1.一种水面无人艇航向控制系统，包括上位机、传输电台和下位机，其特征在于：上位机具有图像显示器和操作台，下位机安装在无人艇上，具有船位定位设备、电子罗经、视频摄像设备和航向控制装置，所述传输电台具有电台主机和电台从机，上位机和下位机均通过串口分别与电台主机与电台从机连接。
2.根据权利要求1所述的一种水面无人艇航向控制系统，其特征在于：所述船位定位设备、电子罗经通过单片机与电台从机串口连接，视频摄像设备通过串口与电台从机连接；所述船位定位设备为差分全球定位系统船载设备。
3.根据权利要求1所述的一种水面无人艇航向控制系统，其特征在于：所述操作台布置有用于控制无人艇速度的手柄、控制无人艇舵角的舵盘以及无人艇控制人机交互界面。
4.根据权利要求1所述的一种水面无人艇航向控制系统，其特征在于：所述航向控制装置具有安装在无人艇尾部甲板上的主轴，主轴上端端部安装有舵角测量仪，主轴轴体上通过联轴器连接有圆锥齿轮，圆锥齿轮连接有步进电机，步进电机与控制器构成驱动连接，主轴下端连接有吊舱，吊舱内部设有驱动电机，驱动电机输出轴通过传动轴连接有螺旋桨。
5.根据权利要求4所述的一种水面无人艇航向控制系统，其特征在于：所述吊舱前端为锥形体，吊舱舱底下表面沿无人艇艇长方向设有一鳍型防撞板，防撞板的离地间距小于螺旋桨的离地间距。
6.用于权利要求1的一种小型水面无人艇航向控制系统的控制方法，其特征在于，包括：
设定步骤：在上位机操作台的人机交互界面中输入期望航向Eψ，并通过传输电台，传送至下位机；
信息采集与传输步骤：利用下位机中船位定位设备测量无人艇的位置和速度信息、电子罗经用于测量无人艇的航行姿态信息、视频摄像设备用于采集无人艇周围通航环境的视频图像信息，上述信息通过下位机处理后，经由传输电台传输至上位机中；
控制步骤：下位机根据电子罗经测量的航行姿态信息，将无人艇的实时艏向ψ与设定步骤中输入的期望航向Eψ对比，自动计算出航向偏差e、航向偏差变化率ec，以及航向偏差积分∫e，并通过双极模糊自校正航向控制，输出舵角δ，并将舵角δ发送至航向控制装置，自动改变舵向，以调整无人艇艏向至期望航向；
所述双极模糊自校正航向控制包括第一级模糊控制和第二级模糊控制，第一级模糊控制为模糊比例微分控制，第二级模糊控制由模糊比例微分控制和模糊比例积分控制累加组成；
所述双极模糊自校正航向控制中，设置控制阈值α，当-α7.根据权利要求5所述的用于权利要求1的一种小型水面无人艇航向控制系统的控制方法，其特征在于：
利用如下公式得到航向偏差e：
e＝Eψ-ψ，式中Eψ期望航向，ψ为实时艏向；
利用如下公式得到航向偏差变化率ec：
ec＝(ei-ei-1)/t，式中ei和ei-1为相邻时刻的航向偏差，t为时间步长；
利用如下公式得到航向偏差积分∫e：
式中ei为不同时刻的航向偏差e。
8.根据权利要求5所述的用于权利要求1的一种小型水面无人艇航向控制系统的控制方法，其特征在于：所述模糊比例微分控制的步骤为，
第一步：建立模糊集，将航向偏差e、航向偏差率ec的论域划分为同等数量的若干个子域，并分别建立航向偏差e、航向偏差率ec的隶属度函数f(e)和f(ec)；
第二步：根据实时艏向ψ和期望航向Eψ，计算得到航向偏差e、航向偏差变化率ec，并通过隶属度函数f(e)和f(ec)，依次计算得到航向偏差e、航向偏差率ec分别在各个子域中的隶属度F(e)和F(ec)；
第三步：根据模糊控制规则，将隶属度F(e)和F(ec)通过加权反模糊法得到输出舵角δ1；
所述模糊比例积分(PI)控制的步骤为：
第一步：将航向偏差e、航向偏差积分∫e的论域划分为同等数量的若干个子域，并分别建立航向偏差e、航向偏差积分∫e的隶属度函数f(e)和f(∫e)，该步骤中，航向偏差e的隶属度函数与f(e)一致；
第二步：根据实时艏向ψ和期望航向Eψ，计算得到航向偏差e、航向偏差积分∫e，并通过隶属度函数f(e)和f(∫e)，依次计算得到航向偏差e、航向偏差积分∫e分别在各个子域中的隶属度F(e)和F(∫e)；
第三步：根据模糊控制规则，将隶属度F(e)和F(∫e)通过加权反模糊法得到输出舵角δ2。