一种水下巡逻战斗机器人 |
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| 申请号 | CN201610570111.5 | 申请日 | 2016-07-20 | 公开(公告)号 | CN106184663A | 公开(公告)日 | 2016-12-07 |
| 申请人 | 张学衡; | 发明人 | 不公告发明人; | ||||
| 摘要 | 本 发明 提供一种 水 下巡逻战斗 机器人 ，包括 外壳 、4个固定座、2个第一电缸、2个 注射器 活塞 杆、2个注射器针筒、6枚微型鱼雷，其特征在于：所述的外壳为薄壁圆柱形结构，头部为半球面，尾部为锥形结构，在外壳的前端设有6个鱼雷发射管，每个鱼雷发射管内装有一枚微型鱼雷，外壳的两侧各设有2个固定座，前面的固定座上安装有注射器针筒。本发明的螺旋桨具有全向推进能 力 ，可以使机器人在水下运动的更加灵活；本发明具有可以探测蛙人的声呐，同时具备多种攻击方式。 | ||||||
| 权利要求 | 1.一种水下巡逻战斗机器人，包括外壳（1）、4个固定座（2）、2个第一电缸（3）、2个注射器活塞杆（4）、2个注射器针筒（5）、6枚微型鱼雷（6）、声呐（7）、舱门（8）、6个第二电缸（9）、6个第一球铰支座（10）、6个第二球铰支座（11）、喷水罩（12）、万向联轴器（13）、螺旋桨（14）、花键轴（15）、锂电池组（16）、伺服电机（17）、电机安装架（18）、电控装置（19），其特征在于： |
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| 说明书全文 | 一种水下巡逻战斗机器人技术领域背景技术[0002] 蛙人是担负着水下侦察、爆破和执行特殊作战任务的部队，在双方交战时敌方蛙人对己方的大型水面舰艇、潜艇等具有较大的威胁性，因此如何防范蛙人的袭击成为目前的一个重要作战科目。 发明内容[0003] 针对上述问题，本发明提供一种水下巡逻战斗机器人，其后部的螺旋桨具有全向推进能力，可以使机器人在水下运动的更加灵活；本发明具有可以探测蛙人的声呐，同时具备多种攻击方式。 [0004] 本发明所使用的技术方案是：一种水下巡逻战斗机器人，包括外壳、4个固定座、2个第一电缸、2个注射器活塞杆、2个注射器针筒、6枚微型鱼雷、声呐、舱门、6个第二电缸、6个第一球铰支座、6个第二球铰支座、喷水罩、万向联轴器、螺旋桨、花键轴、锂电池组、伺服电机、电机安装架、电控装置，其特征在于：所述的外壳为薄壁圆柱形结构，头部为半球面，尾部为锥形结构，在外壳的前端设有6个鱼雷发射管，每个鱼雷发射管内装有一枚微型鱼雷，外壳的两侧各设有2个固定座，前面的固定座上安装有注射器针筒，所述的注射器针筒内装有氰化钠溶液，注射器针筒内安装有注射器活塞杆，所述的注射器活塞杆与第一电缸的伸缩杆连接，第一电缸的尾部固定在后面的固定座上；所述的声呐安装在外壳的上方，在外壳的后半段的背部设有一个可以开启的舱门，舱门的内部为动力舱，在动力舱内安装有锂电池组、电控装置和伺服电机，伺服电机通过电机安装架与外壳固定，伺服电机的电机轴与万向联轴器的输入端相连，万向联轴器的输出端通过花键轴与螺旋桨相连，螺旋桨转动安装在喷水罩内，喷水罩前端的锥面上设有3组第二球铰支座，每组包括2个第二球铰支座；在外壳尾部的锥面上均布6个第一球铰支座；所述的第二电缸一端与第一球铰支座铰接连接，另一端与第二球铰支座铰接连接。 [0005] 进一步地，所述的电控装置内置无线通讯系统，可以与外界进行实时通讯，电控装置由锂电池组供电，电控装置内部还设有电机驱动模块，所述的电机驱动模块通过导线分别与伺服电机、2个第一电缸和6个第二电缸相连接，电控装置内部还设有声呐信息采集模块，所述的声呐信息采集模块通过数据线与声呐相连接。 [0007] 图1为本发明的整体结构示意图。 [0008] 图2为本发明的喷水罩安装示意图。 [0009] 图3为本发明打开舱门后的内部结构示意图。 [0010] 图4为本发明的万向联轴器安装示意图。 [0011] 图5为本发明的伺服电机安装示意图。 [0012] 图6为本发明的螺旋桨安装示意图。 [0013] 附图标号：1-外壳；2-固定座；3-第一电缸；4-注射器活塞杆；5-注射器针筒；6-微型鱼雷；7-声呐；8-舱门；9-第二电缸；10-第一球铰支座；11-第二球铰支座；12-喷水罩；13-万向联轴器；14-螺旋桨；15-花键轴；16-锂电池组；17-伺服电机；18-电机安装架；19-电控装置。 具体实施方式[0014] 下面通过实施例，并结合附图，对本发明的技术方案作进一步具体的说明。 [0015] 实施例如图1、图2、图3、图4、图5、图6所示，一种水下巡逻战斗机器人，包括外壳1、4个固定座 2、2个第一电缸3、2个注射器活塞杆4、2个注射器针筒5、6枚微型鱼雷6、声呐7、舱门8、6个第二电缸9、6个第一球铰支座10、6个第二球铰支座11、喷水罩12、万向联轴器13、螺旋桨14、花键轴15、锂电池组16、伺服电机17、电机安装架18、电控装置19，其特征在于：所述的外壳1为薄壁圆柱形结构，头部为半球面，尾部为锥形结构，在外壳1的前端设有6个鱼雷发射管，每个鱼雷发射管内装有一枚微型鱼雷6，外壳1的两侧各设有2个固定座2，前面的固定座2上安装有注射器针筒5，所述的注射器针筒5内装有氰化钠溶液，注射器针筒5内安装有注射器活塞杆4，所述的注射器活塞杆4与第一电缸3的伸缩杆连接，第一电缸3的尾部固定在后面的固定座2上；所述的声呐7安装在外壳1的上方，在外壳1的后半段的背部设有一个可以开启的舱门8，舱门8的内部为动力舱，在动力舱内安装有锂电池组16、电控装置19和伺服电机 17，伺服电机17通过电机安装架18与外壳1固定，伺服电机17的电机轴与万向联轴器13的输入端相连，万向联轴器13的输出端通过花键轴15与螺旋桨14相连，螺旋桨14转动安装在喷水罩12内，喷水罩12前端的锥面上设有3组第二球铰支座11，每组包括2个第二球铰支座11； 在外壳1尾部的锥面上均布6个第一球铰支座10；所述的第二电缸9一端与第一球铰支座10铰接连接，另一端与第二球铰支座11铰接连接。 [0016] 进一步地，所述的电控装置19内置无线通讯系统，可以与外界进行实时通讯，电控装置19由锂电池组16供电，电控装置19内部还设有电机驱动模块，所述的电机驱动模块通过导线分别与伺服电机17、2个第一电缸3和6个第二电缸9相连接，电控装置19内部还设有声呐7信息采集模块，所述的声呐7信息采集模块通过数据线与声呐7相连接。 [0017] 以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。 [0018] 本发明工作原理：本发明的螺旋桨14具有全向推进能力，即通过6个第二电缸9可以控制喷水罩12的喷水方向；声呐7用于探测蛙人的具体位置，在发现蛙人使机器人靠近蛙人，下一步发射微型鱼雷6对蛙人进行杀伤，在距离较近时可以利用注射器针筒5向蛙人体内注射有毒的氰化钠液体将其消灭。 |
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