車載装置および走行画像保管システム

本発明は、自車両の走行状況を撮影した画像のデータを保存させるように指令する車載装置、およびそのデータを保存して管理する走行画像保管システムに関する。

近年、車載カメラで走行時の前方の状況を撮影し、撮影した画像のデータをドライブレコーダに記憶させる技術が普及してきている(特許文献1参照)。ドライブレコーダの一般的な用途の具体例として、車両衝突時の画像およびその前後の画像をドライブレコーダから取得して、衝突状況の把握の一助にすることが挙げられる。

特許第4726586号公報

さて、本発明者らは、ドライブレコーダに関する上記用途とは別の用途について検討した。すなわち、例えば無理な割り込みをする割込運転や、左右にフラツキながら走行するフラツキ運転等、車両の運転が安全上未熟であった場合に、その未熟運転時の画像をドライブレコーダから取得する。このような画像を運転者に見せることは、運転者への注意喚起、および運転スキル向上の点で有意義であり、未熟運転時の状況を運転者が客観的に把握する一助にする。

しかしながら、自車両に搭載されたカメラ(自車カメラ)では、自車両の周囲の状況の極一部しか撮影することができず、周囲の状況を十分に把握できる画像を取得することはできない。例えば、上記割込運転をした場合には、割り込み先の前後の車両(前後車両)の一部が自車カメラの画像に映り込むことになるものの、割込運転が前後車両に及ぼした影響を十分に把握できるような画像を撮影することは困難である。ましてや、前後車両の周囲に存在する他車両に及ぼした影響を把握することは、極めて困難である。

また、上記フラツキ運転をした場合には、自車カメラで映された周囲景色の画像が左右に揺れることになるものの、自車両の全体が画像に含まれていない。そのため、自車カメラでは、周囲景色に対する自車両のフラツキ状況を十分に把握できるような画像を撮影することは困難である。

なお、これらの課題は、未熟運転状況の画像撮影に限って生じるものではない。例えば、衝突状況を把握するための画像撮影においても、自車カメラでは、衝突状況を十分に把握できる画像を撮影することに限界がある。

本発明は、上記問題を鑑みてなされたもので、その目的は、未熟運転状況や衝突状況等、走行上の安全度合いが低い時の状況を十分に把握できるようにした車載装置、および走行画像保管システムを提供することにある。

ここに開示される発明は上記目的を達成するために以下の技術的手段を採用する。なお、特許請求の範囲およびこの項に記載した括弧内の符号は、後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、発明の技術的範囲を限定するものではない。

開示される発明のひとつである車載装置は、自車両(Vs)に搭載され、自車両の走行状況を撮影した画像のデータを保存させるように指令する車載装置(30)において、自車両の走行上の安全度合いが所定度未満である低安全状態であるか否かを判定する安全状態判定手段(S10)と、安全状態判定手段により低安全状態であると判定された時の画像であって、自車両の外に存在する撮影装置(21、45、45r)により撮影された画像のデータを保存させるように指令する保存指令手段(S11)と、を備えることを特徴とする。

この発明によれば、自車両の外に存在する撮影装置により撮影された、未熟運転状況や衝突状況等の低安全状態時の画像データが保存される。そのため、自車カメラでは撮影できない車外からのアングルの画像を取得できるようになるので、低安全状態時の状況を十分に把握できる画像が取得可能となる。

開示される発明のひとつである走行画像保管システムは、対象車両(Vs)の走行状況を撮影した画像のデータを保存して管理する走行画像保管システムにおいて、対象車両の走行上の安全度合いが所定度未満である低安全状態であるか否かを判定する安全状態判定手段(S10)と、安全状態判定手段により低安全状態であると判定された時の画像であって、対象車両とは別の他車両(V1、V2、V3、V4、V5、V6)に搭載されたカメラ(45、45r)により撮影された画像のデータを保存する保存手段(50a)と、保存手段に保存されているデータを、問合せに応じて送信するデータ送信手段(S45)と、を備えることを特徴とする。

この発明によれば、対象車両とは別の他車両に搭載されたカメラ(他車カメラ)により撮影された、未熟運転状況や衝突状況等の低安全状態時の画像データが保存され、保存された画像データは問合せに応じて送信される。そのため、自車カメラでは撮影できない車外からのアングルの画像を取得できるようになるので、低安全状態時の状況を十分に把握できる画像が取得可能となる。

本発明の第1実施形態に係る車載装置(自車ECU)と、該自車ECUを備える対象車両および他車の走行状況を模式的に示す平面図。

第1実施形態において、図1に示す自車ECUを備えた走行画像保管システムを示すブロック図。

第1実施形態において、自車ECUが実行する処理の手順を示すフローチャート。

第1実施形態において、路側機が実行する処理の手順を示すフローチャート。

第1実施形態において、他車ECUが実行する処理の手順を示すフローチャート。

第1実施形態において、基地局が実行する処理の手順を示すフローチャート。

本発明の第2実施形態に係る車載装置(自車ECU)を示すブロック図。

第2実施形態において、自車ECUを備える車両および他車の走行状況を模式的に示す平面図。

本発明の第3実施形態に係る車載装置(自車ECU)を示すブロック図。

第3実施形態において、自車ECUを備える車両および他車の走行状況を模式的に示す平面図。

本発明の第4実施形態に係る車載装置(自車ECU)を示すブロック図。

第4実施形態において、自車ECUを備える車両および他車の走行状況を模式的に示す平面図。

以下、本発明に係る車載装置および走行画像保管システムを実施するための各実施形態について、図面を参照しつつ説明する。各形態において、先行する形態で説明した事項に対応する部分には同一の参照符号を付して重複する説明を省略する場合がある。各形態において、構成の一部のみを説明している場合は、構成の他の部分については先行して説明した他の形態を参照し適用することができる。

(第1実施形態) 図1は、片側1車線の路面1および路側帯2を上方視した平面図である。走行用の路面1には、走行方向の異なる車線を区分する中央線1aと、路面1と路側帯2を区分する路側線1bとが設けられている。路側帯2に設けられた柱3の上部には、後に詳述する路側機20およびカメラ(路側カメラ21)が取り付けられている。路側機20は、路面1を走行する車両よりも高い位置に設置されている。

路側カメラ21は、路面1を走行する車両の様子を撮影するものであり、複数台の車両が画像に映り込むこととなるように配置されている。このような路側機20および路側カメラ21は、路側帯2等の各場所に複数配置されており、路側機20同士は互いに通信可能に構成されている。なお、これらの路側機20および路側カメラ21は、信号機を保持する柱や電柱、建物等、各種の建造物に取り付けられている。

図1に示された複数の車両Vs、V1、V2、V3、V4、V5、V6のうち、符号Vsを付した車両を自車両と呼び、自車両Vs以外の別の車両を他車両V1〜V6と呼ぶ。自車両Vsは、電子制御装置である自車ECU30、フロントカメラ35、リアカメラ35r、ソナー36およびスピーカ37を備える。自車ECU30の機能については図2を用いて後に詳述する。

フロントカメラ35は自車両Vsの前方を、リアカメラ35rは自車両Vsの後方を撮影するように配置されている。以下の説明では、これらのカメラ35、35rをまとめて自車カメラ35、35rと呼ぶ場合がある。ソナー36は、障害物検知センサとして機能するものであり、自車両Vsの周囲に存在する物体と自車両Vsとの距離を検出する「周囲センサ」に相当する。具体的には、ソナー36は電磁波や音波を出射し、障害物で反射した反射波を検知することで、障害物との距離を検知する。図1の例では、自車両Vsの前後左右の4箇所にソナー36は配置されている。

複数の他車両V1〜V6のうちの少なくとも1つには、電子制御装置である他車ECU40およびフロントカメラ(他車カメラ45)が搭載されている。なお、図1に示す例では、全ての他車両V1〜V6に他車ECU40、他車カメラ45およびソナー46が備えられている。また、符号V1に示す他車両については、リアカメラ45rも備えている。なお、他車カメラ45、45rおよび路側カメラ21は、車両の外に存在する「撮影装置」に相当する。

図2に示すように、自車ECU30と他車ECU40とは無線による通信(車車間通信)が可能であり、各々のECU30、40は双方向に情報を送信することができる。また、自車ECU30と路側機20、および他車ECU40と路側機20は、無線による通信(路車間通信)が可能であり、各々が双方向に情報を送信することができる。また、複数の路側機20同士も双方向通信が可能である。

図2に示す基地局50は、路側機20との双方向通信が可能であり、路側機20から取得した情報を記憶保存しておく保存手段50aを備える。さらに基地局50は、ユーザが携帯する携帯端末60との双方向通信(移動体通信)が可能であり、保存手段50aに記憶された情報の一部を60携帯端末へ送信することができる。

自車ECU30は、以下に説明する制御部31、GPS受信部32、無線通信部33、および記憶部34を有する。無線通信部33は、車車間通信および路車間通信で情報の送受信を行なうために、周知の変調部、復調部、増幅部などを備える。これら車車間通信および路車間通信で用いられる周波数帯は同一である。そのため、車車間通信で送受信される情報は、路側機10でも受信可能である。

GPS受信部32は、GPS(global positioning system)が備える人工衛星が逐次送信する電波を受信、復調して信号を取り出し、この信号を制御部31へ逐次出力する。制御部31は、周知の中央処理演算装置およびメモリ等を有するマイクロコンピュータ(マイコン)により提供される。この制御部31は、GPS受信部32から入力される信号に基づいて自車両Vsの現在位置を示す座標(緯度、経度)を逐次演算する。また、制御部31には、無線通信部33が受信した情報、カメラ35、35rから出力された画像データ、ソナー36から出力された障害物情報等も入力される。

記憶部34には、ナンバープレートに記載の番号等、車両を識別するための識別情報が記憶されている。さらに記憶部34には、制御部31が取得した各種情報が一時的に記憶されている。例えば、ソナー36による障害物情報、GPSによる現在位置情報、車速情報、舵角情報、および進行方向情報等の車両情報や、カメラ35、35rによる画像データ等が記憶部34に記憶されている。制御部31は、これらの情報の中から要求に応じた情報を選択し、選択した情報を他車ECU40や路側機20へ送信するように制御する。

他車ECU40は、自車ECU30と同様の制御部41、GPS受信部42、無線通信部43、および記憶部44を有する。なお、自車両Vsに搭載されたスピーカ37および他車両V1〜V6に搭載されたスピーカ47は、警告等のブザーや音声を出力して、該当する車両の乗員へ報知をするものである。これらのスピーカ37、47の作動は、制御部31、41により制御される。

路側機20は、以下に説明する制御部20a、路側機間通信部20b、無線通信部20c、および記憶部20dを有する。路側機間通信部20bは、図示しない他の路側機および基地局50との間で双方向通信を行う。無線通信部20cは、通信エリア内に存在する車両との間で路車間通信を行う。

制御部20aは、周知の中央処理演算装置およびメモリ等を有するマイクロコンピュータ(マイコン)により提供される。この制御部20aには、路側機間通信部20bおよび無線通信部20cが受信した情報、および路側カメラ21から出力された画像データが入力される。記憶部20dには、路側カメラ21により撮影される場所の位置情報や、道路線形情報、信号機情報等の路側機情報が記憶されている。また、路側機間通信部20bおよび無線通信部20cが受信した情報や路側カメラ21による画像データも一時的に記憶される。

上述した路車間通信および車車間通信では、先述した識別情報、車両情報および画像データの他にも、路側機20のカメラ21で撮影された画像データ(ストリートビュー情報)や、渋滞情報等の道路情報が送受信される。

自車ECU30の制御部31は、以下に詳述する接近判定手段31aおよび接近報知手段31bを有する。換言すれば、これらの手段31a、31bとしても自車ECU30のマイコンは機能する。

接近判定手段31aは、ソナー36により検知された障害物情報、つまり、自車両Vsの周囲に存在する障害物と自車両Vsとの距離に基づき、自車両Vsが障害物に接触する可能性が高い接近状態であるか否かを判定する。例えば、ソナー36により検知された距離が、予め設定された閾値よりも短い場合には、接近状態であると判定する。また、検知された距離がゼロ、つまり衝突した場合にも、接近状態であると判定する。上記閾値は、自車両Vsの車速に応じて可変設定される。接近報知手段31bは、接近判定手段31aにより接近状態であると判定された場合に、その旨を車両乗員に報知するようにスピーカ37を作動させる。

例えば図1の状況は、自車両Vsが他車両V2の前に無理に割り込む割込み運転をしている状況である。この場合において、自車両Vsのソナー36により検知された他車両V2との距離が閾値未満になると、衝突のおそれがある旨を警告する警告音がスピーカ37から発せられる。或いは、図1とは別の状況において、他車両が無理な運転をしたことに起因して自車両Vsに衝突しそうになった状況においても、ソナー36の検知により警告音が発せられる。

ソナー36による検出結果に基づき、自車両Vsと障害物とが所定距離未満に接近または接触した状態を接近状態と呼ぶ。接近状態には、自車両Vsの走行上の安全度合いが所定度未満である未熟運転が為されていたことに起因する場合と、他車両の未熟運転に起因する場合とが含まれる。

図1に示す割込み運転をした場合等、接近判定手段31aにより接近状態であると判定された場合に、自車ECU30は図3に示す処理を実施する。すなわち、先ずステップS10において、図1に示す如く自車両Vsが無理な割込み運転をした等の未熟運転が為されたか否かを判定する。具体的には、接近状態と判定された時点の前後における、自車両Vsの舵角推移および車速推移に基づき、無理な割込み運転が為されたか否かを判定する。換言すると、自車両Vsのソナー36により検知された他車両V2との距離が閾値未満であれば低安全状態であると判定する。但し、上記舵角推移および車速推移に応じて上記閾値を変更させる。

未熟運転が為されたと判定された場合、続くステップS11において、以下に詳述する画像P1〜P6、Pr、Psのデータを、基地局50の保存手段50aに保存させるように指令する。当該指令(画像保存指令)の信号は、路車間通信により自車ECU30から路側機20へ送信される。画像P1〜P6は、他車カメラ45、45rにより撮影された画像である。画像Prは、路側カメラ21により撮影された画像である。画像Psは、自車カメラ35、35rにより撮影された画像である。

これら保存対象となる画像P1〜P6、Pr、Psは、自車両Vsが接近状態になった時点の画像、およびその前後の所定フレーム分の画像である。また、複数台のカメラ45、45rが搭載された他車両V1に対しては、各々のカメラ45、45rで撮影された画像が保存対象となる。

なお、ステップS10の処理を実行している時の制御部31は、自車両Vsの走行上の安全度合いが所定度未満である低安全状態であるか否かを判定する「安全状態判定手段」に相当する。また、ステップS11の処理を実行している時の制御部31は、自車両Vsの外に存在する撮影装置により撮影された画像のデータを保存させるように指令する「保存指令手段」に相当する。自車両Vsの外に存在する撮影装置の具体例としては、路側カメラ21および他車カメラ45、45rが挙げられる。

続くステップS12では、上述した保存対象となる画像のうち自車カメラ35、35rにより撮影された画像Psを、路車間通信により路側機20へ送信する。続くステップS13では、先述した識別情報および車両情報を含む自車情報を、路車間通信により路側機20へ送信する。車両情報については、接近状態になった時点の車両情報、およびその前後の車両情報が含まれる。

図4に示す処理は、路側機20により所定周期で繰返し実行される。この処理では、先ずステップS20において、いずれかの車両から送信された画像保存指令を、無線通信部20cが受信したか否かを判定する。受信したと判定されれば、続くステップS21において、画像保存指令の送信元である車両(図1の例では自車両Vs)から送信されてきた自車情報および画像Psのデータを取得する。

続くステップS22では、路側カメラ21により撮影された画像であって先述した保存対象となる画像Prを、記憶部20dに保存する。続くステップS23では、他車カメラ45、45rにより撮影された画像であって先述した保存対象となる画像P1〜P6を送信するように要求する送信要求信号を、他車ECU40へ送信する。さらにこの送信要求信号は、先述した識別情報および車両情報を含む他車情報を送信するようにも要求する。この送信要求信号はブロードキャストで送信される。そのため、送信元である路側機20の路車間通信エリアに存在する全ての他車両V1〜V6へ、送信要求信号は送信される。

続くステップS24では、送信要求信号に対する応答として、他車ECU40からの許可信号の送信が有ったか否かを判定する。当該送信が有ったと判定されれば、続くステップS25において、他車ECU40から送信されてきた画像P1〜P6および他車情報を取得する。続くステップS26では、先述した路側機情報、取得した自車情報および他車情報と関連付けて、取得した全ての画像P1〜P6、Pr、Psを基地局50へ送信する。上記関連付けの具体例としては、画像P1〜P6、Pr、Psの撮影時刻と、自車情報、他車情報および路側機情報に含まれる情報の時刻とを関連付けることが挙げられる。

なお、ステップS24にて送信が無かったと判定されてステップS25による取得が為されていない場合には、自車カメラ35、35rによる画像Psおよび路側カメラ21による画像Prを、自車情報および路側機情報と関連付けて基地局50へ送信する。

図5に示す処理は、他車ECU40により所定周期で繰返し実行される。この処理では、先ずステップS30において、路側機20から送信された送信要求を無線通信部43が受信したか否かを判定する。続くステップS31では、上述した保存対象となる画像のうち他車カメラ45、45rにより撮影された画像P1〜P6を、路車間通信により路側機20へ送信する。続くステップS32では、先述した識別情報および車両情報を含む他車情報を、路車間通信により路側機20へ送信する。車両情報については、自車両Vsが接近状態になった時点の車両情報、およびその前後の車両情報が含まれる。

図6に示す処理は、基地局50が備えるECUにより所定周期で繰返し実行される。この処理では、先ずステップS40において、画像保存指令に対する応答として、路側機20から基地局50へ保存依頼信号の送信が有ったか否かを判定する。当該送信が有ったと判定されれば、続くステップS41において、路側機20から送信されてきた画像P1〜P6、Pr、Ps、自車情報、他車情報および路側機情報を取得する。

そして、このように取得した画像データおよび各種情報に基づき、自車両Vsの未熟運転の状況を表した画像データを作成する。例えば、自車両Vsの全体および割込み先の他車両V2の全体がともに映された画像のデータを作成する。また、割込み先の前後に位置する他車両V1、V2および自車両Vsの全体が映された画像のデータを作成する。また、割込み先の他車両V2の後ろに位置する他車両V3、自車両の後ろに位置する他車両V4、割込み先の他車両V2および自車両Vsの全てが映された画像のデータを作成する。

特に、図1の如く割込み運転した状況では、割込み先の後続車両のフロントカメラおよび割込み先の前方車両のリアカメラにより撮影された画像が有用であり、これらの画像を他の画像よりも優先して画像データの作成に用いることが望ましい。なお、他車カメラ45、45rおよび路側カメラ21により撮影された画像に含まれる車両が、自車両Vsであるか否かの判別は、自車情報に含まれる識別情報等に基づき実施する。

上記画像データは、複数の画像P1〜P6、Pr、Psを合成して作成されたものであってもよいし、複数の画像P1〜P6、Pr、Psから選択された複数の画像であってもよい。また、自車両Vsが接近状態になった時点の画像データに加え、その前後の時点の画像データも作成する。なお、これらの画像データは、動画を構成する連続したフレームであってもよい。続くステップS42では、ステップS41で作成した画像データを保存手段50aに保存する。

さて、このように保存された画像データは、携帯端末60等の外部機器からの問合せに応じて、基地局50から所定の外部機器へ送信される。なお、問合せ元の外部機器と送信先の外部機器とは、同一の機器であってもよいし異なる機器であってもよい。外部機器の具体例としては、複数の車両の運行状態を管理する管理センター、携帯端末60、自車ECU30等が挙げられる。問合せ内容の具体例としては、特定の車両における特定の走行期間に撮影された画像に基づく画像データを、特定の外部機器へ送信するように要求することが挙げられる。

図6の説明に戻り、ステップS43では、携帯端末60等の外部機器から基地局50へ上記問合せが有ったか否かを判定する。問合せが有ったと判定された場合には、該当する画像データが保存手段50aに保存されているか否かを判定する。保存されていると判定されれば、ステップS45において、問合せのあった画像データを、問合せ元等の要求された送信先へ送信する。一方、問合せのあった画像データが保存されていないと判定されれば、ステップS46において、画像データを送信できない旨を報知するエラー情報を問合せ元へ送信する。

なお、ステップS45の処理を実行している時の基地局50は、保存手段50aに保存されているデータを、問合せに応じて送信する「データ送信手段」に相当する。また、本実施形態に係る車載装置は自車ECU30により提供され、本実施形態に係る走行画像保管システムは自車ECU30および基地局50により提供されている。

以上により、本実施形態に係る車載装置(自車ECU30)は、安全状態判定手段(ステップS10)および保存指令手段(ステップS11)を備える。また、本実施形態に係る走行画像保管システムは、安全状態判定手段(ステップS10)、保存手段50aおよびデータ送信手段(ステップS45)を備える。これにより、無理な割込み運転(未熟運転)時の自車両Vsの走行状況を撮影した画像であって、他車カメラ45、45rおよび路側カメラ21により撮影された画像のデータが保存される。そのため、自車カメラ35、35rでは撮影できない車外からのアングルの画像であって、低安全状態時の状況を十分に把握できる画像を取得できるようになる。

さらに本実施形態によれば、撮影装置には他車カメラ45、45rが含まれている。そのため、未熟運転時の自車両Vsの走行状況を他車カメラ45、45rにより撮影した画像が保存される。そのため、路側カメラ21では撮影できないアングルの画像であって、低安全状態時の状況を十分に把握できる画像を取得できるようになる。しかも、自車両Vsの走行方向と同じ方向に走行する他車両V1、V2、V3、V4のカメラ45、45rによれば、自車両Vsに追従しながら撮影されるので、より一層把握しやすい画像を取得できる。

さらに、本実施形態における自車両Vsには、ソナー36、接近判定手段31aおよび接近報知手段31bが備えられている。接近判定手段31aは、ソナー36による検出結果に基づき、自車両Vsと周囲の物体(例えば他車両)とが所定距離未満に接近または接触した接近状態であるか否かを判定する。接近報知手段31bは、接近状態であると判定された場合に、その旨を自車両Vsの運転者に報知する。そして、本実施形態に係る安全状態判定手段(ステップS10)は、接近判定手段31aにより接近状態であると判定された場合に低安全状態であると判定する。

これによれば、接近状態であると判定されたことをトリガとして画像が保存される。つまり、接近状態を判定して報知する接近報知システムを利用して低安全状態であるか否かが判定される。よって、画像を保存するトリガのための専用の安全状態判定手段を備えることを不要にできる。

(第2実施形態) 上記第1実施形態では、接近報知システムを利用して低安全状態であるか否かが判定されている。これに対し本実施形態では、以下に説明する車線逸脱報知システムを利用して低安全状態であるか否かが判定される。

すなわち、図7に示すように、自車ECU30の制御部31は、以下に詳述する車線検出手段31c、車線逸脱判定手段31dおよび車線逸脱報知手段31eを有する。換言すれば、これらの手段31c、31d、31eとしても自車ECU30のマイコンは機能する。車線検出手段31cは、自車カメラ35により撮影された中央線1aおよび路側線1b等の走行車線の画像に基づき、自車両Vsに対する走行車線の位置を検出する。具体的には、自車両Vsと走行車線との離間距離L(図8参照)を検出する。

車線逸脱判定手段31dは、車線検出手段31cにより検出された離間距離Lに基づき、方向指示器が操作されていないにも拘らず自車両Vsが走行車線を跨ぐまたは跨ぐ可能性が高い車線逸脱状態であるか否かを判定する。例えば、検出された離間距離Lが、予め設定された閾値よりも短い場合には、車線逸脱状態であると判定する。上記閾値は、自車両Vsの車速に応じて可変設定される。車線逸脱報知手段31eは、車線逸脱判定手段31dにより車線逸脱状態であると判定された場合に、その旨を車両乗員に報知するようにスピーカ37を作動させる。

例えば図8に示す状態は、自車両Vsと中央線1aとの離間距離Lが閾値未満になっており、方向指示器が操作されていないにも拘らず自車両Vsが中央線1aを跨いで逸脱する可能性が高い車線逸脱状態である。つまり、自車両Vsの走行上の安全度合いが所定度未満である未熟運転が為されていた低安全状態であると言える。

車線逸脱判定手段31dにより車線逸脱状態であると判定された場合には、図3のステップS10において、未熟運転が為されたと判定する。以降、第1実施形態と同様にして、ステップS11、S12、S13の処理、および図4、図5および図6の処理が実行される。

以上により、本実施形態によれば、車線逸脱状態であると判定されたことをトリガとして画像が保存される。つまり、車線逸脱状態を判定して報知する車線逸脱報知システムを利用して低安全状態であるか否かが判定される。よって、画像を保存するトリガのための専用の安全状態判定手段を備えることを不要にできる。

また、図8の如く車線逸脱状態の状況では、後続車両のフロントカメラおよび前方車両のリアカメラにより撮影された画像が有用である。そのため、図6のステップS41の処理において、これらの画像を他の画像よりも優先して画像データの作成に用いることが望ましい。

(第3実施形態) 上記第1実施形態では、接近報知システムを利用して低安全状態であるか否かが判定されている。これに対し本実施形態では、以下に説明するフラツキ運転報知システムを利用して低安全状態であるか否かが判定される。

すなわち、図9に示すように、自車ECU30の制御部31は、以下に詳述するフラツキ判定手段31fおよびフラツキ報知手段31gを有する。換言すれば、これらの手段31f、31gとしても自車ECU30のマイコンは機能する。

フラツキ判定手段31fは、舵角センサ38により検出された自車両Vsの操舵角度の履歴に基づき、走行車線が直線であるにも拘らず自車両Vsが左右にフラツキながら走行するフラツキ状態であるか否かを判定する。例えば、所定時間当たりに生じた舵角変化量が閾値以上であり、かつ、その状態が所定回数繰り返された場合に、フラツキ状態であると判定する。上記閾値は、自車両Vsの車速に応じて可変設定される。フラツキ報知手段31gは、フラツキ判定手段31fによりフラツキ状態であると判定された場合に、その旨を車両乗員に報知するようにスピーカ37を作動させる。

例えば図10中の点線は、自車両Vsの走行位置履歴を示しており、中央線1aおよび路側線1bが直線であるにも拘らず自車両Vsが左右にフラツキながら走行しているフラツキ状態を示している。つまり、図10の状態は、自車両Vsの走行上の安全度合いが所定度未満である未熟運転が為されていた低安全状態であると言える。

フラツキ判定手段31fによりフラツキ状態であると判定された場合には、図3のステップS10において、未熟運転が為されたと判定する。以降、第1実施形態と同様にして、ステップS11、S12、S13の処理、および図4、図5および図6の処理が実行される。

以上により、本実施形態によれば、フラツキ状態であると判定されたことをトリガとして画像が保存される。つまり、フラツキ状態を判定して報知するフラツキ運転報知システムを利用して低安全状態であるか否かが判定される。よって、画像を保存するトリガのための専用の安全状態判定手段を備えることを不要にできる。

また、図10の如く車線逸脱状態の状況では、後続車両のフロントカメラおよび前方車両のリアカメラにより撮影された画像が有用である。そのため、図6のステップS41の処理において、これらの画像を他の画像よりも優先して画像データの作成に用いることが望ましい。

(第4実施形態) 上記第1実施形態では、接近報知システムを利用して低安全状態であるか否かが判定されている。これに対し本実施形態では、以下に説明する衝突予知報知システムを利用して低安全状態であるか否かが判定される。

すなわち、図11に示すように、自車ECU30の制御部31は、以下に詳述する衝突予知手段31h、アクチュエータ制御手段31iおよび衝突報知手段31jを有する。換言すれば、これらの手段31h、31i、31jとしても自車ECU30のマイコンは機能する。

衝突予知手段31hは、ソナー36により検出された距離およびその時間変化と、カメラ35により撮影された画像に基づき、自車両Vsの衝突を予知する。例えば、図12に示す状況では、前方を走行する他車両V1に自車両Vsが追突する可能性が高く、衝突予知手段31hにより衝突予知される状況である。つまり、図12に示す状態は、自車両Vsの走行上の安全度合いが所定度未満である未熟運転が為されていた低安全状態であると言える。

このように衝突が予知されると、アクチュエータ制御手段31iは、各種の車載アクチュエータを緊急駆動させる。例えば、シートベルトのテンションを上昇させたり、ブレーキを自動で駆動させたり、ヘッドレストを乗員頭部に押し当てたり、エアバッグの展開準備を開始したりして、衝突に備える。衝突報知手段31jは、衝突予知手段31hにより衝突が予知された場合に、その旨を車両乗員に報知するようにスピーカ37を作動させる。

衝突予知手段31hにより衝突が予知された場合、または衝突センサ39により衝突が検知された場合には、図3のステップS10において、未熟運転が為されたと判定する。以降、第1実施形態と同様にして、ステップS11、S12、S13の処理、および図4、図5および図6の処理が実行される。

以上により、本実施形態によれば、衝突予知または衝突検知が為されたことをトリガとして画像が保存される。つまり、衝突を予知して報知する衝突予知報知システムを利用して低安全状態であるか否かが判定される。よって、画像を保存するトリガのための専用の安全状態判定手段を備えることを不要にできる。

また、図12の如く他車両V1への衝突可能性が高い状況では、衝突相手である他車両V1に搭載されたカメラにより撮影された画像が有用である。そのため、図6のステップS41の処理において、衝突相手の他車カメラで撮影された画像を他の画像よりも優先して画像データの作成に用いることが望ましい。

(他の実施形態) 以上、発明の好ましい実施形態について説明したが、発明は上述した実施形態に何ら制限されることなく、以下に例示するように種々変形して実施することが可能である。各実施形態で具体的に組合せが可能であることを明示している部分同士の組合せばかりではなく、特に組合せに支障が生じなければ、明示してなくとも実施形態同士を部分的に組み合せることも可能である。

上記第1実施形態では、路側機20が、画像データを送信するように他車ECU40へ要求しているが、自車ECU30が他車ECU40へ要求してもよい。

上記第1実施形態では、図3のステップS10において、自車両Vsの運転者が未熟運転である場合に、ステップS11により画像を保存するように指令する。これに対し、他車両の運転者が未熟運転である場合等に起因して自車両Vsが衝突した場合にも、ステップS11により画像を保存するように指令してもよい。

上記第1実施形態では、ステップS11により画像を保存するように指令した場合には、他車カメラ45、45rおよび路側カメラ21の画像データに加えて、自車カメラ35の画像データも保存手段50aに保存させている。これに対し、自車カメラ35の画像データについては保存しないようにしてもよい。また、他車カメラ45、45rの画像データおよび路側カメラ21の画像データの両方を保存することに替えて、これらの画像データのいずれか一方を保存するようにしてもよい。

上記第1実施形態では、保存指令手段(ステップS11)による指令に基づき保存される画像データを、基地局50が有する保存手段50aに保存させている。これに対し、上記画像データを、路側機20が有する保存手段や、自車ECUが有する保存手段、他車ECUが有する保存手段に保存させてもよい。

保存手段50aに保存させる画像であって、車両の外に存在する撮影装置により撮影された画像は、自車両Vsの少なくとも一部を含む画像であってもよいし、自車両Vsが含まれていない画像であってもよい。

上記第1実施形態では、保存手段50aに保存されている画像データを、携帯端末60へ送信しているが、自車ECU30へ送信してもよいし、運送会社の基地局等、自車両Vsの走行状態を管理しているコンピュータへ送信してもよい。

上記第1実施形態では、低安全状態であるか否かの判定を自車ECU30が実施している。これに対し、上記判定を路側機20や基地局50、他車ECU40等が実施してもよい。上記判定を実施するECUが自車ECU30である場合、自車両Vsが「対象車両」に相当する。一方、上記判定を実施するECUが他車ECU40である場合、その他車ECU40が搭載されている車両(つまり他車両)が「対象車両」に相当する。

また、上記第1実施形態では、車両の外に存在する撮影装置により撮影された画像のデータを保存させるように指令することを、自車ECU30が実施している。これに対し、上記指令を路側機20や基地局50、他車ECU40等が実施してもよい。上記指令を実施するECUが自車ECU30である場合、自車両Vsが「対象車両」に相当する。一方、上記指令を実施するECUが他車ECU40である場合、その他車ECU40が搭載されている車両(つまり他車両)が「対象車両」に相当する。 上記各実施形態では、接近報知システム、車線逸脱報知システム、フラツキ運転報知システム、および衝突予知報知システムにより低安全状態であるか否かが判定されている。本発明は、これらのシステムにより上記判定を実施することに限られるものではなく、例えば赤信号を無視して走行した場合や制限速度を超過して走行した場合に低安全状態であると判定してもよい。

21…路側カメラ(撮影装置)、30…自車ECU(車載装置)、45、45r…他車カメラ(撮影装置)、S10…安全状態判定手段、S11…保存指令手段、S45…データ送信手段、V1、V2、V3、V4、V5、V6…他車両、Vs…自車両、50a…保存手段。