도까지 상승 비행하도록 무인 항공 장치의 비행을 제어하고, 경고음, 경고등, 및 프로펠러 중 적어도 하나를 이용하여 접근 경고 기능을 구동할 수 있다.

또 다른 측면에 따르면, 상기 착륙 제어부는, 상기 사용자 단말의 무선 인터페이스를 통해 상기 착륙 지점에서 익명 오브젝트의 움직임이 감지되었음을 알리는 메시지를 상기 사용자 단말로 전송하고, 상기 착륙 지점으로의 착륙 허가를 상기 사용자 단말에 요청할 수 있다.

또 다른 측면에 따르면, 상기 착륙 지점에 착륙하여 상기 상품이 상기 사용자 단말의 사용자에게 전달됨에 따라 상품 수령 확인을 상기 서버에 요청하는 수령 확인부를 더 포함할 수 있다.

컴퓨터로 구현되는 무인 항공 장치를 이용한 배송지 결정 방법에 있어서, 상품을 수신할 사용자 단말의 가용 무선 인터페이스를 대상으로 사용자 단말과 상기 무인 항공 장치 간의 통신에 이용될 무선 인터페이스를 결정하는 단계, 상기 결정된 무선 인터페이스를 상기 무인 항공 장치에 등록하는 단계, 상기 상품을 배송하는 무인 항공 장치가 목적지 주변에 접근함에 따라 상기 목적지에 착륙하기 이전에 상기 사용자 단말이 상기 목적지 주변에 존재하는지 여부의 확인 요청을 상기 무인 항공 장치로부터 수신하는 단계, 및 상기 사용자 단말의 현재 위치 정보와 상기 목적지에 해당하는 위치 정보에 기초하여 상기 사용자 단말이 상기 목적지 주변에 존재하는지 여부를 확인하는 단계를 포함하고, 상기 사용자 단말이 상기 목적지 주변에 존재하는 것� �로 확인되면, 상기 등록된 무선 인터페이스에 기초하여 상기 무인 항공 장치에 접근하는 오브젝트가 상기 사용자 단말인 것으로 다시 한번 확인됨에 따라, 착륙 지점에 착륙된 무인 항공 장치를 통해 상기 상품이 사용자 단말을 소지한 사용자에게 전달될 수 있다.

도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 네트워크 환경의 예를 도시한 도면이다.
도 2는 본 발명의 일실시예에 있어서, 사용자 단말, 서버, 및 무인 항공 장치의 내부 구성을 설명하기 위한 블록도이다.
도 3은 본 발명의 일실시예에 있어서, 무인 항공 장치의 프로세서가 포함할 수 있는 구성요소의 예를 도시한 블록도이다.
도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 무인 항공 장치가 수행할 수 있는 방법의 예를 도시한 흐름도이다.
도 5는 본 발명의 일실시예에 있어서, 무인 항공 장치로 접근하는 오브젝트가 사용자 단말이 아닌 경우에 접근 경고 기능의 구동하는 동작을 설명하는 흐름도이다.
도 6은 본 발명의 일실시예에 있어서, 무인 항공 장치를 이용하여 상품을 사용자 단말에 전달하는 서버(150)의 내부 구성을 도시한 블록도이다.
도 7은 본 발명의 일실시예에 있어서, 도 7은 본 발명의 일실시예에 따른 서버가 수행할 수 있는 방법의 예를 도시한 흐름도이다.

이하, 본 발명의 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 설명한다.

본 실시예들은 드론(drone)과 같은 무인 항공 장치(UAV)를 이용하여 상품을 사용자에게 안전하게 배송하는 기술에 관한 것으로, 최종 배송지(즉, 상품 주문 시 입력/설정된 목적지)에서의 수령자 위치 확인 및 배송 상품이 수령자에게 정상 전달되었는지를 확인하는 과정을 통해 상품을 안전하게 배송하는 기술에 관한 것이다. 특히, 무인 항공 장치가 배송지에 도착하여 착륙하려는 시점에 상품을 배송 받고자 한 사용자(주문자 또는 가족 등의 주문자의 대리인)가 해당 목적지 또는 목적지 주변에 위치하는지 여부를 확인하고, 목적지 또는 주변에 위치하는 것으로 확인된 경우에 사용자 단말의 무선 인터페이스의 신호에 기초하여 무인 항공 장치에 접근하는 오브젝트가 사용자 단말인지 여부를 다시 한번 확인하는 과정을 통해 결정된 착륙 지점에 무인 항공 장치를 착륙시킴으로써, 안전하게 상품을 사용자에게 전달하는 기술에 관한 것이다.

또한, 상품을 주문한 사용자 이외에 익명의 사용자 또는 동물 등의 오브젝트가 상품이나 무인 항공 장치에 접근하는지 여부를 감지하고, 실수령자가 착륙지점에 도착할 때까지 경고 기능을 구동하여, 상품을 주문한 사용자 이외의 오브젝트로부터 상품과 무인 항공 장치를 안전하게 보호하는 기술에 관한 것이다.

또한, 무인 항공 장치를 이용하여 사용자에게 상품이 전달된 이후에, 사용자에게 상품 수력 확인을 요청하는 과정을 통해 다시 한번 정상적으로 실수령자에게 상품이 전달되었는지를 확인하는 기술에 관한 것이다.

본 명세서에서 상품은, 사용자가 주문한 물건을 포함할 뿐만 아니라, 특정 배송자로부터 특정 수신자에게 전달되어야 할 문서 및 물건을 포함할 수도 있다. 즉, 상품은 택배로 전달되는 모든 종류의 제품을 포함할 수 있다. 예컨대, 사용자가 주문한 의류, 우산, 책 등의 물건뿐만 아니라, 등기우편 등을 통해 전달되는 다양한 종류의 문서(예컨대, 통장사본, 계약서, 회사 서류 등)를 포함할 수 있다. 본 명세서에서, 전자 기기는 사용자 단말을 의미하고, 배송지 결정 시스템은 무인 항공 장치 또는 서버를 의미할 수 있다.

본 실시예들에서, 서버는 상품을 판매한 판매자의 서버일 수도 있고, 배송을 전문으로 하는 배송사의 서버일 수도 있다. 예컨대, 서버(150)는 아마존, 쿠팡, 티몬, 인터파크, 11번가 등의 서버일 수도 있고, 현대택배, 대한통운, CJ택배 등의 서버일 수도 있다. 이하에서는 상품을 판매하는 포털 사이트의 서버인 경우를 가정하여 설명하기로 한다.

본 실시예들에서, 사용자 단말은 상품을 주문한 사용자가 소지한 단말 이외에, 사용자가 지정 등록한 다른 사용자의 단말(예컨대, 사용자의 가족, 직장 동료 등의 단말)을 포함할 수 있다.

도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 네트워크 환경의 예를 도시한 도면이다. 도 1의 네트워크 환경은 복수의 전자 기기들(110, 120, 130, 140), 서버(150), 무인 항공 장치(160) 및 네트워크(170)를 포함하는 예를 나타내고 있다. 이러한 도 1은 발명의 설명을 위한 일례로 전자 기기의 수나 서버의 수, 및 무인 항공 장치의 수가 도 1과 같이 한정되는 것은 아니다. 예컨대, 상품 배송을 위해 복수개의 무인 항공 장치가 이용될 수 도 있다.

복수의 전자 기기들(110, 120, 130, 140)은 컴퓨터 장치로 구현되는 고정형 단말이거나 이동형 단말일 수 있다. 복수의 전자 기기들(110, 120, 130, 140)의 예를 들면, 스마트폰(smart phone), 휴대폰, 네비게이션, 컴퓨터, 노트북, 디지털방송용 단말, PDA(Personal Digital Assistants), PMP(Portable Multimedia Player), 태블릿 PC 등이 있다. 일례로 도 1에서는 전자 기기 1(110)의 예로 스마트폰의 형상을 나타내고 있으나, 본 발명의 실시예들에서는 실질적으로 무선 또는 유선 통신 방식을 이용하여 네트워크(170)를 통해 다른 전자 기기들(120, 130, 140) 및/또는 서버(160) 및/또는 무인 항공 장치(160)와 통신할 수 있는 다양한 기기들 중 하나를 의미할 수 있다.

통신 방식은 제한되지 않으며, 네트워크(170)가 포함할 수 있는 통신망(일례로, 이동통신망, 유선 인터넷, 무선 인터넷, 방송망)을 활용하는 통신 방식뿐만 아니라 기기들간의 근거리 무선 통신 역시 포함될 수 있다. 예를 들어, 네트워크(170)는, PAN(personal area network), LAN(local area network), CAN(campus area network), MAN(metropolitan area network), WAN(wide area network), BBN(broadband network), 인터넷 등의 네트워크 중 하나 이상의 임의의 네트워크를 포함할 수 있다. 또한, 네트워크(170)는 버스 네트워크, 스타 네트워크, 링 네트워크, 메쉬 네트워크, 스타-버스 네트워크, 트리 또는 계층적(hierarchical) 네트워크 등을 포함하는 네트워크 토폴로지 중 임의의 하나 이상을 포함할 수 있으나, 이에 제한되지 않는다.

서버(150)는 복수의 전자 기기들(110, 120, 130, 140), 무인 항공 장치(160)와 네트워크(170)를 통해 통신하여 명령, 코드, 파일, 컨텐츠, 서비스 등을 제공하는 컴퓨터 장치로 구현될 수 있다. 서버(150)는 상품을 판매한 판매자의 서버일 수도 있고, 배송을 전문으로 하는 배송사의 서버일 수도 있다. 예컨대, 서버(150)는 아마존, 쿠팡, 티몬, 인터파크, 11번가 등의 서버일 수도 있고, 현대택배, 대한통운, CJ택배 등의 서버일 수도 있다.

예를 들어, 서버(150)는 무인 항공 장치(160)를 이용하여 상품을 배송하는 기능을 위한 어플리케이션의 설치 파일을 복수의 전자 기기들(110, 120, 130, 140)로 배포하고, 배송을 담당하는 복수의 무인 항공 장치들을 제어 및 관리할 수 있다.

그리고, 서버(150)는 어플리케이션이 설치된 클라이언트들에게 무인 항공 장치를 이용한 배송 서비스를 제공하기 위한 배송지 결정 시스템일 수 있다. 예를 들어, 전자 기기 1(110)의 사용자는 전자 기기 1(110)에 설치된 어플리케이션을 이용하여 네트워크(170)를 통해 서버(150)에 접속할 수 있고, 서버(150)로 상품을 주문할 수 있다. 그리고, 전가 기기 1(110)은 어플리케이션에서 제공하는 상품 주문 화면을 통해 주문한 상품을 배송하기 위한 배송지 정보(즉, 목적지의 위치 정보), 개인 정보(주문자의 전화번호, 이름 등), 전자 기기 1(110)이 지원하는 무선 인터페이스 정보(예컨대, WiFi, LTE, Bluetooth, 가시광 등)를 입력하고, 주문완료 버튼을 터치/클릭함으로써, 주문한 상품의 배송을 요청할 수 있다. 이 경우, 서버(150)는 주문 요청된 상품의 배송을 전자 기기 1(110)로 전송할 무인 항공 장치(160)를 결정하고, 결정된 무인 항공 장치(160)를 이용하여 상품이 전자 기기 1(110)의 사용자에게 전달되도록 무인 항공 장치(160)를 제어할 수 있다. 이때, 전자 기기 1(110)은 상기 어플리케이션을 통해 상품 수령 확인, 무인 항공 장치(160)의 인증, 자신의 위치를 서버(150)로 전송하는 등의 다양한 프로세스를 수행할 수 있다.

그리고, 서버(150)는 전자 기기 1(즉, 사용자 단말)의 현재 위치와 무인 항공 장치(160)의 현재 위치를 주기적으로 수신하여 확인하고, 목적지에 무인 항공 장치(160)가 도착하면 전자 기기 1(110)이 목적지 또는 목적지 주변에 위치하는지를 확인할 수 있다. 그리고, 서버(150)는 전자 기기 1(110)과 무인 항공 장치(160) 간의 상호 인증을 위한 키정보를 생성하여 전자 기기 1(110) 및 무인 항공 장치(160)로 전송할 수 있다. 그리고, 서버(150)는 무인 항공 장치(160)가 전달한 상품이 실수령자에게 정상적으로 전달되었는지 여부를 확인할 수 있으며, 서버(150)의 다양한 기능에 대해서는 도 6 및 도 7에서 후술하기로 한다.

도 2는 본 발명의 일실시예에 있어서, 사용자 단말, 서버, 및 무인 항공 장치의 내부 구성을 설명하기 위한 블록도이다.

도 2에서는 사용자 단말의 예로서 도 1의 전자 기기 1(110), 서버(150) 및 무인 항공 장치(160)의 내부 구성을 설명한다. 다른 전자 기기들(120, 130, 140) 역시 사용자 단말인 전자 기기 1(110)과 동일한 또는 유사한 내부 구성을 가질 수 있다.

사용자 단말(110), 서버(150) 및 무인 항공 장치(160)는 메모리(211, 221, 231), 프로세서(212, 222, 232), 통신 모듈(213, 223, 233) 그리고 입출력 인터페이스(214, 224, 234)를 포함할 수 있다. 이때, 무인 항공 장치(160)는 자이로 센서, 가속도 센서, 카메라, 적외선 센서 등을 포함하는 센서 모듈(235)을 더 포함할 수 있다.

메모리(211, 221, 231)는 컴퓨터에서 판독 가능한 기록 매체로서, RAM(random access memory), ROM(read only memory) 및 디스크 드라이브와 같은 비소멸성 대용량 기록장치(permanent mass storage device)를 포함할 수 있다. 여기서 ROM과 비소멸성 대용량 기록장치는 메모리(211, 221, 231)와 분리되어 별도의 영구 저장 장치로서 포함될 수도 있다. 또한, 메모리(211, 221, 231)에는 운영체제와 적어도 하나의 프로그램 코드(일례로 사용자 단말(110) 및 무인 항공 장치(160)에 설치되어 구동되는 브라우저나 특정 서비스의 제공을 위해 사용자 단말(110) 및 무인 항공 장치(160)에 설치된 어플리케이션 등을 위한 코드)가 저장될 수 있다. 이러한 소프트웨어 구성요소들은 메모리(211, 221, 231)와는 별도의 컴퓨터에서 판독 가능한 기록 매체로부터 로딩될 수 있다. 이러한 별도의 컴퓨터에서 판독 가능한 기록 매체는 플로피 드라이브, 디스크, 테이프, DVD/CD-ROM 드라이브, 메모리 카드 등의 컴퓨터에서 판독 가능한 기록 매체를 포함할 수 있다. 다른 실시예에서 소프트웨어 구성요소들은 컴퓨터에서 판독 가능한 기록 매체가 아닌 통신 모듈(213, 223, 233)을 통해 메모리(211, 221, 231)에 로딩될 수도 있다. 예를 들어, 적어도 하나의 프로그램은 개발자들 또는 어플리케이션의 설치 파일을 배포하는 파일 배포 시스템(일례로 상술한 서버(150))이 네트워크(170)를 통해 제공하는 파일들에 의해 설치되는 프로그램(일례로 상술한 어플리케이션)에 기반하여 메모리(211, 221, 231)에 로딩될 수 있다.

프로세서(212, 222, 232)는 기본적인 산술, 로직 및 입출력 연산을 수행함으로써, 컴퓨터 프로그램의 명령을 처리하도록 구성될 수 있다. 명령은 메모리(211, 221, 231) 또는 통신 모듈(213, 223, 233)에 의해 프로세서(212, 222, 232)로 제공될 수 있다. 예를 들어 프로세서(212, 222, 232)는 메모리(211, 221, 231)와 같은 기록 장치에 저장된 프로그램 코드에 따라 수신되는 명령을 실행하도록 구성될 수 있다.

서버(150)의 프로세서(222)는 상품을 배송하는 무인 항공 장치들을 관리하고, 사용자 단말(110)과의 배송 스케줄 정보 등을 처리할 수 있다. 예컨대, 사용자 단말(110)의 식별 정보와 사용자 단말(110)로 상품을 전달하는 무인 항공 장치(160)의 식별 정보를 매칭하여 저장 및 관리할 수 있다. 그리고, 프로세서(222)는 사용자 단말(110)과 무인항공 장치 간의 상호 인증을 위한 키 정보를 생성할 수 있다. 그리고, 사용자 단말(110)의 프로세서(212)는 서버(150)로부터 제공받은 키정보와 무인 항공 장치(160)로부터 수신한 키정보를 비교하여 무인 항공 장치(160)를 인증할 수 있다. 무인 항공 장치(160)의 프로세서(232)는 사용자 단말(110)로부터 수신한 암호화된 키정보와 서버(150)로부터 수신한 암호화된 키정보를 비교하여 사용자 단말(110)을 인증할 수 있다.

통신 모듈(213, 223, 233)은 네트워크(170)를 통해 사용자 단말(110)과 서버(150), 서버(150)와 사용자 단말(110), 사용자 단말(110)과 무인 항공 장치(160), 무인 항공 장치(160)와 서버(150)가 서로 통신하기 위한 기능을 제공할 수 있으며, 다른 전자 기기(일례로 전자 기기 2(120))와 통신하기 위한 기능을 제공할 수 있다. 일례로, 사용자 단말(110)의 프로세서(212)가 메모리(211)와 같은 기록 장치에 저장된 프로그램 코드에 따라 생성한 요청(일례로 상품의 배송 요청, 수령 확인 정보 등)이 통신 모듈(213)의 제어에 따라 네트워크(170)를 통해 서버(150)로 전달될 수 있다. 그리고, 무인 항공 장치(160)의 프로세서(232)가 메모리(211)와 같은 기록 장치에 저장된 프로그램에 따라 생성한 요청(일례로 목적지에 사용자 단말이 존재하는지 여부의 확인 요청, 상품의 정상 수령 확인 요청 등)이 통신 모듈(233)의 제어에 따라 네트워크(170)를 통해 서버(150)로 전달될 수 있다.

역으로, 서버(150)의 프로세서(222)의 제어에 따라 제공되는 제어 신호나 명령, 컨텐츠, 파일 등이 통신 모듈(223)과 네트워크(170)를 거쳐 사용자 단말(110), 무인 항공 장치(160)의 통신 모듈(213, 233)을 통해 사용자 단말(110) 및 무인 항공 장치(160) 각각으로 수신될 수 있다. 예를 들어 통신 모듈(213, 233)을 통해 수신된 서버(150)의 제어 신호나 명령 등은 프로세서(212, 232)나 메모리(211, 231)로 전달될 수 있고, 컨텐츠나 파일 등은 사용자 단말(110)이 더 포함할 수 있는 저장 매체에 저장될 수 있다.

사용자 단말(110) 및 무인 항공 장치(160)의 통신 모듈(213, 233)은 무선 인터페이스(Wireless Interface) 및 GPS 모듈을 포함하고, 서버(150)의 통신 모듈(223)은 유 및 무선 인터페이스를 포함할 수 있다. 서버(150)의 통신 모듈(223)은 사용자 단말(110) 및 무인 항공 장치(160)와의 통신 인터페이스를 제공하는 모듈로서, 사용자 단말(110) 및 무인 항공 장치(160)의 네트워크 인터페이스를 모두 포함할 수 있다.

사용자 단말(110)의 무선 인터페이스는 3G/4G 또는 802.11 기반의 무선 프로토콜을 이용하는 네트워크 인터페이스 등을 포함하며, 2.4MHz - WiFi g/b/n을 사용하는 2.4 내지 5GHz 대역의 인터페이스를 포함할 수 있다.

사용자 단말(110)의 GPS 모듈은 위성으로부터 사용자 단말(110)의 현재 위치 정보를 수신하기 위한 GPS 모듈일 수 있다. 예컨대, 사용자 단말(110)의 현재 위치를 나타내는 위도 및 경도를 포함하는 GPS 좌표 정보가 수신될 수 있다. 이때, 사용자 단말(110)의 GPS 좌표 정보는 사용자 단말(110)이 상품을 수령하거나, 또는 서버(150)에서 사용자 단말(110)의 상품 수령을 확인할 때까지 주기적으로 서버(150)로 전송될 수 있다. 예컨대, 30초, 1분, 2분 등과 같이 기설정된 시간마다 상기 사용자 단말(110)의 GPS 좌표 정보가 서버(150)로 전송될 수 있다.

무인 항공 장치(160)의 무선 인터페이스는 3G/4G 또는 802.11 기반의 무선 프로토콜을 이용하는 네트워크 인터페이스 등을 포함하며, 2.4MHz - WiFi g/b/n을 사용하는 2.4 내지 5GHz 대역의 인터페이스, 433MHz ISM 대역을 사용하는 433.05 내지 434.79MHz 대역의 인터페이스를 포함할 수 있다.

입출력 인터페이스(214, 224, 234)는 입출력 장치(215)와의 인터페이스를 위한 수단일 수 있다. 예를 들어, 입력 장치는 키보드 또는 마우스 등의 장치를, 그리고 출력 장치는 어플리케이션의 통신 세션을 표시하기 위한 디스플레이와 같은 장치를 포함할 수 있다. 다른 예로 입출력 인터페이스(214)는 터치스크린과 같이 입력과 출력을 위한 기능이 하나로 통합된 장치와의 인터페이스를 위한 수단일 수도 있다. 보다 구체적인 예로, 사용자 단말(110)의 프로세서(212)는 메모리(211)에 로딩된 컴퓨터 프로그램의 명령을 처리함에 있어서 서버(150)가 제공하는 데이터를 이용하여 구성되는 서비스 화면이나 컨텐츠가 입출력 인터페이스(214)를 통해 디스플레이에 표시될 수 있다. 예를 들어, 상품을 주문 및 배송 요청하기 위한 화면, 상품의 정상 수령 확인을 위해 정보를 입력하기 위한 화면이 입출력 인터페이스(214)를 통해 디스플레이에 표시될 수 있다.

또한, 다른 실시예들에서 사용자 단말(110), 서버(150) 및 무인 항공 장치(160)는 도 2의 구성요소들보다 더 많은 구성요소들을 포함할 수도 있다. 그러나, 대부분의 종래기술적 구성요소들을 명확하게 도시할 필요성은 없다. 예를 들어, 사용자 단말(110)은 상술한 입출력 장치(215) 중 적어도 일부를 포함하도록 구현되거나 또는 트랜시버(transceiver), GPS(Global Positioning System) 모듈, 카메라, 각종 센서, 데이터베이스 등과 같은 다른 구성요소들을 더 포함할 수도 있다. 보다 구체적인 예로, 사용자 단말(110)이 스마트폰인 경우, 일반적으로 스마트폰이 포함하고 있는 가속도 센서나 자이로 센서, 카메라, 각종 물리적인 버튼, 터치패널을 이용한 버튼, 입출력 포트, 진동을 위한 진동기 등의 다양한 구성요소들이 사용자 단말(110)에 더 포함되도록 구현될 수 있음을 알 수 있다.

센서 모듈(235)은 자이로 센서, 가속도 센서, 카메라, 적외선 센서 등을 포함하며, 착륙하는 도중, 착륙 이후에 무인 항공 장치(160)의 주변 환경을 촬영할 수 있다. 이외에, 센서 모듈(235)은 무인 항공 장치(160)로 접근하는 오브젝트(예컨대, 사용자 단말(110) 또는 익명의 다른 사용자 단말(110)이나 동물 등)를 감지하기 위해 이용될 수 있다.

도 3은 본 발명의 일실시예에 있어서, 무인 항공 장치의 프로세서가 포함할 수 있는 구성요소의 예를 도시한 블록도이고, 도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 무인 항공 장치가 수행할 수 있는 방법의 예를 도시한 흐름도이다.

도 3에 도시된 바와 같이 무인 항공 장치(160)에 포함된 프로세서(232)는 구성요소들로서 송수신 제어부(310), 인증부(320), 착륙 제어부(330), 및 수령 확인부(340)를 포함할 수 있다. 이러한 프로세서(232) 및 프로세서(232)의 구성요소들은 도 4의 무인 항공 장치를 이용한 배송지 결정 방법이 포함하는 단계들(410 내지 460)을 수행하도록 무인 항공 장치(160)를 제어할 수 있다. 이때, 프로세서(232) 및 프로세서(232)의 구성요소들은 메모리(231)가 포함하는 운영체제의 코드와 적어도 하나의 프로그램의 코드에 따른 명령(instruction)을 실행하도록 구현될 수 있다. 여기서, 프로세서(232)의 구성요소들은 무인 항공 장치(160)에 저장된 프로그램 코드가 제공하는 제어 명령에 따라 프로세서(232)에 의해 수행되는 프로세서(232)의 서로 다른 기능들(different functions)의 표현들일 수 있다. 예를 들어, 프로세서(232)가 상술한 제어 명령에 따라 상품의 안전한 배송을 위해 사용자 단말(110)를 인증하도록 무인 항공 장치(160)를 제어하는 프로세서(232)의 기능적 표현으로 인증부(320)가 사용될 수 있다.

프로세서(232)는 무인 항공 장치(160)의 제어와 관련된 명령이 로딩된 메모리(231)로부터 필요한 명령을 읽어드릴 수 있다. 이 경우, 상기 읽어드린 명령은 프로세서(232)가 이후 설명될 단계들(410 내지 470)을 실행하도록 제어하기 위한 명령을 포함할 수 있다.

410 단계에서, 송수신 제어부(310)는 상품을 배송하는 무인 항공 장치(160)가 목적지(즉, 상품의 배송지에 해당하는 GPS 좌표 정보) 주변에 접근했는지 여부를 확인할 수 있다. 여기서, 목적지는 상품 주문시 상품 주문 화면을 통해 사용자 단말(110)로부터 입력된 상품 수령 주소 정보에 해당하는 GPS 좌표 정보를 나타낼 수 있다. 그리고, 목적지 주변은, 무인 항공 장치(160)에서 사용자 단말(110)과 통신을 수행하여 사용자 단말의 위치 정보가 확인 가능한 최대한의 거리 정보를 나타낼 수 있으며, 사용자 단말(110)이 지원하는 무선 인터페이스의 특성에 기초하여 상기 목적지 주변에 무인 항공 장치(110)가 접근했는지 여부를 판단하기 위한 일정 반경이 기정의될 수 있다.

일례로, 송수신 제어부(310)는 GPS 모듈을 통해 수신되는 무인 항공 장치(160)의 현재 위치 정보(즉, 자신의 현재 GPS 좌표 정보)와 상기 목적지에 해당하는 GPS 좌표 정보에 기초하여 목적지 주변에 접근했는지 여부를 확인할 수 있다. 예컨대, 목적지에 해당하는 GPS 좌표 지점을 중심으로 기정의된 일정 반경 이내에 상기 무인 항공 장치(160)의 현재 위치 정보가 포함되면 목적지 주변에 접근한 것으로 확인될 수 있다. 그리고, 상기 일정 반경 이내에 포함되지 않으면, 송수신 제어부(310는 GPS 모듈을 통해 지속적으로 무인 항공 장치(160)의 GPS 좌표 정보를 수신하여 목적지 주변에 접근했는지 여부를 모니터링할 수 있다.

420 단계에서, 무인 항공 장치(160)가 목적지 주변에 접근한 것으로 확인됨에 따라, 목적지 주변에 사용자 단말(110)이 존재하는지 여부를 서버(150)에 확인 요청할 수 있다.

이때, 무인 항공 장치(160)는 확인 요청 메시지를 서버(150)로 전송하면서 자신의 식별 정보를 서버(150)에 전송할 수 있다. 그러면, 서버(150)는 무인 항공 장치(160)의 식별정보에 기초하여 매칭하는 사용자 단말(110)의 식별 정보에 해당하는 사용자 단말(110)의 현재 위치 정보를 메모리(221)에서 추출할 수 있다. 예컨대, 메모리(221)에는 지속적으로 사용자 단말(110)로부터 수신되는 사용자 단말(110)의 현재 위치 정보가 사용자 단말(110)의 식별정보와 매칭되어 저장 및 관리될 수 있다. 그리고, 상기 무인 항공 장치(160)에서 요청한 사용자 단말(110)의 현재 위치 정보(단말의 현재 GPS 좌표 정보)와 목적지에 해당하는 위치 정보(목적지의 GPS 좌표 정보)에 기초하여 사용자 단말(110)이 목적지 주변에 위치하는지 여부가 확인될 수 있다. 그러면, 서버(150)는 확인 결과를 무인 항공 장치(160)의 식별 정보에 기초하여 해당 무인 항공 장치(160)로 전송할 수 있다.

430 단계에서, 목적지 주변에 사용자 단말(110)이 존재하는 것으로 확인되면, 인증부(320)는 사용자 단말(110)의 인증을 수행할 수 있다.

인증부(320)는 인증을 위해 무인 항공 장치(160)의 고유 정보를 서버(150)로 전송할 수 있다. 예를 들어, 무인 항공 장치(160)의 고유 정보는 무인 항공 장치(160)의 ID, 무인 상공 장치(160)의 출발 시각 정보 등을 포함할 수 있다.

431 단계에서, 송수신 제어부(310)는 사용자 단말(110)의 인증을 위해 서버(150)에서 생성 및 암호화된 키정보를 서버(150)로부터 수신할 수 있다. 예를 들어, 상기 키정보는, 상기 무인 항공 장치(160)의 고유 정보에 기초하여 생성 및 암호화된 키정보를 나타낼 수도 있고, 사용자 단말(110)의 고유 정보(예컨대, Unique User Identifier, UUID, 휴대폰 전화 번호 등)에 기초하여 생성 및 암호화된 키 정보를 나타낼 수도 있다.

432 단계에서, 송수신 제어부(310)는 사용자 단말(110)에서 브로드캐스팅(broadcasting)되는 암호화된 키정보를 수신할 수 있다. 여기서, 암호화된 키정보는 서버(150)에서 생성 및 암호화된 키정보로서, 무인 항공 장치(160)의 고유 정보에 기초하여 생성되거나, 사용자 단말(110)의 고유 정보에 기초하여 생성되어 암호화된 키정보를 나타낼 수 있다.

일례로, 송수신 제어부(310)는 서버(150)에서 결정된 사용자 단말(110)의 무선 인터페이스에 기초하여 목적지에서 사용자 단말(110)과의 통신을 위해 해당 무선 인터페이스를 리슨(listen) 상태로 설정할 수 있다. 리슨 상태로 설정되면, 송수신 제어부(310)는 사용자 단말(110)에서 브로드캐스팅하는 암호화된 키정보를 수신할 수 있다. 예컨대, 서버(150)에서 사용자 단말(110)과의 통신에 이용된 무선 인터페이스로 블루투스 통신 인터페이스가 결정된 경우, 블루투스 통신 인터페이스를 리슨 상태로 설정하고, 송수신 제어부(310)는 블루투스 통신을 이용하여 상기 암호화된 키정보를 사용자 단말(110로부터 수신할 수 있다. 이외에, 상기 서버(150)에서 결정된 무선 인터페이스가 WiFi 또는 LTE인 경우, WiFi 인터페이스 또는 LTE 인터페이스가 리슨 상태로 설정되고, 해당 인터페이스를 통해 상기 암호화된 키정보가 사용자 단말(110)로부터 수신될 수 있다.

433 단계에서, 인증부(320)는 사용자 단말(110)로부터 수신된 암호화된 키정보와 서버(150)로부터 수신된 암호화된 키정보에 기초하여 사용자 단말(110)을 인증할 수 있다. 예컨대, 인증부(320)는 사용자 단말(110)의 암호화된 키정보를 복호화하고, 서버(150)의 암호화된 키정보를 복호화할 수 있다. 그리고, 인증부(320)는 복호화된 사용자 단말(110)의 키정보와 서버(150)의 키정보가 일치하는지 여부를 비교함으로써, 사용자 단말(110)을 인증할 수 있다.

440 단계에서, 사용자 단말(110)의 인증에 성공하면, 착륙 제어부(330)는 사용자 단말(110)과의 통신을 수행하여 착륙 지점을 결정할 수 있다.

일례로, 착륙 제어부(330)는 상기 목적지에 해당하는 GPS 좌표 정보에 기초하여 무인 항공 장치(160)의 이착륙이 가능한 지점을 착륙 지점으로 결정할 수 있다. 예컨대, 상기 GPS 좌표에 해당하거나 GPS 좌표에 해당하는 지점 주변에 해당하는 사용자의 집 마당, 정원, 옥상, 아파트 단지 내 놀이터나 공터 등이 착륙 지점으로 결정될 수 있다.

다른 예로, 사용자 단말(110)의 인증에 성공하면, 착륙 제어부(330)는 사용자 단말(110)로부터 사용자 단말(110)의 화면에 표시되는 지도 상에서 사용자에 의해 직접 선택된 착륙 지점에 해당하는 GPS 좌표 정보를 수신할 수 있으며, 수신된 GPS 좌표 정보에 해당하는 지점을 착륙 지점으로 결정할 수 있다. 즉, 사용자가 직접 지도 상에 착륙 가능한 위치 중 하나를 선택하여 해당 위치에 착륙을 유도 할 수 있다. 이처럼, 사용자가 직접 지도 상에서 착륙 지점을 선택함으로써, 인접한 건물 옥상 또는 옆집 마당과 같이 접근이 어려운 사유지 또는 공간에 무인 항공 장치가 착륙하여 오배송이 이루어지는 것을 막을 수 있다. 이때, 사용자 단말에 표시되는 지도는 배송 시 입력된 배송지 주소 정보에 해당하는 GPS 좌표 정보를 기준으로 주변 시설물들의 정보를 포함하는 지도를 나타낼 수 있다.

450 단계에서, 착륙 제어부(330)는 결정된 착륙 지점에 착륙하기 이전에 착륙을 시도해도 되는지 여부를 사용자 단말(110)과 통신하여 판단할 수 있다.

이때, 착륙 제어부(330)는 서버(150)에서 결정된 사용자 단말(110)의 무선 인터페이스에 기초하여 해당 무선 인터페이스의 신호 세기를 기준으로 사용자 단말(110)과 무인 항공 장치(160) 간의 거리를 계산할 수 있다. 그리고, 착륙 제어부(330)는 계산된 거리에 기초하여 착륙 시도 여부를 판단할 수 있다.

일례로, 서버(150)에서 결정된 사용자 단말(110)의 무선 인터페이스가 WiFi인 경우, EIRP (Equivalent Isotropically Radiated Power)로 일컬어지는 주어진 신호 세기로 RF 에너지를 방사함으로써 802.11 프레임을 전송할 수 있다. RF 에너지가 송신기의 안테나로부터 방사될 때 파면은 전파가 진행하는 방향에 있는 공기와 장애물을 통해 나아갈 수 있다. 자유 공간 경로 손실 (Free Space Path Loss)은 아래의 표 1과 같이 에너지가 공기 중으로 산란 될 때 손실되는 파워를 나타내며, 주파수와 거리의 함수로 나타내어질 수 있다.

표 1에 따르면, 수신기가 멀리 있으면 있을수록 파워(power) 손실이 커지며 파워 손실로 인해 수신 신호 세기 지수(Received Signal Strength Indicator)는 낮아질 수 있다. 자유 공간 경로 손실은 예측 가능하며 위의 표 1의 수식을 통해 계산될 수 있다. 무인 항공 장치(드론)의 착륙 이전에, 착륙 제어부(330)는 무인 항공 장치의 배송이 가능한 공간, 즉, 무인 항공 장치의 비행의 안전이 확보된 공간(예컨대, 드론과 사용자 단말 사이에 별도의 장애물이 없는 환경)에서 무인 항공 장치와 사용자 단말(110) 간의 거리를 신호 세기로 측정할 수 있다. 이때, 주요 사용자 단말의 종류 별 실제 신호 세기가 미리 등록되어 관리됨으로써, 사용자 단말(110)에서 출력되는 신호의 세기에 기초하여 보다 정교하게 상기 거리가 계산될 수 있다.

그리고, 착륙 제어부(330)가 사용자 단말(110)로부터 수신되는 신호 세기를 측정하고, 측정된 신호 세기에 기초하여 사용자 단말과의 거리를 계산할 수 있다. 이때, 상품 수령할 사용자 단말(110)의 신호 세기를 기초로 상품 수령할 단말과 무인 항공 장치 간의 거리만 계산되는 것이 아니라, 착륙 제어부(330)는 무인 항공 장치 주변에 위치함에 따라 감지되는 복수의 사용자 단말들 각각에 해당하는 신호의 세기에 기초하여 각 사용자 단말들과의 거리를 각각 계산할 수 있다.

451 단계에서, 착륙 제어부(330)는 센서 모듈에 포함된 복수의 센서들을 활성화하여 무인 항공 장치(160)로의 접근 오브젝트가 상품을 수령할 사용자 단말(110)인지 여부를 판단할 수 있다. 이때, 착륙 제어부(330)는 감지된 접근 오브젝트의 무선 인터페이스의 신호에 기초하여 접근 오브젝트가 사용자 단말(110)인지 여부를 판단할 수 있다. 개별 무선 인터페이스 별 신호에 기초하여 접근 오브젝트가 사용자 단말(110)인지 여부가 판단될 수 있다.

일례로, 사용자 단말(110)이 지원하는 무선 인터페이스의 종류가 서버(150)에미리 등록되어 사용자 단말(110)의 식별자 정보와 함께 매칭되어 관리될 수 있다. 그리고, 사용자 단말(110)이 지원하는 무선 인터페이스의 종류를 나타내는 정보는 무인 항공 장치가 상품 배송을 위해 출발하기 이전에 서버(150)로부터 미리 제공받아 무인 항공 장치에 저장될 수 있다. 그러면, 무인 항공 장치 주변에서 감지된 무선 인터페이스가 하나 이상인 경우, 착륙 제어부(330)는 서버(150)로부터 등록된 상품 수령할 사용자 단말(110)이 지원하는 무선 인터페이스를 나타내는 신호 정보와 접근 오브젝트와 상호 설정한 무선 인터페이스의 신호 정보에 기초하여 해당 접근 오브젝트가 상품 수령할 사용자 단말(110)인지 또는 익명의 오브젝트인지 여부를 판별할 수 있다. 예컨대, 서버(150)에서 지정된 상품 수령 단말의 무선 인터페이스의 신호 정보가 WiFi인 경우, 접근 오브젝트로부터 수신된 무선 인터페이스의 신호 정보가 WiFi를 나타내는 신호 정보인 경우, 접근 오브젝트가 사용자 단말(110)인 것으로 결정되고, WiFi가 아닌 신호 정보(예컨대, 가시광, 블루투스 등)인 경우, 접근 오브젝트가 사용자 단말(110)이 아닌 익명의 오브젝트인 것으로 결정될 수 있다. 이때 사용자 단말(110)의 무선 인터페이스의 신호 정보는 서버(150) 측에서 지정한 형식의 암호화된 메시지 형태로 수신될 수 있다.

452 단계에서, 접근 오브젝트가 사용자 단말(110)로 판단됨에 따라, 착륙 제어부(330)는 상기 무인 항공 장치(160)가 착륙 지점에 착륙하도록 비행을 제어할 수 있다. 이때, 무인 항공 장치(160)의 착륙 지점이 결정된 이후, 착륙 직전, 착륙 중, 또는 착륙한 이후에 활성화된 카메라를 통해 무인 항공 장치(160)의 주변 환경이 촬영될 수 있다. 그러면, 송수신 제어부(310)는, 촬영된 영상(예컨대, 동영상, 정지 영상 등)을 실시간으로 서버(150)로 전송할 수 있다.

이때, 접근 오브젝트가 사용자 단말(110)이 아닌 것으로 판단되면, 즉, 익명의 다른 사용자이거나, 동물 등인 경우, 착륙 제어부(330)는 접근 경고 기능이 구동되도록 제어할 수 있다. 접근 오브젝트가 사용자 단말(110)이 아닌 경우에 익명의 오브젝트로부터 상품 및 무인 항공 장치(160)를 보호하기 위한 회피 기능은 도 5를 참고하여 후술하기로 한다.

460 단계에서, 수령 확인부(340)는 착륙 지점에 착륙함에 따라 무인 항공 장치(160)에 탑재된 상품의 장착을 해제하여 해당 상품을 사용자에게 전달할 수 있다.

470 단계에서, 수령 확인부(340)는 상품이 상품을 주문한 사용자에게 정상적으로 전달되었는지의 확인을 서버(150)에 요청할 수 있다.

이때, 서버(150)에서 상품이 사용자에게 정상적으로 전달된 것으로 확인되어 복귀 명령이 전송되면, 송수신 제어부(310)는 서버(150)로부터 수신된 복귀 명령에 따라 지정된 복귀 항로에 기초하여 복귀 장소로 복귀할 수 있다. 예컨대, 복귀 항로 정보는 복귀 명령을 수신하면서 서버(150)로부터 함께 제공받을 수도 있고, 출발 시에 서버(150)로부터 제공받을 수도 있다.

한편, 위의 430 단계에서, 사용자 단말(110)이 목적지 주변에 위치하지 않는 것으로 확인되면, 무인 항공 장치(160)는 서버(150)의 명령에 따라 목적지에 대기하거나 배송 출발 장소로 다시 귀환할 수 있다. 마찬가지로, 사용자 단말(110)의 인증에 실패한 경우, 무인 항공 장치(160)는 인증 실패를 서버(150)에 알리고, 서버(150)의 명령에 따라 목적지에 대기하면서 사용자 단말(110)과의 상호 인증을 다시 수행하거나 배송 출발 장소로 다시 귀환할 수 있다.

예컨대, 기정의된 기준 시간 이내에 사용자 단말(110)이 목적지 주변에 위치하는 것으로 확인되지 않거나, 또는 무인 항공 장치(160)의 배터리 잔량이 귀환 요구로 설정된 레벨에 해당하는 경우, 서버(150)는 무인 항공 장치(160)로 귀환 명령을 전송할 수 있으며, 무인 항공 장치(160)는 상품 배송을 위해 출발한 장소로 다시 귀환 비행할 수 있다. 그리고, 상기 기준 시간이 될 때까지 또는 상기 배터리 잔량이 귀환 요구를 위해 설정된 레벨이 될 때까지는 무인 항공 장치(160)는 서버(150)의 명령에 따라 목적지의 GPS 좌표 정보에 해당하는 에어(air) 상에서 대기할 수 있다.

도 5는 본 발명의 일실시예에 있어서, 무인 항공 장치로 접근하는 오브젝트가 사용자 단말이 아닌 경우에 접근 경고 기능의 구동하는 동작을 설명하는 흐름도이다.

도 5에서는 무인 항공 장치(160)가 착륙 지점에 착륙한 이후에 접근 오브젝트가 사용자 단말(110)이 아닌 것으로 판단되어 접근 경고 기능이 구동되는 것을 가정하여 설명하나, 착륙 지점에 착륙하기 이전에 접근 경고 기능이 구동될 수도 있다. 도 5의 각 단계들(510 내지 540)은 착륙 제어부(330)에 의해 수행될 수 있다.

510 단계에서, 착륙 제어부(330)는 무인 항공 장치(160)가 착륙 지점에 착륙하도록 비행을 제어할 수 있다.

520 단계에서, 착륙하는 과정에서 착륙 제어부(330)는 무인 항공 장치(160)에 탑재된 복수의 센서들을 활성화하여 무인 항공 장치(160)로부터 기정의된 일정 반경 이내로 접근하는 오브젝트가 존재하는지 여부를 감지할 수 있다.

예를 들어, 착륙 제어부(330)는 적외선 센서, 근접 센서 등을 이용하여 일정 반경 이내로 접근하는 오브젝트가 존재하는지 여부를 감지할 수 있다.

530 단계에서, 접근 오브젝트가 감지되면, 착륙 제어부(330)는 감지된 접근 오브젝트가 상품을 수신할 사용자 단말(110)인지 여부를 확인할 수 있다.

이때, 착륙 제어부(330)는 접근 오브젝트의 무선 인터페이스에 기초하여 서버(150)에서 결정되어 등록된 사용자 단말(110)의 무선 인터페이스인지 여부를 확인할 수 있다. 예컨대, 개별 무선 인터페이스의 신호 세기에 기초하여 접근 오브젝트가 사용자 단말(110)인지 여부가 확인될 수 있다.

540 단계에서, 접근 오브젝트가 상품을 수신할 사용자 단말(110)이 아닌 것으로 확인되면, 착륙 제어부(330)는 접근 경고 기능을 구동할 수 있다.

541 단계에서, 착륙 제어부(330)는 무인 항공 장치(160)에 탑재된 센서를 이용하여 경고등, 경고음, 프로펠러 회전 등을 구동하여 접근 오브젝트에게 무인 항공 장치(160)로 접근하지 말 것을 경고할 수 있다.

예컨대, LED 센서가 점멸되거나, '삐-삐-' 등의 경고음이 스피커를 통해 출력될 수 있으며, 무인 항공 장치(160)의 프로펠러가 착륙 지점에 착륙된 상태에서 회전될 수 있다. 이때, 프로펠러가 회전하여 접근 오브젝트의 근접 접근은 방지하면서, 2차적으로 무인 항공 장치(160)에 더 접근하려 할 때 바로 이륙 가능하도록 미리 준비될 수 있다.

542 단계에서, 접근 오브젝트가 상기 일정 반경보다 무인 항공 장치에 더 근접하여 기정의된 기준반경 이내에 위치하는 경우, 착륙 제어부(330)는 무인 항공 장치(160)가 기정의된 안전 고도까지 상승 비행하도록 제어할 수 있다. 이때, 안전 고도는 복수의 레벨을 포함할 수 있으며, 단계적으로 고도를 상승하여 비행할 수 있다. 예컨대, 1차 상승 시에는 접근 오브젝트(익명의 사람 또는 동물)가 닿지 않는 높이로 설정된 레벨 1의 고도까지 수직 상승 비행할 수 있다. 이때, 레벨 1로 상승된 고도에서도 무인 항공 장치(160)로의 접근이 계속 감지된 경우, 착륙 제어부(330)는 레벨 1보다 높은 고도로 설정된 레벨 2의 고도까지 추가적으로 수직 상승 비행할 수 있다. 예컨대, 막대기, 잠자리체 등을 이용하여 무인 항공 장치(160)로 접근이 시도될 수 있으므로, 물리적인 물체를 이용하더라도 무인 항공 장치(160)에 닿지 않는 높이로 설정된 레벨 2의 고도까지 무인 항공 장치(160)가 상승 비행할 수 있다. 레벨 1, 레벨 2 이외에 더 높은 고도의 레벨 3, 레벨 4 등의 레벨들이 더 존재할 수 있다.

이처럼, 착륙 제어부(330)는 접근 오브젝트가 일정 반경으로 접근한 이후에도 근접 센서와 적외선 센서 등을 이용하여 접근 오브젝트가 초근접 영역인 기준 반경 이내로 접근하는지 여부를 계속 모니터링할 수 있다. 이때, 착륙 직전부터 카메라를 이용하여 무인 항공 장치(160)의 주변 영상이 촬영되어 서버(150)로 실시간 전송됨에 따라, 무인 항공 장치(160)의 훼손 또는 상품의 도난 여부가 모두 촬영되어 감시될 수 있다. 그리고, 촬영된 영상 정보는 무인 항공 장치를 이용한 향후 배송 과정의 문제점 분석 및 이상 발생 시 근거 자료로서 활용될 수 있다.

543 단계에서, 무인 항공 장치(160)가 익명의 접근 오브젝트로 인해 착륙 지점으로부터 상승 비행한 경우, 착륙 제어부(330)는 사용자 단말(110)과의 통신을 서버(150)에 요청할 수 있다.

544 단계에서, 서버(150)에서 통신이 허가되면, 착륙 제어부(330)는 착륙 지점으로의 재착륙 판단 여부를 사용자 단말(110)에 요청할 수 있다. 즉, 착륙 지점에 익명의 오브젝트가 감지되었는데, 착륙 지점에 재착륙해도 안전한지 여부를 사용자 단말(110)을 소지한 사용자가 판단하여 알려줄 것을 요청할 수 있다.

예컨대, 착륙 제어부(330)는 사용자 단말(110)의 무선 인터페이스를 통해 착륙 지점에서 익명의 오브젝트의 움직임을 감지하였음을 알리는 메시지를 사용자 단말(110)에 전송할 수 있다. 여기서, '익명의 물체(사람 또는 동물 등)가 배송 상품에 접근하는 것을 감지하였습니다', '착륙 지점에 착륙해도 안전한지 확인 부탁드립니다' 등의 재착륙 허가 메시지가 사용자 단말(110)로 전송될 수 있으며, 재착륙 허가 메시지는 무인 항공장치(160)가 상품 배송을 출발하기 이전에 서버(150)로부터 미리 등록될 수 있다.

이때, 재착륙 허가 메시지는 허가 또는 불허를 사용자가 선택하기 위한 표시 정보(아이콘, 버튼 등)를 포함할 수 있으며, 허가가 선택된 경우, 착륙 제어부(330)는 무인 항공 장치(160)가 착륙 지점에 다시 착륙하도록 제어할 수 있다. 불허가 선택된 경우, 무인 항공 장치(160)는 안전 고도에서 계속 비행하며 대기할 수 있다.

예를 들어, 사용자 단말(110)로부터 재착륙 허가 및 불허 프로세스는 위에서 설명한 바와 같이, 무인 항공 장치(160)과 사용자 단말(110) 간에 직접 통신을 통해 수행될 수도 있고, 서버(150)를 통해 수행될 수도 있다. 서버를 통하는 경우, 서버(150)에서 재착륙 허가 메시지를 사용자 단말(110)로 전송할 수 있으며, 사용자 단말(110)에 재착륙을 허가하는 경우 재착륙 허가 명령을 무인 항공 장치(160)로 전송할 수 있다, 불허하는 경우, 대기명령을 무인 항공 장치(160)로 전송할 수 있다.

한편, 다시 544 단계에서, 서버(150)에서 통신이 허가되어, 재착륙 판단 여부를 사용자 단말(110)에 요청하였으나, 사용자 단말(110)로부터 재착륙 허가 또는 불허의 응답이 없는 경우, 착륙 제어부(330)는 배터리 잔량에 기초하여 대기 또는 복귀 여부를 결정할 수 있다. 예컨대, 배터리 잔량이 복귀에 필요한 기정의된 기준 잔량 또는 기준 잔량에 마진(margin)을 둔 값에 근접하면 복귀하는 것으로 결정하고, 복귀할 수 있다. 배터리 잔량에 여유가 있으면, 즉, 배터리 잔량이 기준 잔량에 마진을 둔 값 이상이면 무인 항공 장치(160)는 에어(air) 상에 대기할 수 있다.

도 6은 본 발명의 일실시예에 있어서, 무인 항공 장치를 이용하여 상품을 사용자 단말에 전달하는 서버(150)의 내부 구성을 도시한 블록도이고, 도 7은 본 발명의 일실시예에 있어서, 도 7은 본 발명의 일실시예에 따른 서버가 수행할 수 있는 방법의 예를 도시한 흐름도이다.

도 6에 도시된 바와 같이 서버(150)에 포함된 프로세서(222)는 구성요소들로서 송수신 제어부(610), 사용자 단말 확인부(620), 키정보 생성부(630), 및 수령 확인부(640)를 포함할 수 있다. 이러한 프로세서(222) 및 프로세서(222)의 구성요소들은 도 7의 서버에서 배송지 결정 방법이 포함하는 단계들(710 내지 750)을 수행하도록 서버(150)를 제어할 수 있다.

먼저, 서버(150)는 사용자 단말(110)로 상품을 배송하기 위해 지정된 무인 항공 장치(160)가 목적지에서 상기 사용자 단말(110)을 인증하여 상품을 안전하게 배송하기 위한 기본 설정을 수행할 수 있다. 예컨대, 배송 경로, 배송지 정보, 사용자 단말(110)의 무선 인터페이스 정보 등을 무인 항공 장치(160)에 전달하거나 등록 설정할 수 있다. 이때, 사용자 단말(110)의 무선 인터페이스 정보를 무인 항공 장치(160)에 제공하기 위해, 송수신 제어부(610)는 사용자 단말(110)에서 이용 가능한 가용 무선 인터페이스 정보를 사용자 단말(110)로 요청할 수 있다. 이때, 상품 주문 시 가용 무선 인터페이스가 미리 등록될 수도 있고, 등록되지 않은 경우, 송수신 제어부(610)는 가용 무선 인터페이스의 등록을 위한 링크 정보를 사용자 단말(110)로 전송하여 등록받을 수 있다. 무선 인터페이스는 WiFi, LTE, Bluetooth, 가시광 등을 포함할 수 있다. 사용자의 동의 여부에 따라 사용자 단말(110)로부터 등록된 가용 무선 인터페이스가 사용자 단말(110)의 식별 정보와 매칭하여 메모리(221)에 저장될 수 있다.

가용 무선 인터페이스는 하나 이상 등록될 수 있으며, 사용자 단말의 가용 무선 인터페이스가 복수개인 경우, 서버(150)는 상품 배송을 위해 지정된 무인 항공 장치(160)가 지원하는 무선 인터페이스 정보에 기초하여 사용자 단말(110)과 무인 항공 장치(160) 간에 통신을 수행할 무선 인터페이스를 결정할 수 있다.

710 단계에서, 송수신 제어부(610)는 상품을 수신할 사용자 단말의 가용 무선 인터페이스를 대상으로 사용자 단말과 상기 무인 항공 장치 간의 통신에 이용될 무선 인터페이스를 결정하고, 결정된 무선 인터페이스를 무인 항공 장치(160)에 전달하여 등록할 수 있다. 이때, 상품 배송 이전에 무인 항공 장치(160)에 등록된 사용자 단말의 무선 인터페이스의 정상 작동 여부가 검사될 수 있다.

그리고, 서버(150)는 무인 항공 장치(160)에 등록된 사용자 단말(110)과의 통신을 위한 무선 인터페이스 정보를 사용자 단말(110)에 전달하여 등록할 수 있다. 예컨대, 사용자 단말(110)에 설치된 어플리케이션에 기초하여 무인 항공 장치를 이용한 배송 서비스가 수행되는 경우, 상기 어플리케이션을 통해 상기 무선 인터페이스가 무인 항공 장치(160)와의 통신 시 이용될 무선 인터페이스로 등록될 수 있다. 그리고, 서버(150)는 무인 항공 장치(160)가 상기 등록된 무선 인터페이스에 접근 및 사용 권한을 획득하도록 요청할 수 있으며, 사용자 단말(110)에서 접근 및 사용 권한이 허가되면 서버(150)는 무인 항공 장치(160)로 상품 배송 시작을 명령할 수 있다.

720 단계에서, 무인 항공 장치(160)가 배송 경로를 따라 비행하여 목적지 주변에 접근하면, 송수신 제어부(610)는 무인 항공 장치(160)로부터 사용자 단말(110)이 목적지 주변에 존재하는지 여부의 확인을 요청받을 수 있다.

이때, 송수신 제어부(610)는 무인 항공 장치(160)의 배송이 시작되면, 배송 시작을 사용자 단말(110)에 알릴 수 있다. 송수신 제어부(610)는 무인 항공 장치(160)가 배송을 시작한 시점부터 주기적으로 무인 항공 장치(160)로부터 무인 항공 장치(160)의 현재 위치 정보를 수신하여 모니터링하며, 사용자 단말(110)로부터 주기적으로 사용자 단말(110)의 현재 위치 정보를 수신하여 모니터링할 수 있다.

730 단계에서, 사용자 단말 확인부(620)는 사용자 단말(110)의 현재 위치 정보(즉, GPS 좌표 정보)와 목적지에 해당하는 위치 정보(즉, GPS 좌표 정보)에 기초하여 사용자 단말(110)이 목적지 주변에 위치하는지 여부를 확인할 수 있다. 예컨대, 목적지를 기준으로 무인 항공 장치(160)가 사용자 단말(110)과 무선 통신이 가능한 범위 내에 사용자 단말(110)이 존재하는지 여부가 확인될 수 있다. 등록된 사용자 단말의 무선 인터페이스의 종류에 따라 통신 가능 범위가 서로 다르며, 통신 가능 범위를 미리 알고 있으므로, 목적지를 중심으로 등록된 무선 인터페이스로 통신 가능한 거리 내에 존재하는지 여부가 확인될 수 있다. 그리고, 송수신 제어부(610)는 확인 결과를 무인 항공 장치(160)로 전송할 수 있다.

740 단계에서, 사용자 단말(110)이 목적지 주변에 위치하는 것으로 확인됨에 따라, 키정보 생성부(630)는 사용자 단말(110)과 무인 항공 장치(160) 간의 인증을 위한 키정보를 생성할 수 있다. 이때, 키정보 생성부(630)는 무인 항공 장치(160)의 고유 정보를 이용한 키정보, 사용자 단말(110)의 고유 정보를 이용한 키정보 중 어느 하나를 생성할 수도 있고, 둘 다 생성할 수도 있다. 그리고, 생성된 하나 또는 두 개의 키정보를 사용자 단말(110)과 무인 항공 장치(160)에 전송할 수 있다.

상기 키정보를 이용하여 무인 항공 장치(160)와 사용자 단말(110) 간에 인증에 성공함에 따라, 착륙 지점에 무인 항공 장치(160)가 착륙하여 사용자 단말(110)을 소지한 사용자에게 상품이 전달될 수 있다. 그리고, 무인 항공 장치(160)는 상품이 정상적으로 수령되었는지의 확인을 서버(150)에 요청할 수 있다.

750 단계에서, 수령 확인부(640)는 무인 항공 장치(160)가 전달한 상품이 사용자에게 정상적으로 전달되었는지 수령 확인을 수행할 수 있다.

예를 들어, 수령 확인부(640)는 수령 확인을 위한 링크 정보를 포함하는 메시지를 사용자 단말(110)에 전송할 수 있다. 이때, 사용자 단말(110)에서 메시지의 링크 정보가 선택됨에 따라, 수령 확인을 위한 정보를 입력받기 위한 웹 페이지가 사용자 단말(110)의 화면에 표시될 수 있다. 그러면, 수령 확인부(640)는 사용자 단말(110)로부터 배송된 상품의 바코드 정보, 배송 번호 정보, 무인 항공 장치(160)의 ID 등의 수령 확인 정보를 입력받아 전달받을 수 있다. 상품 배송 시 상품의 식별 정보, 배송 정보(즉, 바코드 및 배송 번호 정보), 사용자 단말(110)의 식별 정보, 해당 상품을 배송할 무인 항공 장치(160)의 식별 정보가 매칭되어 메모리(221)에 저장되었으므로, 수령 확인부(640)는 사용자 단말(110)을 통해 입력된 수령 확인 정보와 메모리(221)에 저장된 정보를 비교하여 정상 수령이 이루어졌는지 확인할 수 있다.

정상 수령이 이루어진 것으로 확인되면, 송수신 제어부(610)는 무인 항공 장치(160)에 정상 수령되었음을 알리는 지시자와 함께 복귀 명령을 전송할 수 있다.

이상에서 설명한 바와 같이, 무인 항공 장치를 이용한 배송 시스템은, 목적지 주변에 상품을 수신할 사용자 단말이 존재하는지 여부를 서버에서 확인하고, 또 무인 항공 장치와 사용자 단말 간의 직접 통신을 통해 사용자 단말의 인증 및 무인 항공 장치로 접근하는 오브젝트가 사용자 단말인지를 다시 한 번 확인하는 과정을 수행한 이후에 사용자 단말에게 상품을 전달함으로써, 보다 안전하게 상품을 수신해야 할 사용자에게 상품을 전달할 수 있다.

본 발명의 실시예에 따른 방법들은 다양한 컴퓨터 시스템을 통하여 수행될 수 있는 프로그램 명령(instruction) 형태로 구현되어 컴퓨터 판독 가능 매체에 기록될 수 있다.

본 실시예에 따른 프로그램은 PC 기반의 프로그램 또는 모바일 단말 전용의 어플리케이션으로 구성될 수 있다. 본 실시예에서의 서비스 전용 어플리케이션은 독립적으로 동작하는 프로그램 형태로 구현되거나, 혹은 특정 어플리케이션의 인-앱(in-app) 형태로 구성되어 상기 특정 어플리케이션 상에서 동작이 가능하도록 구현될 수 있다.

이상에서 설명된 장치는 하드웨어 구성요소, 소프트웨어 구성요소, 및/또는 하드웨어 구성요소 및 소프트웨어 구성요소의 조합으로 구현될 수 있다. 예를 들어, 실시예들에서 설명된 장치 및 구성요소는, 예를 들어, 프로세서, 콘트롤러, ALU(arithmetic logic unit), 디지털 신호 프로세서(digital signal processor), 마이크로컴퓨터, FPA(field programmable array), PLU(programmable logic unit), 마이크로프로세서, 또는 명령(instruction)을 실행하고 응답할 수 있는 다른 어떠한 장치와 같이, 하나 이상의 범용 컴퓨터 또는 특수 목적 컴퓨터를 이용하여 구현될 수 있다. 처리 장치는 운영 체제(OS) 및 상기 운영 체제 상에서 수행되는 하나 이상의 소프트웨어 애플리케이션을 수행할 수 있다. 또한, 처리 장치는 소프트웨어의 실행에 응답하여, 데이터를 접근, 저장, 조작, 처리 및 생성할 수도 있다. 이해의 편의를 위하여, 처리 장치는 하나가 사용되는 것으로 설명된 경우도 있지만, 해당 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는, 처리 장치가 복수 개의 처리 요소(processing element) 및/또는 복수 유형의 처리 요소를 포함할 수 있음을 알 수 있다. 예를 들어, 처리 장치는 복수 개의 프로세서 또는 하나의 프로세서 및 하나의 콘트롤러를 포함할 수 있다. 또한, 병렬 프로세서(parallel processor)와 같은, 다른 처리 구성(processing configuration)도 가능하다.

소프트웨어는 컴퓨터 프로그램(computer program), 코드(code), 명령(instruction), 또는 이들 중 하나 이상의 조합을 포함할 수 있으며, 원하는 대로 동작하도록 처리 장치를 구성하거나 독립적으로 또는 결합적으로(collectively) 처리 장치를 명령할 수 있다. 소프트웨어 및/또는 데이터는, 처리 장치에 의하여 해석되거나 처리 장치에 명령 또는 데이터를 제공하기 위하여, 어떤 유형의 기계, 구성요소(component), 물리적 장치, 가상 장치(virtual equipment), 컴퓨터 저장 매체 또는 장치, 또는 전송되는 신호 파(signal wave)에 영구적으로, 또는 일시적으로 구체화(embody)될 수 있다. 소프트웨어는 네트워크로 연결된 컴퓨터 시스템 상에 분산되어서, 분산된 방법으로 저장되거나 실행될 수도 있다. 소프트웨어 및 데이터는 하나 이상의 컴퓨터 판독 가능 기록 매체에 저장될 수 있다.

실시예에 따른 방법은 다양한 컴퓨터 수단을 통하여 수행될 수 있는 프로그램 명령 형태로 구현되어 컴퓨터 판독 가능 매체에 기록될 수 있다. 상기 컴퓨터 판독 가능 매체는 프로그램 명령, 데이터 파일, 데이터 구조 등을 단독으로 또는 조합하여 포함할 수 있다. 상기 매체에 기록되는 프로그램 명령은 실시예를 위하여 특별히 설계되고 구성된 것들이거나 컴퓨터 소프트웨어 당업자에게 공지되어 사용 가능한 것일 수도 있다. 컴퓨터 판독 가능 기록 매체의 예에는 하드 디스크, 플로피 디스크 및 자기 테이프와 같은 자기 매체(magnetic media), CD-ROM, DVD와 같은 광기록 매체(optical media), 플롭티컬 디스크(floptical disk)와 같은 자기-광 매체(magneto-optical media), 및 롬(ROM), 램(RAM), 플래시 메모리 등과 같은 프로그램 명령을 저장하고 수행하도록 특별히 구성된 하드웨어 장치가 포함된다. 프로그램 명령의 예에는 컴파일러에 의해 만들어지는 것과 같은 기계어 코드뿐만 아니라 인터프리터 등을 사용해서 컴퓨터에 의해서 실행될 수 있는 고급 언어 코드를 포함한다. 상기된 하드웨어 장치는 실시예의 동작을 수행하기 위해 하나 이상의 소프트웨어 모듈로서 작동하도록 구성될 수 있으며, 그 역도 마찬가지이다.

이상과 같이 실시예들이 비록 한정된 실시예와 도면에 의해 설명되었으나, 해당 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 상기의 기재로부터 다양한 수정 및 변형이 가능하다. 예를 들어, 설명된 기술들이 설명된 방법과 다른 순서로 수행되거나, 및/또는 설명된 시스템, 구조, 장치, 회로 등의 구성요소들이 설명된 방법과 다른 형태로 결합 또는 조합되거나, 다른 구성요소 또는 균등물에 의하여 대치되거나 치환되더라도 적절한 결과가 달성될 수 있다.

그러므로, 다른 구현들, 다른 실시예들 및 특허청구범위와 균등한 것들도 후술하는 특허청구범위의 범위에 속한다.