一种可调螺距螺旋桨的控制方法和装置 |
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| 申请号 | CN201610181527.8 | 申请日 | 2016-03-28 | 公开(公告)号 | CN105836085A | 公开(公告)日 | 2016-08-10 |
| 申请人 | 武汉船用机械有限责任公司; | 发明人 | 赵丽雄; 池飞飞; 李霞林; 陈利鹏; 高海涛; | ||||
| 摘要 | 本 发明 公开了一种可调 螺距 螺旋桨的控制方法和装置，属于船用推进技术领域。所述控制方法包括：获取桨叶的螺距分别调节为最大倒车 位置 、零螺距位置、最大正车位置时的螺距；根据最大倒车位置时的螺距和最大正车位置时的螺距的大小关系，确定螺距检测 传感器 检测到的螺距和转换值的对应关系；当最大倒车位置时的螺距大于最大正车位置时的螺距时，对应关系包括最大倒车位置时的螺距和零螺距位置时的螺距之间的螺距，与螺距调节指令的最大值和螺距调节指令的零值之间的转换值对应，以及零螺距位置时的螺距和最大正车位置时的螺距之间的螺距，与螺距调节指令的零值和螺距调节指令的最小值之间的转换值对应。本发明可以避免螺距调节出现错误的问题。 | ||||||
| 权利要求 | 1.一种可调螺距螺旋桨的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括： |
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| 说明书全文 | 一种可调螺距螺旋桨的控制方法和装置技术领域[0001] 本发明涉及船用推进技术领域，特别涉及一种可调螺距螺旋桨的控制方法和装置。 背景技术[0002] 可调螺距螺旋桨为通过桨毂内的操纵机构转动桨叶，以调节螺距来适应各种工况的螺旋桨。当螺距调节到倒车位置时，螺旋桨发出的推进力与船舶船艏方向相反，使得船舶向后运动；当螺距调节到零螺距位置时，螺旋桨发出的推进力为零，船舶获得的推进力也为零；当螺距调节到正车位置时，螺旋桨发出的推进力与船舶船艏方向相同，使得船舶向前运动。 [0003] 船舶航行过程中，根据航行需要由桨毂内的操纵机构根据螺距调节指令随动控制螺距。螺距检测传感器检测实际螺距，当实际螺距与螺距调节指令一致时，螺距保持不变；当实际螺距与螺距调节指令不一致时，调节螺距使实际螺距与螺距调节指令一致。 [0005] 螺距检测传感器根据自身的安装方向分辨正车位置和倒车位置的螺距，如果螺距检测传感器的安装方向错误，则螺距检测传感器会将正车位置的螺距检测成倒车位置的螺距，倒车位置的螺距检测成正车位置的螺距，进而造成螺距调节出现错误。 发明内容[0006] 为了解决现有技术会造成对螺旋桨桨叶螺距的控制出现错误的问题，本发明实施例提供了一种可调螺距螺旋桨的控制方法和装置。所述技术方案如下： [0007] 一方面，本发明实施例提供了一种可调螺距螺旋桨的控制方法，所述控制方法包括： [0008] 获取桨叶的螺距分别调节为最大倒车位置、零螺距位置、最大正车位置时螺距检测传感器检测到的螺距； [0009] 根据最大倒车位置时的螺距和最大正车位置时的螺距的大小关系，确定螺距检测传感器检测到的螺距和转换值的对应关系； [0010] 其中，当所述最大倒车位置时的螺距小于所述最大正车位置时的螺距时，所述对应关系包括所述最大倒车位置时的螺距和所述零螺距位置时的螺距之间的螺距，与螺距调节指令的最小值和螺距调节指令的零值之间的转换值对应，以及所述零螺距位置时的螺距和所述最大正车位置时的螺距之间的螺距，与螺距调节指令的零值和螺距调节指令的最大值之间的转换值对应；当所述最大倒车位置时的螺距大于所述最大正车位置时的螺距时，所述对应关系包括所述最大倒车位置时的螺距和所述零螺距位置时的螺距之间的螺距，与螺距调节指令的最大值和螺距调节指令的零值之间的转换值对应，以及所述零螺距位置时的螺距和所述最大正车位置时的螺距之间的螺距，与螺距调节指令的零值和螺距调节指令的最小值之间的转换值对应。 [0011] 可选地，当所述最大倒车位置时的螺距小于所述最大正车位置时的螺距时，所述根据最大倒车位置时的螺距和最大正车位置时的螺距的大小关系，确定螺距检测传感器检测到的螺距和转换值的对应关系，包括： [0012] 当X＞B时，E＝D； [0013] 当A＜X≤B时，E＝(X-A)/(B-A)*D； [0014] 当X＝A时，E＝0； [0015] 当C≤X＜A时，E＝(X-A)/(C-A)*(-D) [0016] 当X＜C时，E＝-D； [0017] 其中，A为所述零螺距位置时的螺距，B为所述最大正车位置时的螺距，C为所述最大倒车位置时的螺距，D为所述螺距调节指令的最大值，-D为所述螺距调节指令的最小值，X为螺距检测传感器检测到的螺距，E为螺距检测传感器检测到的螺距对应的转换值。 [0018] 可选地，当所述最大倒车位置时的螺距大于所述最大正车位置时的螺距时，所述根据最大倒车位置时的螺距和最大正车位置时的螺距的大小关系，确定螺距检测传感器检测到的螺距和转换值的对应关系，包括： [0019] 当X＞C时，E＝-D； [0020] 当A＜X≤C时，E＝(X-A)/(C-A)*(-D)； [0021] 当X＝A时，E＝0； [0022] 当B≤X＜A时，E＝(X-A)/(B-A)*D； [0023] 当X＜B时，E＝D； [0024] 其中，A为所述零螺距位置时的螺距，B为所述最大正车位置时的螺距，C为所述最大倒车位置时的螺距，D为所述螺距调节指令的最大值，-D为所述螺距调节指令的最小值，X为螺距检测传感器检测到的螺距，E为螺距检测传感器检测到的螺距对应的转换值。 [0025] 可选地，所述控制方法还包括： [0026] 接收螺距调节指令； [0027] 获取螺距检测传感器检测到的螺距； [0028] 采用确定出的所述对应关系，确定所述螺距检测传感器检测到的螺距对应的转换值； [0029] 当所述螺距检测传感器检测到的螺距对应的转换值与螺距调节指令的数值不同时，调节桨叶的螺距。 [0030] 优选地，所述控制方法还包括： [0031] 显示所述最大正车位置时的螺距、所述最大倒车位置时的螺距、所述零螺距位置时的螺距、所述螺距检测传感器检测到的螺距、以及所述螺距检测传感器检测到的螺距对应的转换值。 [0032] 另一方面，本发明实施例提供了一种可调螺距螺旋桨的控制装置，所述控制装置包括： [0033] 第一获取模块，用于获取桨叶的螺距分别调节为最大倒车位置、零螺距位置、最大正车位置时螺距检测传感器检测到的螺距； [0034] 第一确定模块，用于根据最大倒车位置时的螺距和最大正车位置时的螺距的大小关系，确定螺距检测传感器检测到的螺距和转换值的对应关系； [0035] 其中，当所述最大倒车位置时的螺距小于所述最大正车位置时的螺距时，所述对应关系包括所述最大倒车位置时的螺距和所述零螺距位置时的螺距之间的螺距，与螺距调节指令的最小值和螺距调节指令的零值之间的转换值对应，以及所述零螺距位置时的螺距和所述最大正车位置时的螺距之间的螺距，与螺距调节指令的零值和螺距调节指令的最大值之间的转换值对应；当所述最大倒车位置时的螺距大于所述最大正车位置时的螺距时，所述对应关系包括所述最大倒车位置时的螺距和所述零螺距位置时的螺距之间的螺距，与螺距调节指令的最大值和螺距调节指令的零值之间的转换值对应，以及所述零螺距位置时的螺距和所述最大正车位置时的螺距之间的螺距，与螺距调节指令的零值和螺距调节指令的最小值之间的转换值对应。 [0036] 可选地，当所述最大倒车位置时的螺距小于所述最大正车位置时的螺距时，所述第一确定模块用于， [0037] 当X＞B时，E＝D； [0038] 当A＜X≤B时，E＝(X-A)/(B-A)*D； [0039] 当X＝A时，E＝0； [0040] 当C≤X＜A时，E＝(X-A)/(C-A)*(-D) [0041] 当X＜C时，E＝-D； [0042] 其中，A为所述零螺距位置时的螺距，B为所述最大正车位置时的螺距，C为所述最大倒车位置时的螺距，D为所述螺距调节指令的最大值，-D为所述螺距调节指令的最小值，X为螺距检测传感器检测到的螺距，E为螺距检测传感器检测到的螺距对应的转换值。 [0043] 可选地，当所述最大倒车位置时的螺距大于所述最大正车位置时的螺距时，所述第一确定模块用于， [0044] 当X＞C时，E＝-D； [0045] 当A＜X≤C时，E＝(X-A)/(C-A)*(-D)； [0046] 当X＝A时，E＝0； [0047] 当B≤X＜A时，E＝(X-A)/(B-A)*D； [0048] 当X＜B时，E＝D； [0049] 其中，A为所述零螺距位置时的螺距，B为所述最大正车位置时的螺距，C为所述最大倒车位置时的螺距，D为所述螺距调节指令的最大值，-D为所述螺距调节指令的最小值，X为螺距检测传感器检测到的螺距，E为螺距检测传感器检测到的螺距对应的转换值。 [0050] 可选地，所述控制装置还包括： [0051] 接收模块，用于接收螺距调节指令； [0052] 第二获取模块，用于获取螺距检测传感器检测到的螺距； [0053] 第二确定模块，用于采用确定出的所述对应关系，确定所述螺距检测传感器检测到的螺距对应的转换值； [0054] 调节模块，用于当所述螺距检测传感器检测到的螺距对应的转换值与螺距调节指令的数值不同时，调节桨叶的螺距。 [0055] 优选地，所述控制装置还包括： [0056] 显示模块，用于显示所述最大正车位置时的螺距、所述最大倒车位置时的螺距、所述零螺距位置时的螺距、所述螺距检测传感器检测到的螺距、以及所述螺距检测传感器检测到的螺距对应的转换值。 [0057] 本发明实施例提供的技术方案带来的有益效果是： [0058] 通过获取桨叶的螺距分别调节为最大倒车位置、零螺距位置、最大正车位置时螺距检测传感器检测到的螺距，并根据最大倒车位置时的螺距和最大正车位置时的螺距的大小关系，确定螺距检测传感器检测到的螺距和转换值的对应关系；其中，当最大倒车位置时的螺距小于最大正车位置时的螺距时，对应关系包括最大倒车位置时的螺距和零螺距位置时的螺距之间的螺距，与螺距调节指令的最小值和螺距调节指令的零值之间的转换值对应，以及零螺距位置时的螺距和最大正车位置时的螺距之间的螺距，与螺距调节指令的零值和螺距调节指令的最大值之间的转换值对应；当最大倒车位置时的螺距大于最大正车位置时的螺距时，对应关系包括最大倒车位置时的螺距和零螺距位置时的螺距之间的螺距，与螺距调节指令的最大值和螺距调节指令的零值之间的转换值对应，以及零螺距位置时的螺距和最大正车位置时的螺距之间的螺距，与螺距调节指令的零值和螺距调节指令的最小值之间的转换值对应，针对螺距检测传感器不同的安装方向，采用不同的对应关系，可以避免由于螺距检测传感器的安装方向错误导致正车位置的螺距和倒车位置的螺距检测错误而螺距调节出现错误的问题。附图说明 [0059] 为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。 [0060] 图1是本发明实施例一提供的一种可调螺距螺旋桨的控制方法的流程图； [0061] 图2是本发明实施例二提供的一种可调螺距螺旋桨的控制装置的结构示意图。 具体实施方式[0062] 为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明实施方式作进一步地详细描述。 [0063] 实施例一 [0064] 本发明实施例提供了一种可调螺距螺旋桨的控制方法，参见图1，该控制方法包括： [0065] 步骤101：获取桨叶的螺距分别调节为最大倒车位置、零螺距位置、最大正车位置时螺距检测传感器检测到的螺距。 [0066] 在实际应用中，螺距的调节根据螺距调节指令实现，可以向桨毂内的操纵机构依次发送将桨叶的螺距依次调节为最大倒车位置、零螺距位置、最大正车位置的螺距调节指令，即可将桨叶的螺距分别调节为最大倒车位置、零螺距位置、最大正车位置。 [0067] 另外，船舶操纵系统需要时刻获知当前螺旋桨桨叶螺距，以便对船舶进行准确操纵，保证船舶行驶安全。螺旋桨桨叶螺距通常由螺距检测传感器检测，其中，螺距检测传感器的量程必须大于螺旋桨桨叶螺距变化范围。因此，可以在将桨叶的螺距分别调节为最大倒车位置、零螺距位置、最大正车位置时读取螺距检测传感器检测到的螺距，并输入控制装置，使控制装置获取到桨叶的螺距分别调节为最大倒车位置、零螺距位置、最大正车位置时螺距检测传感器检测到的螺距，可以适用于最大倒车位置、零螺距位置、以及最大正车位置的螺距为任意数值的情况，实现简单方便。 [0068] 具体地，螺距为螺旋桨桨叶旋转一周在轴向移动的距离，螺距检测传感器通过桨叶的转动角度和直线距离实现螺距的检测，并输出模拟量信号，如工业领域常用的4-20mA电流或者0～10V电压信号等标准信号。控制器按照设定规则对电压大小或电流大小对信号进行赋值，即可得到相应的螺距。 [0069] 步骤102：根据最大倒车位置时的螺距和最大正车位置时的螺距的大小关系，确定螺距检测传感器检测到的螺距和转换值的对应关系。 [0070] 在本实施例中，当最大倒车位置时的螺距小于最大正车位置时的螺距时，对应关系包括最大倒车位置时的螺距和零螺距位置时的螺距之间的螺距，与螺距调节指令的最小值和螺距调节指令的零值之间的转换值对应，以及零螺距位置时的螺距和最大正车位置时的螺距之间的螺距，与螺距调节指令的零值和螺距调节指令的最大值之间的转换值对应；当最大倒车位置时的螺距大于最大正车位置时的螺距时，对应关系包括最大倒车位置时的螺距和零螺距位置时的螺距之间的螺距，与螺距调节指令的最大值和螺距调节指令的零值之间的转换值对应，以及零螺距位置时的螺距和最大正车位置时的螺距之间的螺距，与螺距调节指令的零值和螺距调节指令的最小值之间的转换值对应。 [0071] 具体地，当最大倒车位置时的螺距小于最大正车位置时的螺距时，该步骤102可以包括： [0072] 当X＞B时，E＝D； [0073] 当A＜X≤B时，E＝(X-A)/(B-A)*D； [0074] 当X＝A时，E＝0； [0075] 当C≤X＜A时，E＝(X-A)/(C-A)*(-D) [0076] 当X＜C时，E＝-D； [0077] 其中，A为零螺距位置时的螺距，B为最大正车位置时的螺距，C为最大倒车位置时的螺距，D为螺距调节指令的最大值，-D为螺距调节指令的最小值，X为螺距检测传感器检测到的螺距，E为螺距检测传感器检测到的螺距对应的转换值。 [0078] 具体地，当最大倒车位置时的螺距大于最大正车位置时的螺距时，该步骤102可以包括： [0079] 当X＞C时，E＝-D； [0080] 当A＜X≤C时，E＝(X-A)/(C-A)*(-D)； [0081] 当X＝A时，E＝0； [0082] 当B≤X＜A时，E＝(X-A)/(B-A)*D； [0083] 当X＜B时，E＝D； [0084] 其中，A为零螺距位置时的螺距，B为最大正车位置时的螺距，C为最大倒车位置时的螺距，D为螺距调节指令的最大值，-D为螺距调节指令的最小值，X为螺距检测传感器检测到的螺距，E为螺距检测传感器检测到的螺距对应的转换值。 [0085] 步骤103：接收螺距调节指令。该步骤103为可选步骤。 [0086] 步骤104：获取螺距检测传感器检测到的螺距。 [0087] 步骤105：采用确定出的对应关系，确定螺距检测传感器检测到的螺距对应的转换值。 [0088] 例如，零螺距位置时的螺距A＝2000，最大正车位置时的螺距B＝-26000，最大倒车位置时的螺距C＝16000，螺距调节指令的最大值D＝100.0。 [0089] 当螺距检测传感器检测到的螺距X＝-3000时，B＜C且B≤X＜A，螺距检测传感器检测到的螺距对应的转换值E＝(X-A)/(B-A)*D＝(-3000-2000)/(-26000-2000)*100.0＝17.857，处于正车位置。 [0090] 当螺距检测传感器检测到的螺距X＝6000时，B＜C且A＜X≤C，螺距检测传感器检测到的螺距对应的转换值E＝(X-A)/(C-A)*(-D)＝(6000-2000)/(16000-2000)*-100.0＝-28.57，处于倒车位置。 [0091] 又如，零螺距位置时的螺距A＝2000，最大正车位置时的螺距B＝26000，最大倒车位置时的螺距C＝-16000，螺距调节指令的最大值D＝100.0。 [0092] 当螺距检测传感器检测到的螺距X＝-3000时，B＞C且C≤X＜A，螺距检测传感器检测到的螺距对应的转换值E＝(X-A)/(C-A)*(-D)＝(-3000-2000)/(-16000-2000)*-100.0＝-27.778，处于倒车位置。 [0093] 当螺距检测传感器检测到的螺距X＝6000时，B＞C且A＜X≤B，螺距检测传感器检测到的螺距对应的转换值E＝(X-A)/(B-A)*D＝(6000-2000)/(26000-2000)*100.0＝16.667，处于正车位置。 [0094] 由此可见，螺距检测传感器检测到的螺距不再与螺距检测传感器的安装方向相关，增加了通用性。 [0095] 在实际应用中，螺距检测传感器检测到的螺距在控制器内部的存储格式通常为一个整型数据，其在控制器中的存储范围与控制器的分辨率及控制器配套编程软件的数据存储格式有关。在本实施例中，控制器的分辨率为符号位+15位，螺距检测传感器检测到的螺距的存储格式数据范围为-32768～32768(215)之间的整形数据。 [0096] 螺距调节指令的格式通常为范围在-100.0～0～+100.0之间的数值。当螺距调节指令为-100.0时，此时表示为桨叶的螺距调节为最大倒车位置；当螺距位置指令为0时，此时表示为桨叶的螺距调节为零螺距位置；当螺距位置指令为+100.0时，此时表示为桨叶的螺距调节为最大正车位置。即-100.0代表全倒车位置，0为零螺距位置，+100为全正车位置，-100.0～0之间的数值代表为倒车位置，0～100.0之间的数值代表为正车位置。 [0097] 由此可见，螺距检测传感器检测到的螺距的数据格式与对螺旋桨桨叶的螺距进行随动控制的螺距调节指令的格式不同，不能直接参与随动控制过程，需要通过步骤105将螺距检测传感器检测到的螺距标定成与螺距调节指令相一致的数据格式(即螺距检测传感器检测到的螺距对应的转换值)，再根据螺距检测传感器检测到的螺距对应的转换值与螺距调节指令的数值之间的大小关系，对螺旋桨桨叶的螺距进行随动控制。 [0098] 步骤106：当螺距检测传感器检测到的螺距对应的转换值与螺距调节指令的数值不同时，调节桨叶的螺距。 [0099] 可选地，该控制方法还可以包括： [0100] 显示最大正车位置时的螺距、最大倒车位置时的螺距、零螺距位置时的螺距、螺距检测传感器检测到的螺距、以及螺距检测传感器检测到的螺距对应的转换值。 [0101] 其中，最大正车位置时的螺距、最大倒车位置时的螺距、零螺距位置时的螺距、螺距检测传感器检测到的螺距的取值范围一致，等于螺距检测传感器检测到的螺距的存储格式数据范围，即-32768～32768。螺距检测传感器检测到的螺距对应的转换值的取值范围等于螺距调节指令的格式的范围，即-100.0～0～+100.0。 [0102] 可以理解地，显示最大正车位置时的螺距、最大倒车位置时的螺距、零螺距位置时的螺距、螺距检测传感器检测到的螺距、以及螺距检测传感器检测到的螺距对应的转换值，可以方便用户了解螺旋桨桨叶的螺距情况，进行相应调节。 [0103] 在实际应用中，可以进行实时显示，当最大正车位置时的螺距、最大倒车位置时的螺距、零螺距位置时的螺距、螺距检测传感器检测到的螺距、以及螺距检测传感器检测到的螺距对应的转换值中的一种或多种更新时，即时获取并显示。 [0104] 在具体实现中，可以采用与控制器连接的触摸式显示屏实现最大正车位置时的螺距、最大倒车位置时的螺距、零螺距位置时的螺距输入和显示，可根据实际情况实时在线更改最大正车位置时的螺距、最大倒车位置时的螺距、零螺距位置时的螺距并进行实时更新显示，操作直观方便。具体地，触摸式显示屏与控制器通过以太网现场总线进行连接。 [0105] 本发明实施例通过获取桨叶的螺距分别调节为最大倒车位置、零螺距位置、最大正车位置时螺距检测传感器检测到的螺距，并根据最大倒车位置时的螺距和最大正车位置时的螺距的大小关系，确定螺距检测传感器检测到的螺距和转换值的对应关系；其中，当最大倒车位置时的螺距小于最大正车位置时的螺距时，对应关系包括最大倒车位置时的螺距和零螺距位置时的螺距之间的螺距，与螺距调节指令的最小值和螺距调节指令的零值之间的转换值对应，以及零螺距位置时的螺距和最大正车位置时的螺距之间的螺距，与螺距调节指令的零值和螺距调节指令的最大值之间的转换值对应；当最大倒车位置时的螺距大于最大正车位置时的螺距时，对应关系包括最大倒车位置时的螺距和零螺距位置时的螺距之间的螺距，与螺距调节指令的最大值和螺距调节指令的零值之间的转换值对应，以及零螺距位置时的螺距和最大正车位置时的螺距之间的螺距，与螺距调节指令的零值和螺距调节指令的最小值之间的转换值对应，针对螺距检测传感器不同的安装方向，采用不同的对应关系，可以避免由于螺距检测传感器的安装方向错误导致正车位置的螺距和倒车位置的螺距检测错误而螺距调节出现错误的问题。 [0106] 实施例二 [0107] 本发明实施例提供了一种可调螺距螺旋桨的控制装置，参见图2，该控制装置包括： [0108] 第一获取模块201，用于获取桨叶的螺距分别调节为最大倒车位置、零螺距位置、最大正车位置时螺距检测传感器检测到的螺距； [0109] 第一确定模块202，用于根据最大倒车位置时的螺距和最大正车位置时的螺距的大小关系，确定螺距检测传感器检测到的螺距和转换值的对应关系； [0110] 其中，当最大倒车位置时的螺距小于最大正车位置时的螺距时，对应关系包括最大倒车位置时的螺距和零螺距位置时的螺距之间的螺距，与螺距调节指令的最小值和螺距调节指令的零值之间的转换值对应，以及零螺距位置时的螺距和最大正车位置时的螺距之间的螺距，与螺距调节指令的零值和螺距调节指令的最大值之间的转换值对应；当最大倒车位置时的螺距大于最大正车位置时的螺距时，对应关系包括最大倒车位置时的螺距和零螺距位置时的螺距之间的螺距，与螺距调节指令的最大值和螺距调节指令的零值之间的转换值对应，以及零螺距位置时的螺距和最大正车位置时的螺距之间的螺距，与螺距调节指令的零值和螺距调节指令的最小值之间的转换值对应。 [0111] 可选地，当最大倒车位置时的螺距小于最大正车位置时的螺距时，第一确定模块202可以用于， [0112] 当X＞B时，E＝D； [0113] 当A＜X≤B时，E＝(X-A)/(B-A)*D； [0114] 当X＝A时，E＝0； [0115] 当C≤X＜A时，E＝(X-A)/(C-A)*(-D) [0116] 当X＜C时，E＝-D； [0117] 其中，A为零螺距位置时的螺距，B为最大正车位置时的螺距，C为最大倒车位置时的螺距，D为螺距调节指令的最大值，-D为螺距调节指令的最小值，X为螺距检测传感器检测到的螺距，E为螺距检测传感器检测到的螺距对应的转换值。 [0118] 可选地，当最大倒车位置时的螺距大于最大正车位置时的螺距时，第一确定模块202可以用于， [0119] 当X＞C时，E＝-D； [0120] 当A＜X≤C时，E＝(X-A)/(C-A)*(-D)； [0121] 当X＝A时，E＝0； [0122] 当B≤X＜A时，E＝(X-A)/(B-A)*D； [0123] 当X＜B时，E＝D； [0124] 其中，A为零螺距位置时的螺距，B为最大正车位置时的螺距，C为最大倒车位置时的螺距，D为螺距调节指令的最大值，-D为螺距调节指令的最小值，X为螺距检测传感器检测到的螺距，E为螺距检测传感器检测到的螺距对应的转换值。 [0125] 可选地，该控制装置还可以包括： [0126] 接收模块203，用于接收螺距调节指令； [0127] 第二获取模块204，用于获取螺距检测传感器检测到的螺距； [0128] 第二确定模块205，用于采用确定出的对应关系，确定螺距检测传感器检测到的螺距对应的转换值； [0129] 调节模块206，用于当螺距检测传感器检测到的螺距对应的转换值与螺距调节指令的数值不同时，调节桨叶的螺距。 [0130] 优选地，该控制装置还可以包括： [0131] 显示模块207，用于显示最大正车位置时的螺距、最大倒车位置时的螺距、零螺距位置时的螺距、螺距检测传感器检测到的螺距、以及螺距检测传感器检测到的螺距对应的转换值。 [0132] 本发明实施例通过获取桨叶的螺距分别调节为最大倒车位置、零螺距位置、最大正车位置时螺距检测传感器检测到的螺距，并根据最大倒车位置时的螺距和最大正车位置时的螺距的大小关系，确定螺距检测传感器检测到的螺距和转换值的对应关系；其中，当最大倒车位置时的螺距小于最大正车位置时的螺距时，对应关系包括最大倒车位置时的螺距和零螺距位置时的螺距之间的螺距，与螺距调节指令的最小值和螺距调节指令的零值之间的转换值对应，以及零螺距位置时的螺距和最大正车位置时的螺距之间的螺距，与螺距调节指令的零值和螺距调节指令的最大值之间的转换值对应；当最大倒车位置时的螺距大于最大正车位置时的螺距时，对应关系包括最大倒车位置时的螺距和零螺距位置时的螺距之间的螺距，与螺距调节指令的最大值和螺距调节指令的零值之间的转换值对应，以及零螺距位置时的螺距和最大正车位置时的螺距之间的螺距，与螺距调节指令的零值和螺距调节指令的最小值之间的转换值对应，针对螺距检测传感器不同的安装方向，采用不同的对应关系，可以避免由于螺距检测传感器的安装方向错误导致正车位置的螺距和倒车位置的螺距检测错误而螺距调节出现错误的问题。 [0133] 需要说明的是：上述实施例提供的可调螺距螺旋桨的控制装置在控制可调螺距螺旋桨时，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。另外，上述实施例提供的可调螺距螺旋桨的控制装置与可调螺距螺旋桨的控制方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。 |
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