飞行器的飞行控制方法及装置 |
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| 申请号 | CN201610559821.8 | 申请日 | 2016-07-15 | 公开(公告)号 | CN106598061A | 公开(公告)日 | 2017-04-26 |
| 申请人 | 深圳曼塔智能科技有限公司; | 发明人 | 王军; | ||||
| 摘要 | 本 发明 公开了一种 飞行器 的飞行控制方法及装置。该飞行器的飞行控制方法包括：接收用户输入的拟飞行动作指令，每一拟飞行动作指令包括至少两个基本飞行动作和所述基本飞行动作之间的执行顺序；判断所述拟飞行动作指令是否可执行；若所述拟飞行动作指令可执行，则接收用户输入的确认信息，将所述拟飞行动作指令作为飞行控制指令发送给飞行器。本发明飞行控制方法控制飞行器自动完成多个连续型基本飞行动作，无需手动控制，更有利于保障飞行器的飞行安全。 | ||||||
| 权利要求 | 1.一种飞行器的飞行控制方法，其特征在于，包括： |
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| 说明书全文 | 飞行器的飞行控制方法及装置技术领域[0001] 本发明涉及飞行器领域，尤其涉及一种飞行器的飞行控制方法及装置。 背景技术[0002] 随着传感器技术和智能控制技术的发展，使得飞行器的飞行控制技术越来越先进，控制精度越来越高，且飞行控制速度越来越快，给飞行器的用户带来极大的便利，使得飞行器的操控更简单。目前飞行器(尤其是娱乐型飞行器，如娱乐型无人机)上，各种智能功能越来越多，也越来越完善，且操作越来越简单，如一键起飞、一键降落、左右晃动、前后翻转等在早期的飞行器上需要很熟练的操作人员才能完成对飞行器的控制，现在只要按下遥控器上的一个操作按键或者点击控制APP上一个功能按键即可轻松实现对飞行器的控制。另外，在兴趣点环绕、指点飞行、自动返航等自主飞行功能完善的基础上，可开发更多自主飞行功能，使得飞行器的智能化程度更好、娱乐性更强，使得用户可体验更多新功能。 [0003] 虽然现有飞行器的控制技术及智能功能相对之前来说非常先进，用户操作也相对简便，但现有飞行器上的许多功能是单一的，缺乏连贯性，完成一个功能动作后需接着按另外一个功能动作的操作按键或功能按键，或者用户需手动完成前后两个功能动作之间的相互衔接，使得飞行器前后两个功能动作之间衔接控制不够便利，且控制不好时容易发生坠机。 发明内容[0004] 本发明要解决的技术问题在于，针对现有飞行器前后两个功能动作之间衔接控制不够便利的问题，提供一种飞行器的飞行控制方法及装置。 [0005] 本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种飞行器的飞行控制方法，包括： [0006] 接收用户输入的拟飞行动作指令，每一拟飞行动作指令包括至少两个基本飞行动作和所述基本飞行动作之间的执行顺序； [0007] 判断所述拟飞行动作指令是否可执行； [0008] 若所述拟飞行动作指令可执行，则接收用户输入的确认信息，将所述拟飞行动作指令作为飞行控制指令发送给飞行器。 [0009] 优选地，还包括：对所述基本飞行动作进行编号，输入至少两个编号形成动作编号组合。 [0010] 优选地，所述接收用户输入的拟飞行动作指令，包括： [0011] 在显示界面上显示至少两个所述基本飞行动作和与所述基本飞行动作相关联的编号； [0012] 接收用户顺序输入的动作编号组合，以形成所述拟飞行动作指令。 [0013] 优选地，所述基本飞行动作之间的执行顺序为所述动作编号组合中各编号的排列顺序。 [0015] 优选地，所述接收用户输入的拟飞行动作指令，还包括：接收用户输入的查看信息指令，在所述显示界面上显示所述基本飞行动作的控制参数。 [0016] 优选地，所述判断所述拟飞行动作指令是否可执行，包括： [0017] 判断执行至少两个所述基本飞行动作的控制参数之和是否超过相应参数的参数阈值； [0018] 若超过，则认定所述拟飞行动作指令不可执行，显示可执行信息； [0019] 若不超过，则认定所述拟飞行动作指令可执行，显示不可执行信息。 [0020] 优选地，在所述拟飞行动作指令可执行之后，还包括：模拟演示飞行器执行所述拟飞行动作指令的飞行轨迹。 [0021] 本发明还提供一种飞行控制方法，包括： [0022] 预先存储若干基本飞行动作的控制程序； [0023] 接收飞行控制指令，每一所述飞行控制指令包括至少两个基本飞行动作和所述基本飞行动作之间的执行顺序； [0024] 根据所述飞行控制指令中的执行顺序调用所述基本飞行动作的控制程序，以控制飞行器飞行。 [0025] 优选地，还包括： [0026] 预先存储若干基本飞行动作的控制程序和与所述基本飞行动作相关联的编号； [0027] 接收并解析所述飞行控制指令，每一所述飞行控制指令包括至少两个与所述基本飞行动作相关联的编号，所述编号之间的排列顺序为所述基本飞行动作之间的执行顺序； [0028] 根据所述飞行控制指令中的执行顺序调用与所述动作编号对应的基本飞行动作的控制程序，以控制所述飞行器飞行。 [0029] 本发明还提供一种飞行器的飞行控制装置，包括： [0030] 动作编辑单元，用于接收用户输入的拟飞行动作指令，每一拟飞行动作指令包括至少两个基本飞行动作和所述基本飞行动作之间的执行顺序； [0031] 判断处理单元，用于判断所述拟飞行动作指令是否可执行； [0032] 指令发送单元，用于在所述拟飞行动作指令可执行时，则接收用户输入的确认信息，将所述拟飞行动作指令作为飞行控制指令发送给飞行器。 [0033] 优选地，还包括动作编号单元，用于对所述基本飞行动作进行编号，输入至少两个编号形成动作编号组合。 [0034] 优选地，所述动作编辑单元包括： [0035] 第一信息显示子单元，用于在显示界面上显示至少两个所述基本飞行动作和与所述基本飞行动作相关联的编号； [0036] 指令输入子单元，用于接收用户输入的动作编号组合，以形成所述拟飞行动作指令。 [0037] 优选地，所述基本飞行动作之间的执行顺序为所述动作编号组合中各编号的排列顺序。 [0038] 优选地，还包括编号修改子单元，用于通过添加编号和/或删除编号，以修改所述动作编号组合。 [0039] 优选地，所述动作编辑单元还包括：第二信息显示子单元，用于接收用户输入的查看信息指令；在所述显示界面上显示所述基本飞行动作的控制参数。 [0040] 优选地，所述判断处理单元包括： [0041] 参数判断子单元，用于判断执行至少两个所述基本飞行动作的控制参数之和是否超过相应参数的参数阈值； [0042] 第一执行处理子单元，用于在超过参数阈值时，认定所述拟飞行动作指令不可执行，显示可执行信息； [0043] 第二执行处理子单元，用于在不超过参数阈值时，则认定所述拟飞行动作指令可执行，显示不可执行信息。 [0044] 优选地，还包括模拟演示单元，用于在拟飞行动作指令可执行，模拟演示飞行器执行所述拟飞行动作指令的飞行轨迹。 [0045] 本发明还提供一种飞行器的飞行控制装置，包括： [0046] 程序存储单元，用于预先存储若干基本飞行动作的控制程序； [0047] 指令接收单元，用于接收飞行控制指令，每一所述飞行控制指令包括至少两个基本飞行动作和所述基本飞行动作之间的执行顺序； [0048] 执行控制单元，用于根据所述飞行控制指令中的执行顺序调用所述基本飞行动作的控制程序，以控制飞行器飞行。 [0049] 优选地，还包括： [0050] 程序存储单元，用于预先存储若干基本飞行动作的控制程序和与所述基本飞行动作相关联的编号； [0051] 指令接收单元，用于接收并解析所述飞行控制指令，每一所述飞行控制指令包括至少两个与所述基本飞行动作相关联的编号，所述动作编号之间的排列顺序为所述基本飞行动作之间的执行顺序； [0052] 执行控制单元，用于根据所述飞行控制指令中的执行顺序调用与所述动作编号对应的基本飞行动作的控制程序，以控制所述飞行器飞行。 [0053] 本发明与现有技术相比具有如下优点：本发明所提供的飞行器的飞行控制方法及装置，通过包含至少两个与基本飞行动作和基本飞行动作之间的执行顺序的飞行控制指令，可实现控制飞行器连续执行至少两个基本飞行动作，无需手动控制即可实现飞行器自动完成相应的至少两个基本飞行动作组合，方便简单，并且还保障了飞行器的飞行安全。附图说明 [0054] 下面将结合附图及实施例对本发明作进一步说明，附图中： [0055] 图1是本发明实施例1中的飞行器的飞行控制方法的一流程图。 [0056] 图2是本发明实施例2中的飞行器的飞行控制方法的一流程图。 [0057] 图3是本发明实施例3中的飞行器的飞行控制方法的一流程图。 [0058] 图4是本发明实施例4中的飞行器的飞行控制方法的一流程图。 [0059] 图5是本发明实施例5中的飞行器的飞行控制装置的一原理框图。 [0060] 图6是本发明实施例6中的飞行器的飞行控制装置的一原理框图。 [0061] 图7是本发明实施例7中的飞行器的飞行控制装置的一原理框图。 [0062] 图8是本发明实施例8中的飞行器的飞行控制装置的一原理框图。 [0063] 图中：110、动作编辑单元；111、第一信息显示子单元；112、第二信息显示子单元；113、指令输入子单元；114、编号修改子单元；120、判断处理单元；121、参数判断子单元； 122、第一执行处理子单元；123、第二执行处理子单元；130、指令发送单元；140、动作编号单元；150、模拟演示单元；210、程序存储单元；220、指令接收单元；230、执行控制单元。 具体实施方式[0064] 为了对本发明的技术特征、目的和效果有更加清楚的理解，现对照附图详细说明本发明的具体实施方式。 [0065] 实施例1 [0066] 图1示出本实施例中的飞行器的飞行控制方法的流程图。该飞行器的飞行控制方法主要在控制终端上完成，控制终端是指能够向飞行器发送飞行控制指令的设备，包括但不限于智能手机、平板电脑等。如图1所示，该飞行器的飞行控制方法包括： [0067] S11：接收用户输入的拟飞行动作指令，每一拟飞行动作指令包括至少两个基本飞行动作和基本飞行动作之间的执行顺序。可以理解地，用户可通过控制终端输入包括至少两个基本飞行动作和基本飞行动作的执行顺序的拟飞行动作指令，用于使通过控制终端控制的飞行器可根据拟飞行动作指令连续执行至少两个基本飞行动作，以实现对至少两个基本飞行动作的连贯控制。 [0068] 具体地，基本飞行动作包括但不限于本实施例中的起飞、降落、前进、后退、向左飞、向右飞、上升、下降、顺转、逆转、快闪橙灯、慢闪橙灯、快闪绿灯、慢闪绿灯、左右摇晃、前后摇晃、返航、缓缓飞出和缓缓飞回中的任意一种。可以理解地，用户可通过控制终端增加或删除基本飞行动作，以使飞行器的飞行控制更完善；同时，可自由组合基本飞行动作，从而得出无数种花样的的拟飞行动作指令，飞行器按执行顺序自动完成相应的动作，用户可以尽情专心欣赏飞行器完成连续型多个基本飞行动作，无需手动控制，用户相互之间可以学习比较与欣赏，如同多个基本音符可以创造出无穷无尽的美妙的音乐一样，给飞行机增添更多玩法和乐趣。 [0069] S12：判断拟飞行动作指令是否可执行。可以理解地，用户通过控制终端控制任一基本飞行动作均是可行的，用户输入的拟飞行动作执行包括至少两个基本飞行动作，若执行该拟飞行动作指令，有可能存在不合理或不正确之处，因此需先判断拟飞行动作是否可执行，以达到防误操作的目的，避免飞行器执行该拟飞行动作指令时出现故障。如每一飞行器飞行时对其飞行高度有限定，若执行拟飞行动作指令中至少两个基本飞行动作之后的总的飞行高度超过其限定的飞行高度，则会出现坠机或其他安全事故，因此需预先判断用户输入的拟飞行动作是否可执行。 [0070] S13：若拟飞行动作指令可执行，则接收用户输入的确认信息，将拟飞行动作指令作为飞行控制指令发送给飞行器。可以理解地，若拟飞行动作指令可执行，在控制终端上会显示可执行信息。此时，用户可向控制终端输入确认信息，以将可执行的拟飞行动作指令作为飞行控制指令发送给飞行器，以使飞行器按飞行控制指令飞行。其中，控制终端与飞行器之间可通过WIFI、3G网络、4G网络进行通信。 [0071] 本实施例中，用户可在控制终端上输入拟飞行动作指令；通过判断拟飞行动作指令是否可执行，以保证飞行器的飞行安全；在用户输入确认信息后，才将拟飞行动作指令作为飞行控制指令发送给飞行器，使得飞行器的飞行控制更安全，且可连续执行至少两个基本飞行动作。由于拟飞行动作指令包括具有执行顺序的至少两个基本飞行动作，使得该飞行器的飞行控制方法的控制过程且可实现完全自动化，可完成多种花样飞行。 [0072] 实施例2 [0073] 图2示出本实施例中的飞行器的飞行控制方法的流程图。该飞行器的飞行控制方法主要在控制终端上完成，控制终端是指能够向飞行器发送飞行控制指令的设备，包括但不限于智能手机、平板电脑等。如图2所示，该飞行器的飞行控制方法包括： [0074] S21：对基本飞行动作进行编号，输入至少两个编号形成动作编号组合。其中，基本飞行动作包括但不限于本实施例中的起飞、降落、前进、后退、向左飞、向右飞、上升、下降、顺转、逆转、快闪橙灯、慢闪橙灯、快闪绿灯、慢闪绿灯、左右摇晃、前后摇晃、返航、缓缓飞出和缓缓飞回中的任意一种。如表一所示，对基本飞行动作进行编号，以使每一基本飞行动作与唯一的编号相关联，可基于编号查找到相应的基本飞行动作，使得由至少两个编号形成的动作编号组合可对应至少两个基本飞行动作。 [0075] 表一 基本飞行动作信息表 [0076]编号 基本飞行动作 控制参数 01 起飞 和遥控器一键起飞功能相同 02 降落 和遥控器一键降落功能相同 03 前进 飞机向前飞行1米 04 后退 飞机向后飞行1米(倒飞) 05 向左飞 飞机向左飞行1米 06 向右飞 飞机向右飞行1米 07 上升 飞机上升0.5米 08 下降 飞机下降0.5米 09 顺转 飞机顺时针旋转45度 10 逆转 飞机逆时针旋转45度 11 快闪橙灯 机翼的橙灯快闪(每秒4次) 12 慢闪橙灯 机翼的橙灯慢闪(每秒1次) 13 快闪绿灯 机翼的绿灯快闪(每秒4次) 14 慢闪绿灯 机翼的绿灯慢闪(每秒1次) 15 左右摇晃 飞机左右摇晃 16 前后摇晃 飞机左右摇晃 17 返航 对应遥控器一键返航功能 18 缓缓飞出 飞机以一定角度(45度)缓缓飞出，飞行2米 19 缓缓飞回 飞机以一定角度(45度)缓缓飞回，飞行2米 [0077] S22：接收用户输入的拟飞行动作指令，每一拟飞行动作指令包括至少两个基本飞行动作和基本飞行动作之间的执行顺序。可以理解地，用户可通过控制终端输入包括至少两个基本飞行动作和基本飞行动作的执行顺序的拟飞行动作指令，用于使通过控制终端控制的飞行器可根据拟飞行动作指令连续执行至少两个基本飞行动作，以实现对至少两个基本飞行动作的连贯控制。步骤S22具体包括如下步骤： [0078] S221：在显示界面上显示至少两个基本飞行动作和与基本飞行动作相关联的编号。如表一所示，在控制终端的显示界面上可显示至少两个基本飞行动作和与基本飞行动作相关联的编号，以使用户可了解每一编号对应的基本飞行动作，输入要使飞行器执行基本飞行动作对应的至少两个编号以形成动作编号组合。 [0079] S222：接收用户输入的查看信息指令，在显示界面上显示基本飞行动作的控制参数。可以理解地，用户在终端控制的显示界面上显示基本飞行动作和相关联的编号，当用户需了解每一基本飞行动作时，用户可点击显示界面中的编号或基本飞行动作，以输入查看信息指令，在控制终端的显示界面上显示基本飞行动作的控制参数和注意事项。该控制参数有助于用户了解基本飞行动作的性能，如点击编号05，即显示飞机向左飞行1米这一控制参数，以使用户了解与该编号相关联的基本飞行动作的性能，更好地实现对飞行器的智能控制。 [0080] 可以理解地，每一组基本飞行动作、与基本飞行动作相关联的编号和控制参数可以是系统自定义并存储在控制终端的固件上，也可以由用户根据需要自行设置，以使用户可通过控制终端控制飞行器执行更多的基本飞行动作，使其功能更完善。 [0081] S223：接收用户顺序输入的动作编号组合，以形成拟飞行动作指令。每一拟飞行动作指令包括至少两个基本飞行动作和基本飞行动作之间的执行顺序。本实施例中，基本飞行动作之间的执行顺序为动作编号组合中各编号的排列顺序。 [0082] S224：通过添加编号和/或删除编号，以修改动作编号组合。可以理解地，在用户输入一拟飞行动作指令后，可通过增加编号和/或修改编号，以实现对动作编号组合的修改，形成新的拟飞行动作指令。 [0083] S23：判断拟飞行动作指令是否可执行。可以理解地，用户通过控制终端控制任一基本飞行动作均是可行的，用户输入的拟飞行动作执行包括至少两个基本飞行动作，若执行该拟飞行动作指令，有可能存在不合理或不正确之处，因此需先判断拟飞行动作是否可执行，以达到防误操作的目的，避免飞行器执行该拟飞行动作指令时出现故障。如每一飞行器飞行时对其飞行高度有限定，若执行拟飞行动作指令中至少两个基本飞行动作之后的总的飞行高度超过其限定的飞行高度，则会出现坠机或其他安全事故，因此需预先判断用户输入的拟飞行动作是否可执行。步骤S23具体包括如下步骤： [0084] S231：判断执行至少两个基本飞行动作的控制参数之和是否超过相应参数的参数阈值。若用户输入20个编号为07的拟飞行动作指令，则判断20个编号为07的基本飞行动作(即“飞行”)的控制参数之和(如飞行高度之和)是否超过飞行器飞行高度的参数阈值(如飞行器可飞行的最大高度)。 [0085] S232：若超过飞行器飞行时相应的参数阈值，则认定拟飞行动作指令不可执行，显示不可执行信息，以使用户重新输入拟飞行动作指令，以避免飞行器执行该不可执行的拟飞行动作指令时出现坠机等安全问题。 [0086] S233：若不超过飞行器飞行时相应的参数阈值，则认定拟飞行动作指令可执行，显示可执行信息。可以理解地，若控制终端显示可执行信息，则说明飞行器根据用户输入的拟飞行动作指令执行飞行动作时不容易发生故障，可有利用于保护飞行器的飞行安全。 [0087] S24：若拟飞行动作指令可执行，则模拟演示飞行器执行拟飞行动作指令的飞行轨迹。即在控制终端的显示界面上模拟演示飞行器执行拟飞行动作指令的飞行轨迹，以使用户了解飞行器执行拟飞行动作指令所达到的飞行效果，若用户对飞行效果满意，则可输入确认信息；若用户对飞行效果不满意，则可重新输入拟飞行动作指令，以避免盲目编排拟飞行动作指令，在一定程度上可保证飞行器飞行的安全性。 [0088] S25：接收用户输入的确认信息，将拟飞行动作指令作为飞行控制指令发送给飞行器。可以理解地，当用户查看控制终端上飞行器执行拟飞行动作指令的飞行轨迹时，若该飞行轨迹是用户所想要的，则输入确认信息，控制终端接收到用户输入的确认信息后，将拟飞行动作指令作为飞行控制指令发送给飞行器，以使飞行器按飞行控制指令飞行。其中，控制终端与飞行器之间可通过WIFI、3G网络、4G网络进行通信。 [0089] 本发明所提供的飞行器的飞行控制方法中，用户可预先对基本飞行动作进行编号，输入至少两个编号即可形成动作编号组合。在输入拟飞行动作指令时，只需输入至少两个编号形成动作编号组合，即可完成对至少两个基本飞行动作的控制，控制过程简单且可实现完全自动化，且容易实现两个基本飞行动作之间的相互衔接。同时，通过编辑动作编号组合可自由组合基本飞行动作，从而得出无数种花样的飞行指令组合，飞行器按顺序自动完成相应的动作，用户可以尽情专心欣赏飞行器完成连续型多个飞行动作，无需手动控制，用户相互之间可以学习比较与欣赏，如同多个基本音符可以创造出无穷无尽的美妙的音乐一样，给飞行机增添更多玩法和乐趣。判断拟飞行动作指令是否可执行，在一定程序上保障飞行安全。在拟飞行动作指令可执行的前提下，模拟演示飞行器执行拟飞行动作指令的飞行轨迹，以使用户预先了解飞行器的飞行轨迹，更有助于实现对飞行器的飞行控制。在用户输入确认信息后，才将拟飞行动作指令作为飞行控制指令发送给飞行器，以控制飞行器飞行。可以理解地，本实施例所提供的飞行器的飞行控制方法，可使飞行器的飞行控制更安全、便捷和智能，且可控制飞行器连续执行至少两个基本飞行动作，两个基本飞行动作之间相互衔接。 [0090] 实施例3 [0091] 图3示出本实施例中的飞行器的飞行控制方法的流程图。该飞行器的飞行控制方法主要在飞行器上完成。本实施例中，飞行器可以是娱乐型无人机。如图3所示，该飞行器的飞行控制方法包括： [0092] S31：预先存储若干基本飞行动作的控制程序。可以理解地，每一基本飞行动作的控制程序可控制飞行器执行一基本飞行动作。其中，基本飞行动作包括但不限于本实施例中的起飞、降落、前进、后退、向左飞、向右飞、上升、下降、顺转、逆转、快闪橙灯、慢闪橙灯、快闪绿灯、慢闪绿灯、左右摇晃、前后摇晃、返航、缓缓飞出和缓缓飞回中的任意一种。本实施例中，基本飞行动作的控制程序可预先存储在飞行器的固件上，也可后期加载并存储。 [0093] S32：接收并解析飞行控制指令，每一飞行控制指令包括至少两个基本飞行动作和基本飞行动作之间的执行顺序。可以理解地，飞行器接收到的飞行控制指令是实施例1中经用户确认的拟飞行动作指令，该飞行控制指令经过控制终端判断是否可执行，以保证飞行器的飞行控制的安全，飞行控制过程更完善。 [0094] S33：根据飞行控制指令中的执行顺序调用基本飞行动作的控制程序，以控制飞行器飞行。可以理解地，根据飞行控制指令中的执行顺序，先后调用与飞行控制指令上至少两个基本飞行动作的控制程序执行，控制过程简单；且可在接收到同一飞行控制指令时，连续调用至少两个基本飞行动作的控制程序并执行，以使飞行器完成对至少两个基本飞行动作的飞行控制，控制过程简单方便，而且两个基本飞行动作之间衔接更好。 [0095] 本实施例所提供的飞行器的飞行控制方法，根据接收到的飞行控制指令，根据执行顺序先后调用至少两个基本飞行动作的控制程序并执行，以实现对至少两个基本飞行动作的连续控制，两个基本飞行动作之间相互衔接，无需手动控制两个基本飞行动作的衔接，更有利于于保障飞行器的飞行安全，避免两个基本飞行动作之间衔接出现差错，导致飞行器发生坠机危险。 [0096] 实施例4： [0097] 图4示出本实施例中的飞行器的飞行控制方法的流程图。该飞行器的飞行控制方法主要在飞行器上完成。本实施例中，飞行器可以是娱乐型无人机。如图4所示，该飞行器的飞行控制方法包括： [0098] S41：预先存储若干基本飞行动作的控制程序和与基本飞行动作相关联的编号。可以理解地，每一基本飞行动作的控制程序可控制飞行器执行一基本飞行动作，该基本飞行动作的控制程序与一编号相关联，可根据编号查找到相应的基本飞行动作的控制程序。 [0099] 具体地，基本飞行动作包括但不限于本实施例中的起飞、降落、前进、后退、向左飞、向右飞、上升、下降、顺转、逆转、快闪橙灯、慢闪橙灯、快闪绿灯、慢闪绿灯、左右摇晃、前后摇晃、返航、缓缓飞出和缓缓飞回中的任意一种。本实施例中，基本飞行动作的控制程序和相关联的编号可预先存储在飞行器的固件上，也可后期加载并存储。 [0100] S42：接收并解析飞行控制指令，每一飞行控制指令包括至少两个与基本飞行动作相关联的编号，编号之间的排列顺序为基本飞行动作之间的执行顺序。由于任一编号与一基本飞行动作相关联，接收到的飞行控制指令中包括至少两个与基本飞行动作相关联的编号和编号之间的执行顺序，使得飞行器接收的飞行控制指令，需控制飞行器连续执行至少两个基本飞行动作。可以理解地，飞行器接收到的飞行控制指令是实施例1中经用户确认的拟飞行动作指令，该飞行控制指令经过控制终端判断是否可执行，以保证飞行器的飞行控制的安全，并且预先模拟演示飞行器的飞行轨迹，使其飞行效果符合用户需求，飞行控制过程更完善。 [0101] S43：根据飞行控制指令中的执行顺序调用与动作编号对应的基本飞行动作的控制程序，以控制所述飞行器飞行。由于飞行控制指令中包括至少两个与基本飞行动作相关联动作编号和基本飞行动作之间的执行顺序，飞行器根据飞行控制指令工作时，需根据执行顺序，先后调用与飞行控制指令上的动作编号相关联的基本飞行动作的控制程序执行，控制过程简单；且可在接收到同一飞行控制指令时，连续调用至少两个基本飞行动作的控制程序并执行，以使飞行器完成对至少两个基本飞行动作的飞行控制，控制过程简单方便，而且两个基本飞行动作之间衔接更好。 [0102] 本实施例所提供的飞行器的飞行控制方法，根据接收到的飞行控制指令，根据执行顺序先后调用至少两个编号对应的基本飞行动作的控制程序并执行，以实现对至少两个基本飞行动作的连续控制，两个基本飞行动作之间相互衔接，有利用于保障飞行器的飞行安全，避免两个基本飞行动作之间衔接出现差错，导致飞行器发生坠机危险。 [0103] 如表一所示，在控制终端上显示编号为01-19对应的基本飞行动作及与基本飞行动作相关联的控制参数。用户可将上述基本飞行动作的编号任意组合并排序后输入控制终端，以输入拟飞行动作指令，如可在控制终端中输入以下编号：01-03-03-07-07-11-12-15-16-02。控制终端判断飞行器执行编号对应的基本飞行动作是否可行，若可执行，则使控制终端中进入模拟演示界面，使飞行器模拟演示起飞--前进1米--前进1米--上升0.5米--上升0.5米--快闪橙灯--慢闪橙灯--左右摇晃--前后摇晃--降落的飞行轨迹；模拟演示完成后，用户可点击确认执行的操作按钮以输入确认信息，即可向飞行器发送相应飞行控制指令。 [0104] 相应地，飞行器中预先存储编号为01-19的基本飞行动作的控制程序和相关联的编号。飞行器接收到控制终端发送的执行顺序为01-03-03-07-07-11-12-15-16-02的飞行控制指令，并按上述编号的执行顺序自动执行：起飞--前进1米--前进1米--上升0.5米--上升0.5米--快闪橙灯--慢闪橙灯--左右摇晃--前后摇晃--降落，以完成一组自由组合的基本飞行动作的飞行控制。 [0105] 综上，用户可基于上述编号任意组合，使得形成的飞行控制指令的组合形成更多样化，使其更好地满足对飞行器的飞行控制需求，且飞行控制过程简单，要有效实现对至少两个基本飞行动作之间的动作衔接。而且，基本飞行动作可飞行器的固件和控制终端升级不断增加，使得飞行器更能满足用户需求。 [0106] 实施例5 [0107] 图5示出本实施例中的飞行器的飞行控制装置的原理框图。该飞行器的飞行控制装置可以是能够向飞行器发送飞行控制指令的控制终端，包括但不限于智能手机、平板电脑。如图5所示，该飞行器的飞行控制装置包括： [0108] 动作编辑单元110，用于接收用户输入的拟飞行动作指令，每一拟飞行动作指令包括至少两个基本飞行动作和基本飞行动作之间的执行顺序。可以理解地，用户可通过控制终端输入包括至少两个基本飞行动作和基本飞行动作的执行顺序的拟飞行动作指令，用于使通过控制终端控制的飞行器可根据拟飞行动作指令连续执行至少两个基本飞行动作，以实现对至少两个基本飞行动作的连贯控制。 [0109] 具体地，基本飞行动作包括但不限于本实施例中的起飞、降落、前进、后退、向左飞、向右飞、上升、下降、顺转、逆转、快闪橙灯、慢闪橙灯、快闪绿灯、慢闪绿灯、左右摇晃、前后摇晃、返航、缓缓飞出和缓缓飞回中的任意一种。可以理解地，用户可通过控制终端增加或删除基本飞行动作，以使飞行器的飞行控制更完善。 [0110] 判断处理单元120，用于判断拟飞行动作指令是否可执行。可以理解地，用户通过控制终端控制任一基本飞行动作均是可行的，用户输入的拟飞行动作执行包括至少两个基本飞行动作，若执行该拟飞行动作指令，有可能存在不合理或不正确之处，因此需先判断拟飞行动作是否可执行，以达到防误操作的目的，避免飞行器执行该拟飞行动作指令时出现故障。如每一飞行器飞行时对其飞行高度有限定，若执行拟飞行动作指令中至少两个基本飞行动作之后的总的飞行高度超过其限定的飞行高度，则会出现坠机或其他安全事故，因此需预先判断用户输入的拟飞行动作是否可执行。 [0111] 指令发送单元130，用于在拟飞行动作指令可执行时，接收用户输入的确认信息，将拟飞行动作指令作为飞行控制指令发送给飞行器。可以理解地，若拟飞行动作指令可执行，在控制终端上会显示可执行信息。此时，用户可向控制终端输入确认信息，以将可执行的拟飞行动作指令作为飞行控制指令发送给飞行器，以使飞行器按飞行控制指令飞行。其中，控制终端与飞行器之间可通过WIFI、3G网络、4G网络进行通信。 [0112] 本实施例中，用户可在控制终端上通过动作编辑单元110输入拟飞行动作指令；通过判断处理单元120判断拟飞行动作指令是否可执行，以保证飞行器的飞行安全；在用户输入确认信息后，才通过指令发送单元130将拟飞行动作指令作为飞行控制指令发送给飞行器，使得飞行器的飞行控制更安全，且可连续执行至少两个基本飞行动作。由于拟飞行动作指令包括具有执行顺序的至少两个基本飞行动作，使得该飞行器的飞行控制装置的控制过程且可实现完全自动化，可完成多种花样飞行。 [0113] 实施例6 [0114] 图6示出本实施例中的飞行器的飞行控制装置的原理框图。该飞行器的飞行控制装置可以是能够向飞行器发送飞行控制指令的控制终端，包括但不限于智能手机、平板电脑。如图6所示，该飞行器的飞行控制装置包括： [0115] 动作编号单元140，用于对基本飞行动作进行编号，输入至少两个编号形成动作编号组合。其中，基本飞行动作包括但不限于本实施例中的起飞、降落、前进、后退、向左飞、向右飞、上升、下降、顺转、逆转、快闪橙灯、慢闪橙灯、快闪绿灯、慢闪绿灯、左右摇晃、前后摇晃、返航、缓缓飞出和缓缓飞回中的任意一种。如表一所示，对基本飞行动作进行编号，以使每一基本飞行动作与唯一的编号相关联，可基于编号查找到相应的基本飞行动作，使得由至少两个编号形成的动作编号组合可对应至少两个基本飞行动作。 [0116] 动作编辑单元110，用于接收用户输入的拟飞行动作指令，每一拟飞行动作指令包括至少两个基本飞行动作和基本飞行动作之间的执行顺序。可以理解地，用户可通过控制终端输入包括至少两个基本飞行动作和基本飞行动作的执行顺序的拟飞行动作指令，用于使通过控制终端控制的飞行器可根据拟飞行动作指令连续执行至少两个基本飞行动作，以实现对至少两个基本飞行动作的连贯控制。动作编辑单元110具体包括： [0117] 第一信息显示子单元111，用于在显示界面上显示至少两个基本飞行动作和与基本飞行动作相关联的编号。如表一所示，在控制终端的显示界面上可显示至少两个基本飞行动作和与基本飞行动作相关联的编号，以使用户可了解每一编号对应的基本飞行动作，输入要使飞行器执行基本飞行动作对应的至少两个编号以形成动作编号组合。 [0118] 第二信息显示子单元112，用于接收用户输入的查看信息指令，在显示界面上显示基本飞行动作的控制参数。可以理解地，用户在终端控制的显示界面上显示基本飞行动作和相关联的编号，当用户需了解每一基本飞行动作时，可用户点击显示界面中的编号或基本飞行动作，以输入查看信息指令，在控制终端的显示界面上显示基本飞行动作的控制参数。该控制参数有助于用户了解基本飞行动作的性能，如点击编号05，即显示飞机向左飞行1米这一控制参数，以使用户了解与其编号相关联的基本飞行动作的性能，更好地实现对飞行器的智能控制。可以理解地，当用户点击显示界面中的编号或基本飞行动作以输入查看信息指令时，还可显示该基本飞行动作的注意事项，如在哪些飞行环境下不可执行。 [0119] 可以理解地，每一组基本飞行动作、与基本飞行动作相关联的编号和控制参数可以是系统自定义并存储在控制终端的固件上，也可以由用户根据需要自行设置，以使用户可通过控制终端控制飞行器执行更多的基本飞行动作，使其功能更完善。 [0120] 指令输入子单元113，用于接收用户顺序输入的动作编号组合，以形成拟飞行动作指令。每一拟飞行动作指令包括至少两个基本飞行动作和基本飞行动作之间的执行顺序。本实施例中，基本飞行动作之间的执行顺序为动作编号组合中各编号的排列顺序。 [0121] 编号修改子单元114，用于通过添加编号和/或删除编号，以修改动作编号组合。可以理解地，在用户输入一拟飞行动作指令后，可通过增加编号和/或修改编号，以实现对动作编号组合的修改，形成新的拟飞行动作指令。 [0122] 判断处理单元120，用于判断拟飞行动作指令是否可执行。可以理解地，用户通过控制终端控制任一基本飞行动作均是可行的，用户输入的拟飞行动作执行包括至少两个基本飞行动作，若执行该拟飞行动作指令，有可能存在不合理或不正确之处，因此需先判断拟飞行动作是否可执行，以达到防误操作的目的，避免飞行器执行该拟飞行动作指令时出现故障。如每一飞行器飞行时对其飞行高度有限定，若执行拟飞行动作指令中至少两个基本飞行动作之后的总的飞行高度超过其限定的飞行高度，则会出现坠机或其他安全事故，因此需预先判断用户输入的拟飞行动作是否可执行。判断处理单元120具体包括： [0123] 参数判断子单元121，用于判断执行至少两个基本飞行动作的控制参数之和是否超过相应参数的参数阈值。若用户输入20个编号为07的拟飞行动作指令，则判断20个编号为07的基本飞行动作(即“飞行”)的控制参数之和(如飞行高度之和)是否超过飞行器飞行高度的参数阈值(如飞行器可飞行的最大高度)。 [0124] 第一执行处理子单元122，用于在超过飞行器飞行时相应的参数阈值，则认定拟飞行动作指令不可执行，显示不可执行信息，以使用户重新输入拟飞行动作指令，以避免飞行器执行该不可执行的拟飞行动作指令时出现坠机等安全问题。 [0125] 第二执行处理子单元123，用于在不超过飞行器飞行时相应的参数阈值，则认定拟飞行动作指令可执行，显示可执行信息。可以理解地，若控制终端显示可执行信息，则说明飞行器根据用户输入的拟飞行动作指令执行飞行动作时不容易发生故障，可有利用于保护飞行器的飞行安全。 [0126] 模拟演示单元150，用于在拟飞行动作指令可执行，模拟演示飞行器执行拟飞行动作指令的飞行轨迹。即在控制终端的显示界面上模拟演示飞行器执行拟飞行动作指令的飞行轨迹，以使用户了解飞行器执行拟飞行动作指令所达到的飞行效果，若用户对飞行效果满意，则可输入确认信息；若用户对飞行效果不满意，则可重新输入拟飞行动作指令，以避免盲目编排拟飞行动作指令，在一定程度上可保证飞行器飞行的安全性。 [0127] 指令发送单元130，用于接收用户输入的确认信息，将拟飞行动作指令作为飞行控制指令发送给飞行器。可以理解地，当用户查看控制终端上飞行器执行拟飞行动作指令的飞行轨迹时，若该飞行轨迹是用户所想要的，则输入确认信息，控制终端接收到用户输入的确认信息后，将拟飞行动作指令作为飞行控制指令发送给飞行器，以使飞行器按飞行控制指令飞行。其中，控制终端与飞行器之间可通过WIFI、3G网络、4G网络进行通信。 [0128] 本发明所提供的飞行器的飞行控制装置中，用户可通过动作编号单元140对基本飞行动作进行编号。同时，再通过动作编辑单元110输入拟飞行动作指令，该拟飞行动作指令包括动作编号组合，用户只需输入至少两个编号形成动作编号组合，即可完成对至少两个基本飞行动作的控制，控制过程简单且可实现完全自动化，且容易实现两个基本飞行动作之间的相互衔接。通过动作编辑单元110编辑动作编号组合可自由组合基本飞行动作，从而得出无数种花样的飞行指令组合，飞行器按顺序自动完成相应的动作，用户可以尽情专心欣赏飞行器完成连续型多个飞行动作，无需手动控制，用户相互之间可以学习比较与欣赏，如同多个基本音符可以创造出无穷无尽的美妙的音乐一样，给飞行机增添更多玩法和乐趣。通过判断处理单元120判断拟飞行动作指令是否可执行，在一定程序上保障飞行安全。在拟飞行动作指令可执行的前提下，通过模拟演示单元150模拟演示飞行器执行拟飞行动作指令的飞行轨迹，以使用户预先了解飞行器的飞行轨迹，更有助于实现对飞行器的飞行控制。在用户输入确认信息后，才通过指令发送单元130将拟飞行动作指令作为飞行控制指令发送给飞行器，以控制飞行器飞行。可以理解地，本实施例所提供的飞行器的飞行控制装置，可使飞行器的飞行控制更安全、便捷和智能，且可控制飞行器连续执行至少两个基本飞行动作，两个基本飞行动作之间相互衔接。 [0129] 实施例7 [0130] 图7示出本实施例中的飞行器的飞行控制装置的原理框图。该飞行器的飞行控制装置可以是设置在飞行器上用于控制飞行器工作的控制系统。本实施例中，飞行器可以是娱乐型无人机。如图7所示，该飞行器的飞行控制装置包括： [0131] 程序存储单元210，用于预先存储若干基本飞行动作的控制程序。可以理解地，每一基本飞行动作的控制程序可控制飞行器执行一基本飞行动作。其中，基本飞行动作包括但不限于本实施例中的起飞、降落、前进、后退、向左飞、向右飞、上升、下降、顺转、逆转、快闪橙灯、慢闪橙灯、快闪绿灯、慢闪绿灯、左右摇晃、前后摇晃、返航、缓缓飞出和缓缓飞回中的任意一种。本实施例中，基本飞行动作的控制程序可预先存储在飞行器的固件上，也可后期加载并存储。 [0132] 指令接收单元220，用于接收并解析飞行控制指令，每一飞行控制指令包括至少两个基本飞行动作和基本飞行动作之间的执行顺序。可以理解地，飞行器接收到的飞行控制指令是实施例1中经用户确认的拟飞行动作指令，该飞行控制指令经过控制终端判断是否可执行，以保证飞行器的飞行控制的安全，飞行控制过程更完善。 [0133] 执行控制单元230，用于根据飞行控制指令中的执行顺序调用基本飞行动作的控制程序，以控制飞行器飞行。可以理解地，根据飞行控制指令中的执行顺序，先后调用程序存储单元210中飞行控制指令上至少两个基本飞行动作的控制程序执行，控制过程简单；且可在接收到同一飞行控制指令时，连续调用至少两个基本飞行动作的控制程序并执行，以使飞行器完成对至少两个基本飞行动作的飞行控制，控制过程简单方便，而且两个基本飞行动作之间衔接更好。 [0134] 本实施例所提供的飞行器的飞行控制装置，根据接收到的飞行控制指令，根据执行顺序先后调用至少两个基本飞行动作的控制程序并执行，以实现对至少两个基本飞行动作的连续控制，两个基本飞行动作之间相互衔接，无需手动控制两个基本飞行动作的衔接，有利用于保障飞行器的飞行安全，避免两个基本飞行动作之间衔接出现差错，导致飞行器发生坠机危险。 [0135] 实施例8： [0136] 图8示出本实施例中的飞行器的飞行控制装置的原理框图。该飞行器的飞行控制装置可以是设置在飞行器上用于控制飞行器工作的控制系统。本实施例中，飞行器可以是娱乐型无人机。如图8所示，该飞行器的飞行控制装置包括： [0137] 程序存储单元210，用于预先存储若干基本飞行动作的控制程序和与基本飞行动作相关联的编号。可以理解地，每一基本飞行动作的控制程序可控制飞行器执行一基本飞行动作，该基本飞行动作的控制程序与一编号相关联，可根据编号查找到相应的基本飞行动作的控制程序。 [0138] 具体地，基本飞行动作包括但不限于本实施例中的起飞、降落、前进、后退、向左飞、向右飞、上升、下降、顺转、逆转、快闪橙灯、慢闪橙灯、快闪绿灯、慢闪绿灯、左右摇晃、前后摇晃、返航、缓缓飞出和缓缓飞回中的任意一种。本实施例中，基本飞行动作的控制程序和相关联的编号可预先存储在飞行器的固件上，也可后期加载并存储。 [0139] 指令接收单元220，用于接收并解析飞行控制指令，每一飞行控制指令包括至少两个与基本飞行动作相关联的编号，编号之间的排列顺序为基本飞行动作之间的执行顺序。由于任一编号与一基本飞行动作相关联，接收到的飞行控制指令中包括至少两个与基本飞行动作相关联的编号和编号之间的执行顺序，使得飞行器接收的飞行控制指令，需控制飞行器连续执行至少两个基本飞行动作。可以理解地，飞行器接收到的飞行控制指令是实施例1中经用户确认的拟飞行动作指令，该飞行控制指令经过控制终端判断是否可执行，以保证飞行器的飞行控制的安全，并且预先模拟演示飞行器的飞行轨迹，使其飞行效果符合用户需求，飞行控制过程更完善。 [0140] 执行控制单元230，用于根据飞行控制指令中的执行顺序调用与编号对应的基本飞行动作的控制程序，以控制所述飞行器飞行。由于飞行控制指令中包括至少两个与基本飞行动作相关联编号和基本飞行动作之间的执行顺序，飞行器根据飞行控制指令工作时，需根据执行顺序，先后调用与飞行控制指令上的编号相关联的基本飞行动作的控制程序执行，控制过程简单；且可在接收到同一飞行控制指令时，连续调用至少两个基本飞行动作的控制程序并执行，以使飞行器完成对至少两个基本飞行动作的飞行控制，控制过程简单方便，而且两个基本飞行动作之间衔接更好。 [0141] 本实施例所提供的飞行器的飞行控制装置，通过指令接收单元220接收并解析飞行控制指令，以确定基本飞行动作的编号及其执行顺序；执行控制单元230根据执行顺序从程序存储单元210中先后调用至少两个编号对应的基本飞行动作的控制程序并执行，以实现对至少两个基本飞行动作的连续控制，两个基本飞行动作之间相互衔接，有利用于保障飞行器的飞行安全，避免两个基本飞行动作之间衔接出现差错，导致飞行器发生坠机危险。 [0142] 本发明是通过几个具体实施例进行说明的，本领域技术人员应当明白，在不脱离本发明范围的情况下，还可以对本发明进行各种变换和等同替代。另外，针对特定情形或具体情况，可以对本发明做各种修改，而不脱离本发明的范围。因此，本发明不局限于所公开的具体实施例，而应当包括落入本发明权利要求范围内的全部实施方式。 |
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