走行車システム

本発明は、軌道に沿って荷物を搬送し、棚などに荷物を移載する走行車システムに関する。

従来、天井に吊り下げた軌道に沿って走行車を走行させ、荷物を天井近傍で搬送する走行車システムが知られている。走行車は、吊部材で昇降可能に吊り下げられた昇降台を備えている。走行車は、当該走行車の走行経路に沿って配置された棚の載置部材まで、昇降台を降下させることで荷物を移載するものとなっている。

軌道は、棚の配置に応じて設置されている。軌道によって形成される走行経路には、一般的に、分岐部および合流部が含まれる。分岐部および合流部には、一つの軌道を複数の軌道のうちの一つに接続する切り替え軌道が設けられる。走行車は、荷積みおよび荷下ろしの指示に応じて走行経路を選択し、荷積みおよび荷下ろしを行う。

ここで、走行車システムは、例えば、安全上の観点から、走行車が現在走行している軌道と走行車により選択された軌道とが切り替え軌道により連結されていないときに、前記走行車が前記切り替え軌道に進入するのを防止する構成を備えている(例えば、特許文献1参照)。走行車は、上位コントローラから切り替え軌道への進入許可が発行されるまで、切り替え軌道の手前の位置で待機する必要がある。

実開平07−6029号公報

しかしながら、切り替え軌道の手前で待機する場合、切り替え軌道の手前に走行車を待機させるための空間が必要となる。この場合、軌道の設計の自由度が制限されるという問題がある。

本発明は、上記問題点に鑑みなされたものであり、軌道の設計の自由度を向上させることができる走行車システムの提供を目的としている。

上記目的を達成するために、本発明にかかる走行車システムは、中間軌道、複数の第一軌道、および、複数の第二軌道を含む軌道と、前記中間軌道および前記複数の第一軌道のうちの一つの軌道を他の一つの軌道に接続する第一切り替え軌道と、前記中間軌道および前記複数の第二軌道のうちの一つの軌道を他の一つの軌道に接続する第二切り替え軌道と、前記第一切り替え軌道および前記第二切り替え軌道を制御する軌道コントローラと、前記軌道に沿って走行する走行車と、前記走行車に設けられた走行車コントローラと、前記走行車に前記第一切り替え軌道および前記第二切り替え軌道への進入許可を発行する上位コントローラと、を備えた走行車システムであって、前記走行車コントローラは、前記第一切り替え軌道および前記第二切り替え軌道の状態を示す軌道情報を取得する取得部と、前記軌道情報を用い、前記走行車が現在走行している第一軌道と前記中間軌道とが前記第一切り替え軌道により接続されているか否かを判定する第一軌道判定部と、前記軌道情報を用い、前記中間軌道と前記走行車により選択された第二軌道とが前記第二切り替え軌道により接続されているか否かを判定する第二軌道判定部と、前記走行車が前記中間軌道を走行する場合に、前記走行車の前記第一切り替え軌道および前記第二切り替え軌道の両方への進入が可能であるか否かを判定する進入判定部とを有し、前記進入判定部は、前記走行車が前記第一切り替え軌道に進入する前に、前記第一軌道判定部において、前記走行車が現在走行している第一軌道と前記中間軌道とが接続されていると判定され、かつ、前記第二軌道判定部において、前記中間軌道と前記走行車により選択された第二軌道とが接続されていると判定された場合に、前記走行車の前記第一切り替え軌道および前記第二切り替え軌道の両方への進入が可能であると判定する。

上記構成の走行車システムでは、走行車は、切り替え軌道毎に切り替え軌道への進入が可能であるか否かを判定するのではなく、第一切り替え軌道に進入する前に、複数の切り替え軌道への進入が可能であるか否かを判定する。これにより、上記構成の走行車システムでは、走行車は、第一切り替え軌道以外の切り替え軌道については、切り替え軌道毎に、切り替え軌道の手前で当該切り替え軌道への進入が可能であるか否かを判定するために待機する必要が無くなる。これにより、隣接する2つの切り替え軌道の間に必ずしも走行車を待機させるための場所を設ける必要が無くなるため、軌道の設計の自由度を向上させることができる。

さらに、上記構成の走行車システムでは、第一切り替え軌道に進入する前に、複数の切り替え軌道への進入が可能であるか否かを判定するので、走行車が切り替え軌道毎に停止する必要が無くなり、円滑な走行が可能になる。

また、前記上位コントローラは、前記走行車が前記中間軌道を走行する場合に、前記走行車が前記第一切り替え軌道に進入する前に、前記走行車が現在走行している第一軌道と前記中間軌道とを接続させるための第一接続情報、および、前記中間軌道と前記走行車により選択された第二軌道とを接続させるための第二接続情報を前記軌道コントローラに対して出力する第一軌道制御部を有していても構わない。

上記構成の走行車システムでは、上位コントローラが、切り替え軌道毎に切り替え指示を送信するのではなく、第一切り替え軌道に対する切り替え指示のときに複数の切り替え軌道に対する切り替え指示を送信する。これにより、上記構成の走行車システムでは、走行車が、複数の切り替え軌道への進入が可能であるか否かの判定を第一切り替え軌道への進入の前に行うことが可能になる。

また、前記上位コントローラは、さらに、前記走行車が前記中間軌道を走行する場合に、前記軌道コントローラから、前記走行車が現在走行している第一軌道と前記中間軌道との接続が完了していることを示す第一完了報告と、前記中間軌道と前記走行車により選択された第二軌道との接続が完了していることを示す第二完了報告とが送信された後に、前記第一切り替え軌道および前記第二切り替え軌道の両方への進入を許可する第一進入許可を前記走行車に対して発行する第一進入許可発行部を有し、前記進入判定部は、さらに、前記走行車が前記中間軌道を走行する場合に、前記上位コントローラにおいて前記第一進入許可が発行された後に、前記走行車の前記第一切り替え軌道および前記第二切り替え軌道の両方への進入が可能であると判定しても構わない。

上記構成の走行車システムでは、上位コントローラが複数の切り替え軌道からの完了報告を待って進入許可を発行するので、走行車は切り替え軌道をより安全に走行することが可能になる。

また、前記走行車コントローラは、さらに、前記軌道情報を用い、前記走行車が現在走行している第一軌道と前記走行車により選択された第一軌道とが前記第一切り替え軌道により接続されているか否かを判定する第三軌道判定部を有し、前記進入判定部は、さらに、前記走行車が前記中間軌道を走行しない場合に、前記走行車が前記第一切り替え軌道に進入する前に、前記第三軌道判定部において、前記走行車が現在走行している第一軌道と前記走行車により選択された第一軌道とが接続されていると判定された場合に、前記走行車の前記第一切り替え軌道への進入が可能であると判定しても構わない。

上記構成の走行車システムでは、走行車は、走行車により切り替え軌道が連続していないルートが選択されている場合、ルート上の切り替え軌道について個別に進入が可能であるか否かを判定することができる。

また、前記上位コントローラは、さらに、前記走行車が前記中間軌道を走行しない場合に、前記走行車が前記第一切り替え軌道に進入する前に、前記走行車が現在走行している第一軌道と前記走行車により選択された第一軌道とを接続するための第三接続情報を前記軌道コントローラに対して出力する第二軌道制御部を有していても構わない。

上記構成の走行車システムでは、上位コントローラは、走行車により切り替え軌道が連続していないルートが選択されている場合、ルート上の切り替え軌道について個別に軌道コントローラへの切り替え指示を行うことができる。

また、前記上位コントローラは、さらに、前記走行車が前記中間軌道を走行しない場合に、前記軌道コントローラから、前記走行車が現在走行している第一軌道と前記走行車により選択された第一軌道との接続が完了していることを示す第三完了報告が送信された後に、前記第一切り替え軌道への進入を許可する第二進入許可を前記走行車に対して発行する第二進入許可発行部を有し、前記進入判定部は、さらに、前記走行車が前記中間軌道を走行しない場合に、前記上位コントローラにおいて前記第二進入許可が発行された後に、前記走行車の前記第一切り替え軌道への進入が可能であると判定しても構わない。

上記構成の走行車システムでは、上位コントローラが複数の切り替え軌道からの完了報告を待って進入許可を発行するので、走行車は切り替え軌道をより安全に走行することが可能になる。

また、さらに、前記走行車が前記第一切り替え軌道を走行しているときに、前記第一切り替え軌道の接続状態を前記走行車に対して報知する報知部を備えても構わない。

上記構成の走行車システムでは、走行車が切り替え軌道を走行しているときに、切り替え軌道の状態を報知する報知部を備えるので、走行車の安全性をより高めることが可能になる。

本発明によれば、走行車システムにおいて、軌道の設計の自由度を向上させることができる。

図1は、走行車システムの一部を示す斜視図である。

図2は、実施の形態における走行車システムの構成の一例を示す図である。

図3は、実施の形態における走行車システムの構成の一例を示すブロック図である。

図4は、実施の形態における走行車システムの動作を示すシーケンス図である。

図5は、実施の形態における走行車システムの動作を示すシーケンス図である。

図6は、変形例1における軌道の構成の一例を示す図である。

図7は、変形例2における軌道の構成の一例を示す図である。

図8は、変形例3における軌道の構成の一例を示す図である。

次に、本発明に係る走行車システムの実施の形態について、図面を参照しつつ説明する。なお、以下の実施の形態は、本発明に係る走行車システムの一例を示したものに過ぎない。従って本発明は、以下の実施の形態を参考に請求の範囲の文言によって範囲が画定されるものであり、以下の実施の形態のみに限定されるものではない。よって、以下の実施の形態における構成要素のうち、本発明の最上位概念を示す独立請求項に記載されていない構成要素については、本発明の課題を達成するのに必ずしも必要ではないが、より好ましい形態を構成するものとして説明される。

(実施の形態) 実施の形態の走行車システムについて、図1〜図6を用いて説明する。

[1.走行車システムの構成] 図1は、走行車システムの一部を示す斜視図である。図2は、走行車システムの構成の一例を示す図である。図3は、走行車システムの構成の一例を示すブロック図である。

走行車システム100は、荷物を自動的に保管し搬出するシステムである。走行車システム100は、軌道30に沿って走行する走行車10により、荷物を搬送し、棚110A〜110Cと走行車10との間で荷物を移載することにより、荷物の保管および搬送を行う。

図1および図2に示すように、走行車システム100は、棚110A〜110Cと、軌道30と、切り替え軌道34Aおよび33Bと、軌道コントローラ40Aおよび40Bと、上位コントローラ50と、センサ61および62と、走行車10とを備えている。なお、本実施の形態では、説明のため、走行車が1台である場合について説明するが、走行車の数は複数であっても構わない。

棚110Aは、図示しないが、荷物の搬入および搬出時に用いられる棚である。棚110Bおよび110Cは、図1に示すように、走行車10が走行する走行方向(本実施の形態の場合、図中Y軸方向)に沿って荷物を保管することができる設備である。棚110A〜110Cは、さらに、上下方向にも荷物を保管することができる。棚110A〜110Cは、荷物を載置して保管するための載置部材が走行方向に沿った方向および鉛直方向(図中Z軸方向)に並んで設けられている。なお、棚110A〜110Cの構成および配置はこれに限られるものではない。

[1−1.軌道の構成] 軌道30は、中間軌道33、第一軌道31A、31B、第二軌道32Aおよび32Bを含み、天井に設けられたレールで構成されている。

第一軌道31A、31Bおよび中間軌道33は、切り替え軌道34Aに接続されている。第二軌道32A、32Bおよび中間軌道は、切り替え軌道34Bに接続されている。言い換えると、棚110Aおよび110Cを通るルートに第一軌道31Aおよび31Bにより構成される軌道が配置されている。また、棚110Bを通るルートに、第二軌道32Aおよび32Bにより構成される軌道が配置されている。そして、第一軌道31Aおよび31Bにより構成される軌道と、第二軌道32Aおよび32Bにより構成される軌道とを、中間軌道33によりショートカット可能な構成となっている。

なお、第一軌道31Aおよび第二軌道32Aは、中間軌道33とは別の側で直接あるいは間接的に繋がっていても構わない。同様に、第一軌道31Bおよび第二軌道32Bは、中間軌道33とは別の側で直接あるいは間接的に繋がっていても構わない。つまり、第一軌道31Aおよび31B、および、第二軌道32Aおよび32Bが1つのループ状の軌道を形成していても構わない。この場合、走行車10が、棚110Aおよび棚110Bを通るルートを走行する場合、棚110Cを通るルートをショートカットできるので、走行車10の走行距離および走行時間を短くすることができる。

図2では、走行車10は、図面上、第一軌道31Aおよび31Bについては図面右方向の一方向に、第二軌道32Aおよび32Bについては図面左方向の一方向に、中間軌道33については図面下方向の一方向に走行する。

中間軌道33は、本実施の形態では、2つの切り替え軌道34Aおよび33Bの間に配置されている。本実施の形態では、中間軌道33が短く、走行車10が切り替え軌道34Bの手前で待機できない場合を想定している。この場合、走行車10は、切り替え軌道34Aおよび33Bへの進入が可能であるか否かの判定を、切り替え軌道34Aへの進入の前に実行する必要がある。

また、軌道30には、複数箇所に、軌道30上の位置を示す情報が記憶されたバーコードが貼り付けられている。

[1−2.切り替え軌道の構成] 切り替え軌道34Aは、中間軌道33、第一軌道31Aおよび31Bのうちの一つの軌道を他の一つの軌道に接続する第一切り替え軌道の一例である。切り替え軌道34Aは、軌道の分岐部に設けられる切り替え軌道であり、第一軌道31Aを第一軌道31Bまたは中間軌道33に連結する。切り替え軌道34Aは、軌道コントローラ40Aからの制御に応じて、図面上下方向にスライド可能に構成されている。

切り替え軌道34Aには、図面上方向にスライドしたときに、第一軌道31Aと中間軌道33とを繋ぐレールと、図面下方向にスライドしたときに、第一軌道31Aと第一軌道31Bとを繋ぐレールとが形成されている。切り替え軌道34Aをスライドさせることで、第一軌道31Aを中間軌道33または第一軌道31Bのいずれかに連結することができる。図2では、切り替え軌道34Aが上方向にスライドした状態を示しており、第一軌道31Aと中間軌道33とが連結されている。

切り替え軌道34Bは、中間軌道33、第二軌道32Aおよび32Bのうちの一つの軌道を他の一つの軌道に接続する第二切り替え軌道の一例である。切り替え軌道34Bは、軌道の合流部に設けられる切り替え軌道であり、中間軌道33または第二軌道32Bを第一軌道31Aに連結する。切り替え軌道34Bは、軌道コントローラ40Bからの制御に応じて、図面上下方向にスライド可能に構成されている。

切り替え軌道34Bには、図面上方向にスライドしたときに、第二軌道32Aと第二軌道32Bとを繋ぐレールと、図面下方向にスライドしたときに、中間軌道33と第二軌道32Aとを繋ぐレールとが形成されている。切り替え軌道34Bをスライドさせることで、中間軌道33または第二軌道32Bのいずれかを第二軌道32Aに接続することができる。図2では、切り替え軌道34Bが下方向にスライドした状態を示しており、第二軌道32Aと中間軌道33とが連結されている。

[1−3.制御盤および軌道コントローラの構成] 制御盤40は、上位コントローラ50から軌道切り替え指示を受け付け、当該軌道切り替え指示に応じて、軌道コントローラ40Aおよび40Bに対して接続情報を送信する。具体的には、制御盤40は、軌道切り替え指示に、走行車10が現在走行している第一軌道31Aと中間軌道33とを接続させるための第一接続情報が含まれる場合、第一接続情報を軌道コントローラ40Aに対して出力する。制御盤40は、軌道切り替え指示に、中間軌道33と第二軌道32Aとを接続させるための第二接続情報が含まれる場合、第二接続情報を軌道コントローラ40Bに対して出力する。制御盤40は、軌道切り替え指示に、走行車10が現在走行している第一軌道31Aと第一軌道31Bとを接続するための第三接続情報が含まれる場合、軌道コントローラ40Aに対して第三接続情報を出力する。

軌道コントローラ40Aは、切り替え軌道34Aの制御を行う。具体的には、軌道コントローラ40Aは、制御盤40を介して上位コントローラ50から、第一軌道31Aに接続する軌道を示す接続情報を受け付ける。軌道コントローラ40Aは、現在第一軌道31Aに接続されている軌道と、接続情報により示される軌道とが一致するか否かを判定する。現在接続されている軌道と接続情報により示される軌道とが一致する場合は、軌道コントローラ40Aは、切り替え完了報告を上位コントローラ50に対して出力する。現在接続されている軌道と接続情報により示される軌道とが一致しない場合は、切り替え軌道34Aに対し、第一軌道31Aに接続する軌道を接続情報により示される軌道に切り替える切り替え要求を送信する。切り替え軌道34Aにおいて第一軌道31Aに接続する軌道の切り替えが完了すると、軌道コントローラ40Aは、切り替え完了報告を上位コントローラ50に対して出力する。

切り替え軌道34Aは、分岐部に設けられているため、接続情報には、切り替え軌道34Aに接続される軌道のうち、分岐先の第一軌道31Bおよび中間軌道33のいずれか一方の軌道を示す情報が記憶されている。

例えば、接続情報により示される軌道が中間軌道33である場合、軌道コントローラ40Aは、切り替え軌道34Aにより分岐元である第一軌道31Aに接続されている軌道が、中間軌道33であるか否かを判定する。切り替え軌道34Aにより第一軌道31Aに接続されている軌道が中間軌道33である場合は、軌道コントローラ40Aは、切り替え完了報告を上位コントローラ50に送信する。切り替え軌道34Aにより第一軌道31Aに接続されている軌道が第一軌道31Bである場合は、軌道コントローラ40Aは、切り替え軌道34Aをスライドさせて、第一軌道31Aと中間軌道33とを連結させる。

軌道コントローラ40Bは、切り替え軌道34Bの制御を行う。軌道コントローラ40Bの制御方法は、軌道コントローラ40Aの制御方法と対応している。具体的には、軌道コントローラ40Bは、制御盤40を介して上位コントローラ50から、第二軌道32Aに接続する軌道を示す接続情報を受け付ける。軌道コントローラ40Bは、現在第二軌道32Aに接続されている軌道と、接続情報により示される軌道とが一致するか否かを判定する。現在接続されている軌道と接続情報により示される軌道とが一致する場合は、軌道コントローラ40Bは、切り替え完了報告を上位コントローラ50に対して出力する。現在接続されている軌道と接続情報により示される軌道とが一致しない場合は、切り替え軌道34Bに対し、第二軌道32Aに接続する軌道を接続情報により示される軌道に切り替える切り替え要求を送信する。切り替え軌道34Bにおいて第二軌道32Aに接続する軌道の切り替えが完了すると、軌道コントローラ40Bは、切り替え完了報告を上位コントローラ50に対して出力する。

切り替え軌道34Bは、合流部に設けられているため、接続情報には、切り替え軌道34Bに接続される軌道のうち、合流元の第二軌道32Bおよび中間軌道33のいずれか一方の軌道を示す情報が記憶されている。

例えば、接続情報により示される軌道が中間軌道33である場合、軌道コントローラ40Bは、切り替え軌道34Bにより合流先である第二軌道32Aに接続されている軌道が、中間軌道33であるか否かを判定する。切り替え軌道34Bにより第二軌道32Aに接続されている軌道が中間軌道33である場合は、軌道コントローラ40Bは、切り替え完了報告を上位コントローラ50に送信する。切り替え軌道34Bにより第二軌道32Aに接続されている軌道が第二軌道32Bである場合は、軌道コントローラ40Bは、切り替え軌道34Bをスライドさせて、第二軌道32Aと中間軌道33とを連結させる。

[1−4.上位コントローラの構成] 上位コントローラ50は、本実施の形態では、走行車システムを管理するコントローラである。

上位コントローラ50は、図3に示すように、ルート情報取得部51と、軌道制御部52と、進入許可発行部53と、第一通信部54とを備える。

ルート情報取得部51は、走行車10から、走行車10が走行する予定の軌道を示すルート情報を取得する。

軌道制御部52は、切り替え軌道34Aおよび33を制御する。軌道制御部52は、走行車10が中間軌道33を走行する場合の制御を行う第一軌道制御部52aと、走行車10が中間軌道33を走行しない場合の制御を行う第二軌道制御部52bとを備えている。軌道制御部52は、ルート情報に中間軌道33が含まれる場合、走行車10が中間軌道33を走行すると判定し、ルート情報に中間軌道33が含まれない場合、走行車10が中間軌道33を走行しないと判定する。

第一軌道制御部52aは、上述したように、走行車10が中間軌道33を走行する場合における切り替え軌道の制御を行う。この場合、中間軌道33には走行車10が待機できる場所が無いことから、走行車10が切り替え軌道34Aに進入する前に、切り替え軌道34Aおよび切り替え軌道34Bの両方の切り替えを完了させるように動作する。第一軌道制御部52aは、走行車10が現在走行している第一軌道(ここでは、第一軌道31A)と中間軌道33とを接続させるための第一接続情報と、中間軌道33と走行車10により選択された第二軌道(ここでは、第二軌道32A)とを接続させるための第二接続情報とを制御盤40に対して出力する。

第二軌道制御部52bは、上述したように、走行車10が中間軌道33を走行しない場合における切り替え軌道の制御を行う。この場合は、切り替え軌道34Aに進入する前に、切り替え軌道34Aに対する制御を行えば良く、切り替え軌道34Bに対する制御を行う必要はない。第二軌道制御部52bは、走行車10が現在走行している第一軌道(ここでは、第一軌道31A)と走行車10により選択された第一軌道(ここでは、第一軌道31B)とを接続するための第三接続情報を制御盤40に対して出力する。

進入許可発行部53は、走行車10に対し切り替え軌道への進入許可を発行する。進入許可発行部53は、走行車10が中間軌道33を走行する場合の制御を行う第一進入許可発行部53aと、走行車10が中間軌道33を走行しない場合の制御を行う第二進入許可発行部53bとを備えている。

第一進入許可発行部53aは、走行車10が中間軌道33を走行する場合における進入許可の発行を行う。第一進入許可発行部53aは、制御盤40から、走行車10が現在走行している第一軌道31Aと中間軌道33との接続が完了していることを示す第一完了報告と、中間軌道33と第二軌道32Aとの接続が完了していることを示す第二完了報告とが送信された後に、第一切り替え軌道34Aおよび第二切り替え軌道34Bの両方への進入を許可する第一進入許可を走行車10に対して発行する。

第二進入許可発行部53bは、走行車10が中間軌道33を走行しない場合における進入許可の発行を行う。第二進入許可発行部53bは、制御盤40から、走行車10が現在走行している第一軌道31Aと中間軌道33との接続が完了していることを示す第一完了報告が送信された後に、第一切り替え軌道34Aへの進入を許可する第二進入許可を走行車10に対して発行する。

第一通信部54は、制御盤40と有線通信を行い、走行車10の第二通信部14と無線通信を行う。

[1−5.センサおよび報知部の構成] センサ61は、切り替え軌道34Aの状態を検出するセンサであり、センサ62は、切り替え軌道34Bの状態を検出するセンサである。

報知部63は、第一軌道31Aを走行している走行車に対し、センサ61およびセンサ62からの出力に基づいて、第一軌道31Aに接続されている軌道を示す第一軌道情報と、第二軌道32Aに接続されている軌道を示す第二軌道情報とを含む報知信号A0を出力する。

報知信号A0は、第一軌道31Aの方向に強度が大きくなる指向性を有する信号である。報知信号A0は、到達範囲が限られている。第一軌道31Aを走行する走行車10が報知信号A0の到達範囲に入ると、走行車10は報知信号A1を受信できる。走行車10は、報知信号A0を解析することにより、切り替え軌道34Aおよび切り替え軌道34Bの両方の状態を検出できる。

なお、報知信号A0は、上記構成の信号に限られるものではない。報知信号A0は、例えば、切り替え軌道34Aの手前(つまり、第一軌道31A)に一定の長さの信号線を配置し、当該信号線の近傍に走行車10が近づいたときに走行車10に伝わる信号であっても構わない。

報知部64Aは、センサ61およびセンサ62からの出力に基づいて、切り替え軌道34Aを走行している走行車に対し、第一軌道情報を含む報知信号A1(図示せず)を出力する。

報知部64Bは、センサ61およびセンサ62からの出力に基づいて、切り替え軌道34Bを走行している走行車に対し、第二軌道情報を含む報知信号A2(図示せず)を出力する。

なお、報知部63は、指向性を有するため、切り替え軌道34Aおよび切り替え軌道34B上では、走行車10は報知信号A0を受信できない。報知部64Aおよび報知部64Bを設けることで、走行車10は、切り替え軌道34Aまたは34Bを走行中であっても、切り替え軌道34Aおよび34Bの状態を検知することが可能になる。

[1−6.走行車の構成] 走行車10は、軌道に沿って走行する走行車であり、軌道30にぶら下がった状態で走行する。

走行車10には、図1に示すように、吊部材11と、昇降台12とが取り付けられている。吊部材11は、走行車10と昇降台12とを結び、走行車10に昇降台12を吊り下げるための部材である。吊部材11は巻き取ることができる程度の可撓性を備えた部材であり、例えば金属製のワイヤーやチェーンなどである。本実施の形態の場合、4本の吊部材11を用いて昇降台12を吊り下げている。昇降台12は、吊部材11によって走行車に吊り下げられた状態で荷物を保持する台である。本実施の形態では、昇降台12には、棚110A〜110Cと昇降台12との間で荷物を移載することができる移載装置が設けられている。

本実施の形態では、走行車10は、軌道30に沿って配線される給電線を介して給電される電力によりモータを駆動して走行する。なお、走行車10は、搭載されたバッテリーから給電を受けるように構成されていても構わない。走行車10は、さらに、吊部材11を巻き取ることができるモータを備えており、吊部材11を巻き取ったり巻き出したりすることにより、吊部材11によって吊り下げられている昇降台12を昇降することができる。

走行車10は、図3に示すように、位置検出部13と、第二通信部14と、走行車コントローラ15とを備えている。

位置検出部13は、走行車10の軌道上の位置を検出する。位置検出部13は、軌道30に取り付けられたバーコードを読み取る光学機器で構成されており、読み取り結果を走行車コントローラ15に出力する。バーコードには、位置を示す情報が含まれており、走行車コントローラ15は、バーコードにより示される情報を解析することにより、位置情報を取得することができる。

第二通信部14は、無線により、上位コントローラ50の第一通信部54と通信可能に構成されている。本実施の形態では、第二通信部14は、走行中に通信を行うことが可能である。

走行車コントローラ15は、走行車10の移動および荷物の移送を制御するコントローラである。走行車コントローラ15は、ルート探索部15aと、軌道情報取得部15bと、第一軌道判定部15cと、第二軌道判定部15dと、第三軌道判定部15eと、進入判定部15fとを備えている。

ルート探索部15aは、上位コントローラ50から荷積み荷下ろし指示を受け付け、当該指示に基づいて、走行車10を走行させる軌道を選択する。荷積み荷下ろし指示には、荷を受け取る棚(位置)を示す情報と荷を下ろす棚(位置)を示す情報とが含まれる。本実施の形態において、ルート探索部15aは、例えば、第一軌道および第二軌道がループ状のルートを構成している場合、棚110Cを含まないルートを走行車10に走行させるときは、第一軌道31A、中間軌道33および第二軌道32Aを選択する。ルート探索部15aは、例えば、第一軌道および第二軌道がループ状のルートを構成している場合、棚110Cを含むルートを走行車10に走行させるときは、第一軌道31A、31B、第二軌道32Aおよび32Bを選択する。ルート探索部15aは、選択した軌道を示す情報を、走行車10が走行する予定の軌道を示すルート情報として生成する。ルート探索部15aは、生成したルート情報を、上位コントローラ50のルート情報取得部51に対して出力する。なお、切り替え軌道については選択された軌道から導き出せるが、ルート情報に、切り替え軌道の情報を含めても構わない。

軌道情報取得部15bは、切り替え軌道34Aの状態を示す第一軌道情報と切り替え軌道34Bの状態を示す第二軌道情報とを取得する取得部の一例である。軌道情報取得部15bは、本実施の形態では、報知部63から第一軌道情報および第二軌道情報を取得する場合について説明するが、制御盤40あるいは軌道コントローラ40Aおよび軌道コントローラ40B等、他の装置から第一軌道情報および第二軌道情報を取得しても構わない。

第一軌道判定部15cは、第一軌道情報を用い、走行車10が現在走行している第一軌道31Aと中間軌道33とが切り替え軌道34Aにより接続されているか否かを判定する。第一軌道判定部15cは、本実施の形態では、前記走行車が前記中間軌道を走行する場合、つまり、ルート探索部15aにより選択された軌道に中間軌道33が含まれる場合に判定を行う。

第二軌道判定部15dは、第二軌道情報を用い、中間軌道33と走行車10により選択された第二軌道とが切り替え軌道34Bにより接続されているか否かを判定する。走行車10により選択された第二軌道とは、ルート探索部15aにより選択された第二軌道である。棚110Cを含まないルートを走行するときは、選択された第二軌道は、第二軌道32Aである。第二軌道判定部15dは、本実施の形態では、走行車10が中間軌道33を走行する場合に判定を行う。

第三軌道判定部15eは、第一軌道情報を用い、走行車10が現在走行している第一軌道31Aと走行車10により選択された第一軌道とが切り替え軌道34Aにより接続されているか否かを判定する。第三軌道判定部15eは、本実施の形態では、走行車10が中間軌道33を走行しない場合、つまり、ルート探索部15aにより設定された軌道に中間軌道33が含まれない場合に判定を行う。

進入判定部15fは、走行車10が切り替え軌道に進入可能であるか否かを判定する。進入判定部15fによる判定のタイミングは、走行車10が第一切り替え軌道34Aに進入する前である。なお、走行車10が中間軌道33を走行する場合と、走行車10が中間軌道33を走行しない場合とで、進入判定部15fによる判定の条件は異なる。

走行車10が中間軌道33を走行する場合、進入判定部15fは、(条件1)第一軌道判定部15cにおいて、第一軌道31Aと中間軌道33とが接続されていると判定されている、(条件2)第二軌道判定部15dにおいて、中間軌道33と第二軌道32Aとが接続されていると判定されている、および、(条件3)上位コントローラ50から第一進入許可が発行されているという3つの条件を満たす場合に、走行車10の切り替え軌道34Aおよび33Bの両方への進入が可能であると判定する。(条件1)〜(条件3)の条件の全てが満たされていない場合は、進入判定部15fは、走行車10の切り替え軌道34Aへの進入が可能ではないと判定する。なお、上記条件に、さらに、制御盤40から切り替え完了報告を受信しているという条件を追加しても構わない。

走行車10が中間軌道33を走行しない場合、進入判定部15fは、(条件4)第一軌道判定部15cにおいて、第一軌道31Aと31Bとが接続されている、および、(条件5)上位コントローラ50から第二進入許可が発行されているという2つの条件を満たす場合に、走行車10の切り替え軌道34Aへの進入が可能であると判定する。(条件4)および(条件5)の条件の全てが満たされていない場合は、進入判定部15fは、走行車10の切り替え軌道34Aへの進入が可能ではないと判定する。なお、上記条件に、さらに、制御盤40から切り替え完了報告を受信しているという条件を追加しても構わない。

[2.走行車システムの制御方法] 図4および図5を用いて走行車システムの動作について説明する。なお、以下では、走行車10が中間軌道33を走行する場合と、中間軌道33を走行しない場合とに分けて説明する。

[2−1.走行車が中間軌道を走行する場合] 図4は、本実施の形態における走行車システムの動作を示すシーケンス図である。図4では、走行車10が中間軌道33を走行する場合を示している。

上位コントローラ50は、荷積み荷下ろし指示を走行車10に対して送信する(S11)。荷積み荷下ろし指示には、荷積みする位置の情報と、荷下ろしする位置の情報とが含まれる。ここでは、走行車10に対し、図2に示す棚110Aを荷積みする位置とし、棚110Bを荷下ろしする位置として指示する場合を例に説明する。また、ここでは、走行車10が第一軌道31Aの棚110Aの手前に位置するときに、上位コントローラ50が荷積み荷下ろし指示を送信した場合を例に説明する。

走行車10は、図4に示すように、ルート探索部15aにより、荷積み荷下ろし指示に応じて走行するルートの探索を行う(S12)。上述したように、ここでは、棚110Aから棚110Bに向かうため、第一軌道31A、中間軌道33および第二軌道32Aを通るルート、つまり、中間軌道33を通るルートが選択される。言い換えると、ルート探索部15aは、第一軌道31A、中間軌道33および第二軌道32Aを走行車10が走行する軌道として選択する。

ルート探索部15aは、ルートを選択すると、走行車10の走行処理を開始する。走行車10は、第一軌道31Aを走行して棚110Aにおいて荷積みを行い、さらに、切り替え軌道34Aに向けて走行する。

走行車10は、走行中、位置検出部13により、軌道30に貼り付けられたバーコードを読み込んで位置の検出を行う。位置の検出のタイミングは、走行車10がバーコードを通過したタイミングとなる。

走行車10の走行車コントローラ15は、位置検出部13による位置の検出結果を監視し、切り替え軌道34Aから一定の範囲内まで近づくと、上位コントローラ50に対して分岐要求を出力する(S13)。当該分岐要求には、切り替え軌道34Aにより第一軌道31Aと中間軌道33とを接続させるための第一接続情報と、切り替え軌道34Bにより中間軌道33と第二軌道32Aとを接続させるための第二接続情報とが含まれる。第一接続情報は、中間軌道33を示す情報である。第二接続情報は、第二軌道32Aを示す情報である。

上位コントローラ50は、第一通信部54を介して分岐要求を取得し、当該分岐要求から第一接続情報と第二接続情報とを取得する。上位コントローラ50は、第一軌道制御部52aにより、第一接続情報と第二接続情報とを含む軌道切り替え指示を制御盤40に対して出力する(S14)。言い換えると、第一軌道制御部52aは、制御盤40を介して第一接続情報を軌道コントローラ40Aに対して出力し、制御盤40を介して第二接続情報を軌道コントローラ40Bに対して出力する。

制御盤40は、第一接続情報を軌道コントローラ40Aに対して出力し(S15)、第二接続情報を軌道コントローラ40Bに対して出力する(S16)。

軌道コントローラ40Aは、第一接続情報に応じて切り替え軌道34Aの制御を行う(S17)。軌道コントローラ40Aは、切り替え軌道34Aにより第一軌道31Aと中間軌道33とが接続されていない場合は、切り替え軌道34Aをスライドさせて第一軌道31Aと中間軌道33とを接続する。軌道コントローラ40Aは、切り替え軌道34Aをスライドさせた後に、第一軌道31Aと中間軌道33との接続が完了していることを示す第一切り替え完了報告を制御盤40に対して出力する。軌道コントローラ40Aは、切り替え軌道34Aにより第一軌道31Aと中間軌道33とが接続されている場合はすぐに、第一切り替え完了報告を制御盤40に対して出力する。

軌道コントローラ40Bは、第二接続情報に応じて切り替え軌道34Bの制御を行う(S18)。軌道コントローラ40Bは、切り替え軌道34Bにより中間軌道33と第二軌道32Aとが接続されていない場合は、切り替え軌道34Bをスライドさせて中間軌道33と第二軌道32Aとを接続する。軌道コントローラ40Bは、切り替え軌道34Bをスライドさせた後に、中間軌道33と第二軌道32Aとの接続が完了していることを示す第二切り替え完了報告を制御盤40に対して出力する。軌道コントローラ40Bは、切り替え軌道34Bにより中間軌道33と第二軌道32Aとが接続されている場合はすぐに、第二切り替え完了報告を制御盤40に対して出力する。

制御盤40は、軌道コントローラ40Aからの第一切り替え完了報告および軌道コントローラ40Bからの第二切り替え完了報告の両方を受信した後に(S19、S20)、上位コントローラ50に対して、第一切り替え完了報告と第二切り替え完了報告とを含む切り替え完了報告を送信する(S21)。さらに、制御盤40は、軌道コントローラ40Aからの第一切り替え完了報告および軌道コントローラ40Bからの第二切り替え完了報告の両方を受信した後に(S19、S20)、走行車10に対しても切り替え完了報告を送信する(S22)。

上位コントローラ50は、第一進入許可発行部53aにより、制御盤40から切り替え完了報告を受信したときに、走行車10に対し、切り替え軌道34Aおよび切り替え軌道34Bの両方への進入を許可する第一進入許可を発行する(S23)。

走行車10は、進入判定部15fにより、切り替え軌道34Aおよび切り替え軌道34Bの両方への進入が可能であるか否かを判定する(S24)。

走行車10は、上述したように、(条件1)〜(条件3)の3つの条件、すなわち、(条件1)第一軌道判定部15cにおいて、第一軌道31Aと中間軌道33とが接続されていると判定されている、(条件2)第二軌道判定部15dにおいて、中間軌道33と第二軌道32Aとが接続されていると判定されている、および、(条件3)上位コントローラ50から第一進入許可が発行されているという3つの条件を満たす場合に、走行車10の切り替え軌道34Aおよび33Bの両方への進入が可能であると判定する。

ここで、走行車10の第二通信部14は、切り替え軌道34Aに近づき、報知部63から出力される報知信号の到達範囲に入ると、当該報知信号を受信する。軌道情報取得部15bは、第二通信部14が受信した報知信号から、切り替え軌道34Aおよび34Bの状態を示す軌道情報を取得する。

第一軌道判定部15cは、軌道情報取得部15bが取得した軌道情報から切り替え軌道34Aの状態を取得する。第一軌道判定部15cは、軌道情報に、切り替え軌道34Aにより第一軌道31Aと中間軌道33とが接続されていることを示す情報が含まれる場合に、第一軌道31Aと中間軌道33とが接続されていると判定する。

第二軌道判定部15dは、軌道情報取得部15bが取得した軌道情報から切り替え軌道34Bの状態を取得する。第二軌道判定部15dは、軌道情報に、切り替え軌道34Bにより中間軌道33とルート探索部15aにより選択された第二軌道32Aとが接続されていることを示す情報が含まれる場合に、中間軌道33と第二軌道32Aとが接続されていると判定する。

走行車10は、進入判定部15fにより切り替え軌道34Aおよび切り替え軌道34Bの両方への進入が可能であると判定すると、切り替え軌道34A、中間軌道33および切り替え軌道34Bを走行して、第二軌道32Aに進入する(S25)。

なお、本実施の形態では、走行車10の走行車コントローラ15は、切り替え軌道34Aの走行中、報知部64Aからの報知信号A1および報知部64Bからの報知信号A2を監視する。走行車コントローラ15は、例えば、切り替え軌道34Aの走行中に、切り替え軌道34Bがスライドした場合等、切り替え軌道34Aまたは34Bに異常が生じたと判定した場合は、走行車10を停止させ、上位コントローラ50に異常の発生を通知する。

走行車10は、切り替え軌道34Aおよび切り替え軌道34Bの走行後、上位コントローラ50に対して、切り替え軌道34Aおよび切り替え軌道34Bの通過が完了したことを示す通過報告を送信する(S26)。

[2−2.走行車が中間軌道を走行しない場合] 図5は、本実施の形態における走行車システムの動作を示すシーケンス図である。図5では、走行車10が中間軌道33を走行しない場合を示している。

上位コントローラ50は、荷積み荷下ろし指示を走行車10に対して送信する(S31)。ここでは、走行車10に対し、図2に示す棚110Aを荷積みする位置とし、棚110Cを荷下ろしする位置として指示する場合を例に説明する。また、ここでは、図4に示す場合と同様に、走行車10が第一軌道31Aの棚110Aの手前に位置するときに、上位コントローラ50が荷積み荷下ろし指示を送信した場合を例に説明する。

走行車10は、図5に示すように、ルート探索部15aにより、荷積み荷下ろし指示に応じて走行するルートの探索を行う(S32)。ここでは、棚110Aから棚110Cに向かうため、第一軌道31Aおよび31Bを通るルート、つまり、中間軌道33を通らないルートが選択される。

ルート探索部15aは、ルートを選択すると、走行車10の走行処理を開始する。走行車10は、第一軌道31Aを走行して棚110Aにおいて荷積みを行い、さらに、切り替え軌道34Aに向けて走行する。

走行車10は、図4に示す場合と同様に、走行中、位置検出部13により、軌道30に貼り付けられたバーコードを読み込んで位置の検出を行う。

走行車10の走行車コントローラ15は、位置検出部13による位置の検出結果を監視し、切り替え軌道34Aから一定の範囲内まで近づくと、上位コントローラ50に対して分岐要求を出力する(S33)。当該分岐要求には、切り替え軌道34Aにより第一軌道31Aと31Bとを接続させるための第三接続情報が含まれる。第三接続情報は、第一軌道31Bを示す情報である。

上位コントローラ50は、第一通信部54を介して分岐要求を取得し、当該分岐要求から第三接続情報を取得する。上位コントローラ50は、第二軌道制御部52bにより、第三接続情報を含む軌道切り替え指示を制御盤40に対して出力する(S34)。言い換えると、第二軌道制御部52bは、制御盤40を介して第三接続情報を軌道コントローラ40Aに対して出力する。

制御盤40は、第三接続情報を軌道コントローラ40Aに対して出力する(S35)。

軌道コントローラ40Aは、第三接続情報に応じて切り替え軌道34Aの制御を行う(S36)。軌道コントローラ40Aは、切り替え軌道34Aにより第一軌道31Aと31Bとが接続されていない場合は、切り替え軌道34Aをスライドさせて第一軌道31Aと31Bとを接続する。軌道コントローラ40Aは、切り替え軌道34Aをスライドさせた後に、第一軌道31Aと31Bとの接続が完了していることを示す第三切り替え完了報告を制御盤40に対して出力する。軌道コントローラ40Aは、切り替え軌道34Aにより第一軌道31Aと31Bとが接続されている場合はすぐに、第三切り替え完了報告を制御盤40に対して出力する。

制御盤40は、軌道コントローラ40Aからの第三切り替え完了報告を受信した後に(S37)、上位コントローラ50に対して第三切り替え完了報告を送信する(S38)。さらに、制御盤40は、軌道コントローラ40Aからの第三切り替え完了報告を受信した後に(S37)、走行車10に対しても第三切り替え完了報告を送信する(S39)。

上位コントローラ50は、第二進入許可発行部53bにより、制御盤40から第三切り替え完了報告を受信したときに、走行車10に対し、切り替え軌道34Aへの進入を許可する第二進入許可を発行する(S40)。

走行車10は、進入判定部15fにより、切り替え軌道34Aへの進入が可能であるか否かを判定する(S41)。

走行車10は、上述したように、(条件4)および(条件5)の2つの条件、すなわち、(条件4)第一軌道判定部15cにおいて、第一軌道31Aと31Bとが接続されている、および、(条件5)上位コントローラ50から第二進入許可が発行されているという2つの条件を満たす場合に、走行車10の切り替え軌道34Aへの進入が可能であると判定する。

ここで、走行車10の第二通信部14は、図4に示す場合と同様に、切り替え軌道34Aに近づき、報知部63から出力される報知信号の到達範囲に入ると、当該報知信号を受信する。軌道情報取得部15bは、第二通信部14が受信した報知信号から、切り替え軌道34Aおよび34Bの状態を示す軌道情報を取得する。

第三軌道判定部15eは、軌道情報取得部15bが取得した軌道情報から切り替え軌道34Aの状態を取得する。なお、軌道情報には切り替え軌道34Bの情報が含まれるが、この場合には利用しない。第三軌道判定部15eは、軌道情報に、切り替え軌道34Aにより第一軌道31Aと31Bとが接続されていることを示す情報が含まれる場合に、第一軌道31Aと31Bとが接続されていると判定する。

走行車10は、進入判定部15fにより切り替え軌道34Aへの進入が可能であると判定すると、切り替え軌道34Aを走行して、第一軌道31Bに進入する(S42)。

なお、本実施の形態では、走行車10の走行車コントローラ15は、切り替え軌道34Aの走行中、報知部64Aからの報知信号A1を監視する。走行車コントローラ15は、切り替え軌道34Aの走行中に異常が生じたと判定した場合は、走行車10を停止させ、上位コントローラ50に異常の発生を通知する。

走行車10は、切り替え軌道34Aの走行後、上位コントローラ50に対して、切り替え軌道34Aの通過が完了したことを示す通過報告を送信する(S43)。

[3.効果等] 上記実施の形態では、走行車10は、切り替え軌道34Aに進入する前に、複数の切り替え軌道への進入が可能であるか否かを判定するので、2番目以降に通過する切り替え軌道については、手前で進入が可能であるか否かを判定するために待機する必要がなくなる。これにより、隣接する2つの切り替え軌道の間に必ずしも走行車を待機させるための場所を確保する必要が無くなるため、軌道の設計の自由度を向上させることができる。

また、上記実施の形態では、走行車10は、複数の切り替え軌道の状態をまとめて判定するので、切り替え軌道毎に停止する必要が無くなり、円滑な走行が可能になる。

[4.変形例] 上記実施の形態では、分岐部に設けられた切り替え軌道34Aと合流部に設けられた切り替え軌道34Bとをまとめて判定する場合について説明したが、これに限られるものではない。

[4−1.変形例1] 図6は、変形例1における軌道の構成の一例を示す図である。

軌道70は、中間軌道73、第一軌道71A、71B、第二軌道72Aおよび72Bを含み、天井に設けられたレールで構成されている。

第一軌道71A、71Bおよび中間軌道73は、切り替え軌道74Aに接続されている。第二軌道72A、72Bおよび中間軌道は、切り替え軌道74Bに接続されている。

切り替え軌道74Aおよび74Bは、軌道の分岐部に設けられる切り替え軌道である。

切り替え軌道74Aは、第一軌道71Aを、第一軌道71Bまたは中間軌道73に連結する。切り替え軌道74Bは、中間軌道73を、第二軌道72Aまたは72Bに連結する。

なお、本変形例では、例えば、走行車コントローラ15のルート探索部15aが第一軌道71A、中間軌道73および第二軌道72Aを選択した場合、第一軌道判定部15cは、第一軌道71Aと中間軌道73とが接続されているか否かを判定する。第二軌道判定部15dは、中間軌道73と第二軌道72Aとが接続されているか否かを判定する。

本変形例においても、実施の形態と同様に、走行車10は、切り替え軌道74Aに進入する前に、複数の切り替え軌道への進入が可能であるか否かを判定するので、2番目以降に通過する切り替え軌道については、手前で進入が可能であるか否かを判定するために待機する必要がなくなる。これにより、軌道の設計の自由度を向上させることができ、円滑な走行が可能になる。

[4−2.変形例2] 図7は、変形例2における軌道の構成の一例を示す図である。

軌道80は、中間軌道83、第一軌道81A、81B、第二軌道82Aおよび82Bを含み、天井に設けられたレールで構成されている。

第一軌道81A、81Bおよび中間軌道83は、切り替え軌道84Aに接続されている。第二軌道82A、82Bおよび中間軌道は、切り替え軌道84Bに接続されている。

切り替え軌道84Aおよび84Bは、軌道の合流部に設けられる切り替え軌道である。

切り替え軌道84Aは、第一軌道81Aまたは81Bを、中間軌道83に連結する。切り替え軌道84Bは、中間軌道83または第二軌道82Aを、第二軌道82Bに連結する。

なお、本変形例では、例えば、走行車コントローラ15のルート探索部15aが第一軌道81A、中間軌道83および第二軌道82Bを選択した場合、第一軌道判定部15cは、第一軌道81Aと中間軌道83とが接続されているか否かを判定する。第二軌道判定部15dは、中間軌道83と第二軌道82Bとが接続されているか否かを判定する。

本変形例においても、実施の形態および変形例1と同様に、走行車10は、切り替え軌道84Aに進入する前に、複数の切り替え軌道への進入が可能であるか否かを判定するので、2番目以降に通過する切り替え軌道については、手前で進入が可能であるか否かを判定するために待機する必要がなくなる。これにより、軌道の設計の自由度を向上させることができ、円滑な走行が可能になる。

[4−3.変形例3] 図8は、変形例3における軌道の構成の一例を示す図である。

軌道90は、中間軌道93、第一軌道91A、91B、第二軌道92Aおよび92Bを含み、天井に設けられたレールで構成されている。

第一軌道91A、91Bおよび中間軌道93は、切り替え軌道94Aに接続されている。第二軌道92A、92Bおよび中間軌道は、切り替え軌道94Bに接続されている。

切り替え軌道94Aは軌道の合流部に設けられる切り替え軌道であり、切り替え軌道94Bは軌道の分岐部に設けられる軌道である。

切り替え軌道94Aは、第一軌道91Aまたは91Bを、中間軌道33に連結する。切り替え軌道94Bは、中間軌道93を、第二軌道92Aまたは92BAに連結する。

なお、本変形例では、例えば、走行車コントローラ15のルート探索部15aが第一軌道91A、中間軌道93および第二軌道92Aを選択した場合、第一軌道判定部15cは、第一軌道91Aと中間軌道93とが接続されているか否かを判定する。第二軌道判定部15dは、中間軌道93と第二軌道92Aとが接続されているか否かを判定する。

本変形例においても、実施の形態、変形例1および2と同様に、走行車10は、切り替え軌道94Aに進入する前に、複数の切り替え軌道への進入が可能であるか否かを判定するので、2番目以降に通過する切り替え軌道については、手前で進入が可能であるか否かを判定するために待機する必要がなくなる。これにより、軌道の設計の自由度を向上させることができ、円滑な走行が可能になる。

(他の実施の形態) なお、本発明は、上記実施の形態に限定されるものではない。例えば、本明細書において記載した構成要素を任意に組み合わせて、また、構成要素のいくつかを除外して実現される別の実施の形態を本発明の実施の形態としてもよい。また、上記実施の形態に対して本発明の主旨、すなわち、請求の範囲に記載される文言が示す意味を逸脱しない範囲で当業者が思いつく各種変形を施して得られる変形例も本発明に含まれる。

本発明は、荷物を天井近傍において搬送し、棚に荷物を保管する自動倉庫や工場などに利用可能である。

10 走行車 11 吊部材 12 昇降台 13 位置検出部 14 第二通信部 15 走行車コントローラ 15a ルート探索部 15b 軌道情報取得部 15c 第一軌道判定部 15d 第二軌道判定部 15e 第三軌道判定部 15f 進入判定部 30、70、80、90 軌道 31A、31B、71A、71B、81A、81B、91A、91B 第一軌道 32A、32B、72A、72B、82A、82B、92A、92B 第二軌道 33、73、83、93 中間軌道 34A、34B、74A、74B、84A、84B、94A、94B 切り替え軌道 40 制御盤 40A、40B 軌道コントローラ 50 上位コントローラ 51 ルート情報取得部 52 軌道制御部 52a 第一軌道制御部 52b 第二軌道制御部 53 進入許可発行部 53a 第一進入許可発行部 53b 第二進入許可発行部 54 第一通信部 61、62 センサ 63、64A、64B 報知部 100 走行車システム 110A、110B、110C 棚