Fault-tolerant design for a personal vehicle |
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申请号 | JP2000577062 | 申请日 | 1999-09-27 | 公开(公告)号 | JP4684418B2 | 公开(公告)日 | 2011-05-18 |
申请人 | デカ・プロダクツ・リミテッド・パートナーシップ; | 发明人 | カーメン、ディーン・エル; グワイ、ジー・マイケル; ダガン、ロバート; ダストース、スーザン・ディー; | ||||
摘要 | |||||||
权利要求 | 地上移動のための車両であって、 a. 荷重をサポートするための支持構造と、 b. 該支持構造に移動能力を提供するための接地モジュールと、 c. 該接地モジュールの制御可能な動きを可能にするためのモーター駆動と、 d. 該モーター駆動に接続される複数の制御 チャネルであって、各制御チャネルは独立してモータ駆動を制御することが可能である、 制御チャネルと、 e. 複数の制御チャネルに接続された複数のプロセッサであって、各プロセッサはモーター駆動を制御するための少なくとも一つの制御チャネルに指令を出す出力を持つ、プロセッサと、 f. 前記 プロセッサのいずれの故障かを識別するために、該各プロセッサの出力をもう一つのプロセッサの出力と比較するための比較器と、 を備えることを特徴とする車両。 前記車両の位置及び方向の少なくとも一つを感知するための、 複数のプロセッサに接続された複数のセンサーを さらに持つことを特徴とする請求項1記載の車両。 前記複数のプロセッサが、システムバスによって前記制御チャネルのそれぞれに接続されることを特徴とする請求項1記載の車両。 前記システムバスから欠陥プロセッサを取り除くための切断回路をさらに含むことを特徴とする請求項3記載の車両。 前記システムバスは、前記複数のプロセッサと、前記ユーザー入力のセットの少なくとも一つと、バッテリー容量表示器と、温度指示器と、シート高制御部と、クラッシュ保護制御部とに接続していることを特徴とする請求項3記載の車両。 複数のセンサーの少なくとも一つのセンサーの前記出力は、前記モーター駆動の機械的応答速度を超える速度で提供されることを特徴とする請求項 2記載の車両。 地上移動の故障検出可能な車両であって、 a. 荷重をサポートするための支持構造と、 b. 前記支持構造に移動能力を提供するための接地モジュールと、 c. 前記接地モジュールの制御可能な動きを可能にするためのモーター駆動と、 d. 前記車両の位置及び方向の少なくとも一つを感知するためのセンサーと、 e. 複数の制御チャネルであって、それぞれが独立して前記モーター駆動を制御することができる、複数の制御チャネルと、 f. システムバスによって前記制御チャネルに接続される複数のプロセッサであって、それぞれが モーター駆動を制御するための少なくとも一つの制御チャネルに指令を出す出力を持ち、ユーザーからの入力コマンド、前記センサーからの信号、及び各他のプロセッサからの出力を受信することができる、複数のプロセッサと、 g. 前記プロセッサのいずれの故障かを識別するために、該プロセッサの出力を比較するための比較器と、 を備えることを特徴とする車両。 前記比較器は、前記システムバスから欠陥プロセッサを取り除くための切断回路をさらに含むことを特徴とする請求項7記載の車両。 前記比較器は、すべての他のプロセッサを用いる車両の連続する操作を可能にするような方法で故障が識別されたあらゆるプロセッサの出力を抑制することを特徴とする請求項7記載の車両。 車両であって、 a. 荷重をサポートするための支持構造と、 b. 前記支持構造に移動能力を供給するための接地要素であって、ローカル軸に関してある車軸について可動である、前記接地要素と、 c. 前記車軸に対する前記接地要素の制御可能な動きを可能にするための、及び、前記ローカル軸が前記支持構造に関して動かされるように、前記車軸の動きを可能にするためのモーター駆動と、 d. 前記車両の位置及び方向の少なくとも一つを感知するためのセンサーと、 e. 複数の制御チャネルであって、それぞれが独立して前記モーター駆動を制御することができる、複数の制御チャネルと、 f. システムバスによって前記制御チャネルに接続される複数のプロセッサであって、それぞれが モーター駆動を制御するための少なくとも一つの制御チャネルに指令を出す出力を持ち、ユーザーからの入力コマンド、前記センサーからの信号、及び他のプロセッサのそれぞれの出力を受信することができる、前記複数のプロセッサと、 g. 前記プロセッサのいずれの故障かを識別するために、該プロセッサの出力を相互比較するための比較器と、 を備えることを特徴とする車両。 請求項1に記載の車両であって、 前記モーター駆動は前記接地モジュールの制御可能な動きを可能にするための複数の余剰電動機巻線を持つ、 前記車両。 車両であって、 a. 地表面上で前記車両の動きを引き起こすための少なくとも一つの接地部材と、 b. 前記少なくとも一つの接地要素の制御可能な動きを可能にするためのモーター駆動であって、該制御可能な動きが一セットの移動コマンドによって特徴付けられる、前記モーター駆動と、 c. 前記車両の配置変数及び移動変数を監視し、センサー信号を生成するための複数のセンサーと、 d. 前記車両の動きを制御するために、ユーザーからのコマンドを受信するためのユーザー入力と、 e. 複数のパワーアンプ制御部 を持つ制御チャネルであって、それぞれ のパワーアンプ制御部が制御可能な移動コマンドの全セットを制御することができる、前記 制御チャネル f. 複数のプロセッサであって、システム制御法則に従って前記車両の移動を制御するために、それぞれが前記複数のセンサー及びユーザー入力の少なくとも一つのサブセットからセンサー信号を受信し、プロセッサコマンドを各パワーアンプ制御部に送信することができる、複数のプロセッサと、 g.前記プロセッサのいずれの故障かを識別するために、該各プロセッサの出力をもう一つのプロセッサの出力と比較するための比較器と、 h.複数のプロセッサのいずれかが、矛盾したプロセッサコマンドがパワーアンプ制御部に送られる場合に、支配するかを決定するための決定取り決めと、 を備えることを特徴とする車両。 前記システムバスから欠陥プロセッサを取り除くための切断回路をさらに含むことを特徴とする請求項12記載の車両。 |
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说明书全文 | 【0001】 |