搬送用自走車及びその停止制御方法

本発明は、台車と着脱可能にまたは一体的に連結され、所定経路に配設された案内手段に沿って自走する搬送用自走車及びその停止制御方法に関するものである。

従来から、搬送用自走車には、ワークや荷物等が載置された台車と着脱可能に連結され台車を牽引して、床面に敷設された磁気情報などの案内手段により所定経路に沿って自走する牽引型自走車や、ワークや荷物等が載置された台車と一体的に連結され、前記案内手段により所定経路に沿って自走する積載型自走車等が知られている。

近年、上述したような搬送用自走車の活用がさらに増加する傾向にあり、高能率化のために高速化（８０ｍ／ｍｉｎ程度）が求められ、同時に高速化による安全確保も求められており、搬送用自走車が高速で走行している際、所定経路上の障害物等を検知した場合には、速やかに搬送用自走車を所定経路上に停止させることが必要不可欠となっている。

そこで、従来の搬送用自走車の停止制御方法について説明する。
従来の搬送用自走車は、障害物を非接触で検知可能な障害物検知センサーと、該障害物センサーの検知に基いて、互いに独立回転する左右一対の駆動輪を減速停止させる停止制御装置と、障害物が接触した際に、搬送用自走車への動力の伝達を遮断する安全バンパとを備えている。

そして、従来の停止制御方法は、まず、搬送用自走車が走行中、所定距離離れた位置の障害物を障害物検知センサーにより検知する。
その後、障害物検知センサーの検知に基いて、停止制御装置により左右一対の駆動輪への指示回転数が停止モード（左右駆動輪共に０ｒｐｍ）に設定されることで、搬送用自走車が徐々に減速されて停止される。
しかしながら、搬送用自走車が高速で走行している場合には、停止制御装置により各駆動輪への指示回転数が停止モードに設定されても、障害物の検知後の停止制動距離が長いために、搬送用自走車を障害物の手前で停止させることができない。
すなわち、従来の停止制御方法では、各駆動輪への停止モードによる停止制御、すなわち、各駆動輪への指示回転数を停止モード（左右駆動輪共に０ｒｐｍ）に設定し、搬送用自走車の各駆動輪及び台車の各従動輪と、床面との摩擦等によって、搬送用自走車を自然に減速させて停止させているために、特に、搬送用自走車が高速で走行している場合、障害物を検知してからの搬送用自走車の停止制動距離が長くなり、搬送用自走車を障害物の手前で停止させることができない。
そのため、従来の停止制御方法では、搬送用自走車が高速で走行している場合、搬送用自走車の安全バンパが障害物に接触した時点で、搬送用自走車への動力の伝達が遮断されることで、該搬送用自走車が完全に停止される。

このように、上述した従来の搬送用自走車の停止制御方法では、搬送用自走車を高速で走行させた場合、障害物検知センサーが障害物を検知してからの搬送用自走車の停止制動距離が長く、搬送用自走車の安全バンパが障害物に接触した時点で、該搬送用自走車への動力の伝達が遮断されることにより完全に停止するために、特に、搬送用自走車上の台車に重量物が載置された場合等、障害物を検知してから障害物に接触して完全に停止されるまでの長い区間非常に危険な状況が続くことになる。 そのために、従来では、搬送用自走車の最高速度を制限することで安全性を確保していた。

そこで、上述した問題を解決する従来技術として、特許文献１には、無人搬送車の非常停止制御として、電磁ブレーキ（機械式ブレーキ）と電気ブレーキとを併用することにより、無人搬送車の停止制動距離を短くすることが開示されている。

特開平１−２６２１０号公報

しかしながら、特許文献１の発明のように、機械式ブレーキと電気ブレーキとを併用して搬送用自走車の停止制動距離を短縮しようとすると、ブレーキ作動の際、搬送用自走車の各駆動輪がロック状態となりスリップしてしまい、搬送用自走車が所定経路から逸脱して停止する可能性があり、しかも、特に、牽引型自走車の場合には、搬送用自走車がスリップし所定経路から逸脱して停止した際、連結されている台車がその残加速度により搬送用自走車から離脱して走行する虞があり非常に危険な状態になる。
さらに、搬送用自走車が所定経路から逸脱して停止してしまうと、搬送用自走車は無人走行車のため所定経路に戻す復旧作業が大変困難になる。

本発明は、かかる点に鑑みてなされたものであり、走行中に障害物を検知した際、所定経路から逸脱することなく安全に停止させることのできる搬送用自走車及びその停止制御方法を提供することを目的とする。

上記課題を解決するために、本発明の搬送用自走車の停止制御方法は、前記搬送用自走車が走行中、設定距離離れた障害物を検知する検知ステップと、該検知ステップにおける障害物の検知に基いて、前記搬送用自走車の前記所定経路から左右方向への位置ズレがある場合は、左右一対の駆動輪へのブレーキ手段を解除した状態で前記位置ズレを補正制御して、前記搬送用自走車を停止させる停止ステップと、を備えたことを特徴としている。
また、上記課題を解決するために、本発明の搬送用自走車は、所定距離離れた障害物を検知する障害物検知センサーと、前記搬送用自走車の前記所定経路から左右方向への位置ズレを検知する位置ズレ検知センサーと、互いに独立回転する左右一対の駆動輪の回転を制動するブレーキ手段と、前記障害物検知センサーにより障害物を検知した際、前記位置ズレ検知センサーからの検知内容に基いて、前記搬送用自走車の前記所定経路から左右方向への位置ズレがある場合は、前記各駆動輪への前記ブレーキ手段を解除した状態で前記位置ズレを補正制御し、前記搬送用自走車を停止させる停止制御装置と、を備えたことを特徴としている。
これにより、搬送用自送車が走行中に所定距離離れた障害物を検知した際、搬送用自送車は所定経路から逸脱することなく安全に停止される。
なお、本発明の搬送用自走車及びその停止制御方法の各種態様およびそれらの作用については、以下の発明の態様の項において詳しく説明する。

（発明の態様）
以下に、本願において特許請求が可能と認識されている発明（以下、「請求可能発明」という場合がある。）の態様をいくつか例示し、それらについて説明する。 なお、各態様は、請求項と同様に、項に区分し、各項に番号を付して、必要に応じて他の項を引用する形式で記載する。 これは、あくまでも請求可能発明の理解を容易にするためであり、請求可能発明を構成する構成要素の組み合わせを、以下の各項に記載されたものに限定する趣旨ではない。 つまり、請求可能発明は、各項に付随する記載、実施の形態等を参酌して解釈されるべきであり、その解釈に従う限りにおいて、各項の態様にさらに他の構成要件を付加した態様も、また、各項の態様から構成要件を削除した態様も、請求可能発明の一態様となり得るのである。 なお、以下の（１）項〜（９）項において、（１）項乃至（４）項の各々が、請求項１乃至４の各々に相当し、（７）項及び（８）項が請求項５及び６に相当する。

（１）台車と着脱可能にまたは一体的に連結され、所定経路に配設された案内手段に沿って自走する搬送用自走車の停止制御方法であって、該停止制御方法は、前記搬送用自走車が走行中、設定距離離れた障害物を検知する検知ステップと、該検知ステップにおける障害物の検知に基いて、前記搬送用自走車の前記所定経路から左右方向への位置ズレがある場合は、左右一対の駆動輪へのブレーキ手段を解除した状態で前記位置ズレを補正制御して、前記搬送用自走車を停止させる停止ステップと、を備えたことを特徴とする搬送用自走車の停止制御方法。
従って、（１）項の搬送用自走車の停止制御方法では、搬送用自走車が走行中、検知ステップにて、設定距離離れた位置の障害物を検知すると、停止ステップにて、搬送用自走車の所定経路から左右方向への位置ズレがある場合は、各駆動輪へのブレーキ手段を解除した上で搬送用自走車の位置ズレを補正制御し、その後再びブレーキ手段を開始して、搬送用自走車を停止させるので、搬送自走車が所定経路から逸脱することなく安全に停止される。
しかも、（１）項の搬送用自走車の停止制御方法では、停止ステップにて、各駆動輪へのブレーキ手段を解除した上で、搬送用自走車の位置ズレを補正制御するので、該位置ズレを容易に補正することができる。

（２）前記停止ステップにおいて、前記搬送用自走車の車速が基準値よりも大きく、前記搬送用自走車の前記所定経路から左右方向への位置ズレが発生していない場合、前記ブレーキ手段を断続的に作動させて、前記搬送用自走車を停止させることを特徴とする（１）項に記載の搬送用自走車の停止制御方法。
従って、（２）項の搬送用自走車の停止制御方法では、特に、搬送用自走車の車速が基準値よりも大きく、搬送用自走車の位置ズレが発生していない場合には、各駆動輪へのブレーキ手段を断続的に作動させるので、各駆動輪がロック状態となりスリップして搬送用自走車の姿勢制御が不能となることなく、障害物を検知してからの搬送用自走車の停止制動距離を従来よりも短縮させることができる。

（３）前記停止ステップにおける、前記搬送用自走車の位置ズレの補正制御は、前記ブレーキ手段を解除した状態で、各駆動輪への指示回転数を互いに相違させることで補正制御することを特徴とする（１）項または（２）項に記載の搬送用自走車の停止制御方法。
従って、（３）項の搬送用自走車の停止制御方法では、搬送用自走車は、ブレーキ手段を一時的に解除した上で、各駆動輪への指示回転数を互いに相違させることで、その位置ズレが補正制御され、その後再びブレーキ手段が作動される。
具体的には、搬送用自走車の停止制御が開始された際、例えば、搬送用自走車が進行方向に向かって右方に位置ズレしている場合には、ブレーキ手段を一時的に解除すると共に、左右一対の駆動輪の内、右側の駆動輪の回転数を左側の駆動輪の回転数より大きく設定することにより位置ズレを補正制御している。

（４）前記検知ステップにおける前記設定距離よりも遠い設定距離にて障害物を検知する遠距離側検知ステップと、該遠距離側検知ステップと前記検知ステップとの間に、前記搬送用自走車を減速させて、該搬送用自走車を低速走行させる低速走行ステップとを備えたことを特徴とする（１）項〜（３）項のいずれかに記載の搬送用自走車の停止制御方法。
従って、（４）項の搬送用自走車の停止制御方法では、搬送用自走車が高速で走行される場合に特に有効で、停止ステップの前段階で搬送用自走車が十分に減速されて低速走行される。

（５）前記検知ステップの前記設定距離は、前記停止ステップにおける搬送用自走車の停止制動距離より長く設定されること特徴とする（１）項〜（４）項のいずれかに記載の搬送用自走車の停止制御方法。
従って、（５）項の搬送用自走車の停止制御方法では、停止ステップにおいて、搬送用自走車は障害物に接触することなく障害物の手前で停止される。

（６）前記停止ステップの後、該停止ステップにて搬送用自走車が障害物の手前で停止しない場合でも、前記停止ステップにより十分減速された速度にて前記搬送用自走車の安全バンパが障害物に接触した時点で、前記搬送用自走車への動力の伝達を遮断して、該搬送用自走車を停止させる非常停止ステップを備えたことを特徴とする（１）項〜（５）項のいずれかに記載の搬送用自走車の停止制御方法。
従って、（６）項の搬送用自走車の停止制御方法では、非常停止ステップはフェイルセーフ機能として備えられたもので、停止ステップにおいて、搬送用自走車が障害物に接触する前に停止しない場合には、非常停止ステップにおいて、搬送用自走車の安全バンパが障害物に接触した時点で、搬送用自走車への動力の伝達が遮断され、搬送用自走車が停止される。

（７）台車と着脱可能にまたは一体的に連結され、所定経路に配設された案内手段に沿って自走する搬送用自走車であって、該搬送用自走車は、所定距離離れた障害物を検知する障害物検知センサーと、前記搬送用自走車の前記所定経路から左右方向への位置ズレを検知する位置ズレ検知センサーと、互いに独立回転する左右一対の駆動輪の回転を制動するブレーキ手段と、前記障害物検知センサーにより障害物を検知した際、前記位置ズレ検知センサーからの検知内容に基いて、前記搬送用自走車の前記所定経路から左右方向への位置ズレがある場合は、前記各駆動輪への前記ブレーキ手段を解除した状態で前記位置ズレを補正制御し、前記搬送用自走車を停止させる停止制御装置と、を備えたことを特徴とする搬送用自走車。
従って、（７）項の搬送用自走車では、障害物検知センサーにより障害物を検知した際には、停止制御装置により、位置ズレ検知センサーからの検知内容に基いて、搬送用自走車の所定経路から左右方向への位置ズレがある場合は、各駆動輪へのブレーキ手段を解除した状態で位置ズレが補正制御され、その後再びブレーキ手段を開始して搬送用自走車が停止される。
しかも、（７）項の搬送用自走車では、停止制御装置により、特に、搬送用自走車の車速が基準値よりも大きく、搬送用自走車の所定経路から左右方向への位置ズレが発生していない場合には、各駆動輪へブレーキ手段を断続的に作動させているので、各駆動輪がロック状態となりスリップして搬送用自走車の姿勢制御が不能となることなく、障害物を検知してからの搬送用自走車の停止制動距離を従来の停止制動距離よりも短縮させることができる。
なお、ブレーキ手段は、機械式ブレーキと電気ブレーキとを併用して使用しても良いが、いずれか一方を使用しても良い。

（８）前記位置ズレ検知センサーは、前記各駆動輪を一体的に構成した駆動輪ユニットの進行方向前部または後部に備えられ、前記案内手段の延びる方向と略直交する方向に、前記案内手段を検知する複数の検知素子を直列に並べて構成されることを特徴とする（７）項に記載の搬送用自走車。
従って、（８）項の搬送用自走車では、位置ズレ検知センサーは、複数の検知素子が案内手段の延びる方向と直交する方向に直列に並んで構成されているので、搬送用自走車が案内手段上を正常に走行していると、各検知素子の内、真中の検知素子だけがＯＮ状態となり、例えば、搬送用自走車が所定経路から右方に位置ズレして走行していると、各検知素子内、左側に位置する検知素子だけがＯＮ状態となる。

（９）前記障害物が接触すると、前記搬送用自走車への動力の伝達を遮断する安全バンパを備えたことを特徴とする（７）項または（８）項に記載の搬送用自走車。
従って、（９）項の搬送用自走車では、安全バンパはフェイルセーフ機能として備えられたもので、停止制御装置が作動しても、何らかの原因で、搬送用自走車が障害物の手前で停止しない場合には、搬送用自走車の安全バンパが障害物に接触した時点で、搬送用自走車への動力の伝達が遮断されて、搬送用自走車が停止される。

本発明によれば、走行中に障害物を検知した際、所定経路から逸脱することなく安全に停止させる搬送用自走車及びその停止制御方法を提供することができる。

図１は、本発明の実施の形態に係る搬送用自走車が障害物と対向した様子を示す図である。

図２は、本発明の実施の形態に係る搬送用自走車の模式図である。

図３は、本発明の実施の形態に係る搬送用自走車の停止制御方法を示すフロー図である。

図４は、本発明の実施の形態に係る搬送用自走車の停止制御方法の停止ステップにおけるフロー図である。

図５は、本発明の実施の形態に係る搬送用自走車の所定経路から左右方向への位置ズレを検知する様子を示す模式図である。

図６は、本発明の実施の形態に係る搬送用自走車の停止制御方法を採用した際の速度と距離の関係及び各種ブレーキの作動形態を示した図である。

１ 搬送用自走車，２ 走行磁気テープ（案内手段），３ 障害物，４ 障害物検知センサー，５ 位置ズレ検知センサー，５ａ〜５ｃ 検知素子，６ 駆動輪（左側），７ 駆動輪（右側），８ ディスクブレーキ（ブレーキ手段），１０ 停止制御装置，１２ 駆動モータ，１４ 回転数計測センサー，２０ 駆動輪ユニット

以下、本発明を実施するための最良の形態を図１〜図６に基いて詳細に説明する。
本発明の実施の形態に係る搬送用自走車１は、図１及び図２に示すように、ワークや荷物等が載置された台車(図示略)と着脱可能または一体的に連結され、床面の所定経路に敷設された走行磁気テープ（案内手段）２に沿って自走するものであり、所定距離離れた障害物３を検知する障害物検知センサー４と、搬送用自走車１の所定経路から左右方向への位置ズレを検知する位置ズレ検知センサー５と、互いに独立回転する左右一対の駆動輪６、７に連結されその回転を制動するディスクブレーキ（ブレーキ手段）８、８と、障害物検知センサー４により障害物３を検知した際、位置ズレ検知センサー５からの検知内容に基いて、搬送用自走車１の所定経路から左右方向への位置ズレがある場合は、各駆動輪６、７へのディスクブレーキ８、� �及び電気ブレーキ（ブレーキ手段）を解除した状態で前記位置ズレを補正制御し、搬送用自走車１を停止させる停止制御装置１０と、進行方向前部に備えられ、障害物３が接触した際、搬送用自走車１への動力の伝達を遮断する安全バンパ１１とを備えている。
また、本搬送用自走車１は、左右一対の駆動輪６、７と各駆動モータ１２、１２との間に配設される各減速ギヤ１３、１３と、該各減速ギヤ１３、１３の各歯と対向するように配設され、各駆動輪６、７の回転数を計測する回転数計測センサー１４、１４とを備えている。

本発明の実施の形態に係る搬送用自走車１を詳細に説明する。
本搬送用自走車１には、図２に示すように、駆動輪ユニット２０が１ユニット備えられおり、この駆動輪ユニット２０に互いに独立回転する左右一対の駆動輪６、７が備えられている。
駆動輪ユニット２０には、各駆動輪６、７に連結される駆動モータ１２、１２がモータドライバとセットでそれぞれ備えられている。 各駆動モータ１２、１２は、停止制御装置１０と接続され、停止制御時には停止制御装置１０からの指示回転数に従って駆動され、左右一対の駆動輪６、７は互い独立回転する。
各駆動輪６、７にはディスクブレーキ８、８がそれぞれ連結されており、該ディスクブレーキ８、８は、各駆動輪６、７と同回転するディスクを両側から挟み込むことで、各駆動輪６、７の回転を制動するものである。 各ディスクブレーキ８、８は停止制御装置１０と接続されており、停止制御時には停止制御装置１０から作動または解除信号が伝送される。

また、駆動輪ユニット２０には、各駆動輪６、７と各駆動モータ１２、１２との間に、各駆動モータ１２、１２の回転数を適正な回転数に変換し、各駆動輪６、７に伝達する減速ギヤ１３、１３が備えられている。 各減速ギヤ１３、１３の各歯と対向する位置に、各駆動輪６、７の回転数を計測する回転数計測センサー１４、１４が備えられている。 各回転数計測センサー１４、１４は、停止制御装置１０と接続されており、停止制御時にはその計測内容が常時停止制御装置１０へ伝送される。
また、搬送用自走車１は、通常走行中、後で詳述する位置ズレ検知センサー５の検知内容に基いて、駆動輪ユニット２０の各駆動輪６、７の回転数を互いに相違させることでその向きを微調整しながら走行している。

障害物検知センサー４は、図２に示すように、搬送用自走車１の進行方向前部に備えられ、障害物３を非接触で検知するもので、具体的にはレーザ光、ＬＥＤ光または超音波等を照射して、その反射波を受信することで所定距離離れた障害物３を検知するものである。
そして、本搬送用自走車１に備えられた障害物検知センサー４は、停止制御装置１０と接続されており、搬送用自走車１が走行中、図１に示す第１設定距離Ｌ１離れた障害物３を検知した時点と、その後引き続き搬送用自走車１が走行して、障害物３との距離が第２設定距離Ｌ２（＜第１設定距離Ｌ１）に接近した時点とにおいて、その検知信号が停止制御装置１０へ伝送されるように構成されている。 第２設定距離Ｌ２は、後述する停止制御方法の停止ステップＳ４０における搬送用自走車１の停止制動距離Ｌ４（図６参照）よりも若干長く設定されている。

位置ズレ検知センサー５は、図２及び図５に示すように、駆動輪ユニット２０の進行方向前部に備えられており、走行磁気テープ２を検知する複数の検知素子５ａ〜５ｃ（本実施の形態では３個）が走行磁気テープ２の延びる方向と直交する方向に直列に並べて構成されている。 なお、位置ズレ検知センサー５は、駆動輪ユニット２０の進行方向後部に備えてもよい。
この位置ズレ検知センサー５は、停止制御装置１０と接続されており、停止制御時、搬送用自走車１の位置ズレを検知した際、その検知内容が停止制御装置１０に伝送されて、停止制御装置１０にて、その検知内容に基き各駆動輪６、７への指示回転数を互いに相違させ駆動させることで、搬送用自走車１の位置ズレが補正されるようになっている。 この補正制御は、停止制御方法を説明する際に詳述する。

停止制御装置１０は、図２に示すように、障害物検知センサー４、位置ズレ検知センサー５、各回転数計測センサー１４、１４、各駆動モータ８、８、ディスクブレーキ１４、１４及び電気ブレーキのそれぞれに接続されており、障害物検知センサー４により障害物３を検知した際、位置ズレ検知センサー５からの検知内容に基いて、搬送用自走車１の所定経路から左右方向への位置ズレがある場合は、各駆動輪６、７へのディスクブレーキ８、８及び電気ブレーキを解除した状態で前記位置ズレを補正制御し、搬送用自走車１を停止させるものである。 この停止制御装置１０の動作は、停止制御方法を説明する際に詳述する。 なお、電気ブレーキは、停止制御装置１０により、各駆動輪６、７側の回転を各駆動モータ８、８へ逆入力することで、各駆動モータ８、８に回転抵抗を生じさせてその制動力を得るものである。

安全バンパ１１は、搬送用自走車１の進行方向前部に備えられており、該安全バンパ１１には、接触検知回路が内蔵され、安全バンパ１１に障害物３が接触して、接触検知回路に短絡が発生すると、接触検知回路内の抵抗値が変化し、この抵抗値の変化を検知することで安全バンパ１１の異常を検知するようになっている。
そして、安全バンパ１１内の接触検知回路は搬送用自走車１の動力を伝達する動力源と接続されており、安全バンパ１１内の接触検知回路の抵抗値が変化すると、搬送用自走車１への動力の伝達が遮断される構成となっている。 なお、この接触検知回路には、自己診断用の短絡接点が組み込まれており、この短絡接点をＯＮ状態にすることで、搬送用自走車１への動力の伝達が遮断される動作を自己診断できるようになっている。

次に、以上から構成される本搬送用自走車１が高速（８０ｍ／ｍｉｎ）で走行される際の停止制御方法を図３〜図６に基いて図１も参照しながら説明する。
まず、第１検知ステップ（遠距離側検知ステップ）Ｓ１０では、搬送用自走車１が高速で走行中、第１設定距離Ｌ１離れた障害物３を障害物検知センサー４により検知し、該障害物検知センサー４からその検知信号が停止制御装置１０へ伝送されて、次の低速走行ステップＳ２０へ進む。
次に、低速走行ステップＳ２０では、障害物検知センサー４から検知信号が停止制御装置１０へ伝送された時点で、停止制御装置１０から各駆動モータ１２、１２（各駆動輪６、７）への指示回転数が搬送用自走車１の現走行速度に対応した回転数から減速モード、例えば走行速度１０ｍ／ｍｉｎに対応した回転数に切換り、搬送用自走車１が減速後低速走行されて、次の第２検知ステップＳ３０へ進む。

次に、第２検知ステップ（検知ステップ）Ｓ３０では、搬送用自走車１が低速走行中、障害物３との距離が第２設定距離Ｌ２に接近した時点で障害物検知センサー４により再び検知され、該障害物検知センサー４からその検知信号が停止制御装置１０へ伝送されて、次の停止ステップＳ４０へ進む。
なお、低速走行ステップＳ２０において、搬送用自走車１が、突然障害物が走行コース上に飛び込んでくるなど、何らかの原因で減速モードにおける指示速度（例えば１０ｍ／ｍｉｎ）まで減速することができない状態で障害物３との間の距離が第２設定距離Ｌ２に接近した場合でも、障害物検知センサー４による障害物３の検知により、次の停止ステップＳ４０に進む。

次に、停止ステップＳ４０では、次のような動作フローが実行される。 （特に図４を参照）
すなわち、停止ステップＳ４０では、第２検知ステップＳ３０において障害物検知センサー４から検知信号が停止制御装置１０へ伝送された時点で、まず、第１ステップＳ１において、停止制御装置１０から各駆動モータ１２、１２（各駆動輪６、７）への指示回転数が停止モード（左右駆動輪６、７共に０ｒｐｍ）へ切換り、これと同時に、停止制御装置１０から電気ブレーキ及びディスクブレーキ８、８に作動信号が伝送され、電気ブレーキ及びディスクブレーキ８、８が作動される。 その後、ステップＳ１１において時間の計測がスタートし、ステップＳ１２において所定の時間経過が確認された後、第２ステップＳ２に進む。 なお、停止制御装置１０には、各回転数計測センサー１４、１４により計測された各駆動輪６、７の実測回転数が常時伝送される。
次に、第２ステップＳ２において、停止制御装置１０にて、各駆動輪６、７の各実測回転数（各駆動輪６、７の各実測回転数は略同じ値を示す）と、各駆動モータ１２、１２（各駆動輪６、７）への指示回転数（停止モード：左右駆動輪６、７共に０ｒｐｍ）との差が算出され、この差が予め設定されてある基準値よりも大きければ第５ステップＳ５に進み、この差が前記基準値より小さければ第３ステップＳ３に進む。 この基準値は、台車に載置されるワーク等の重量等に基いて適宜設定される。

次に、第３ステップＳ３では、停止制御装置１０にて、位置ズレ検知センサー５から伝送される検知内容に基き、搬送用自走車１が所定経路から位置ズレしているか否かが判定される。 この判定結果が搬送用自走車１は位置ズレしていないと判定された場合には、電気ブレーキ及び各ディスクブレーキ８、８が引き続き作動されて、第２ステップＳ２に進む。
一方、第３ステップＳ３における判定結果が、搬送用自走車１が所定経路から例えば右方に位置ズレしていると判定された場合には、第４ステップＳ４に進む。
すなわち、搬送用自走車１が減速停止する途中において、ブレーキ作動によるスリップ等により例えば、図５に示すように、所定経路から右方に位置ズレしている場合には、位置ズレ検知センサー５の検知素子５ａ〜５ｃの検知状態が、正常走行状態である真中の検知素子５ｂのＯＮ状態から左側の検知素子５ａがＯＮ状態に変換し、この検知状態により搬送用自走車１が右方に位置ズレしていると判定される。

次に、第４ステップＳ４では、停止制御装置１０から電気ブレーキ及び各ディスクブレーキ８、８に解除信号が伝送されて、電気ブレーキ及び各ディスクブレーキ８、８が解除される。 これと同時に、搬送用自走車１の位置ズレを補正するために、停止制御装置１０から各駆動モータ１２、１２（各駆動輪６、７）への指示回転数が、停止モード（左右駆動輪６、７共に０ｒｐｍ）から左側駆動輪６：０ｒｐｍ，右側駆動輪７：実測回転数に切換る。 その後、再び第３ステップＳ３に戻り、搬送用自走車１が所定経路から位置ズレしているか否かが判定され、その判定結果に基き、次の第４ステップＳ４（位置ズレ補正）または第１ステップＳ１（ブレーキの再作動）に進む。

また、第５ステップＳ５では、第３ステップＳ３と同様に、停止制御装置１０にて、位置ズレ検知センサー５から伝送される検知内容に基き、搬送用自走車１が所定経路から位置ズレしているか否かが判定される。 この判定結果が搬送用自走車１が位置ズレしていないと判定された場合には、第７ステップＳ７に進む。
一方、第５ステップＳ５において、搬送用自走車１が所定経路から例えば右方に位置ズレしていると判定された場合には、第６ステップＳ６に進む。

第６ステップＳ６では、停止制御装置１０から電気ブレーキ及び各ディスクブレーキ８、８に解除信号が伝送され、電気ブレーキ及び各ディスクブレーキ８、８が解除される。 これと同時に、搬送用自走車１を緩やかに減速させながら位置ズレを補正するために、停止制御装置１０から各駆動モータ１２、１２（各駆動輪６、７）への指示回転数が停止モード（左右駆動輪６、７共に０ｒｐｍ）から左側駆動輪６：例えば実測回転数の３０％，右側駆動輪７：例えば実測回転数の７０％に切換る。 その後、再び第５ステップＳ５に戻り、搬送用自走車１が所定経路から位置ズレしているか否かが判定され、その判定結果に基き、次の第６ステップＳ６（位置ズレ補正）または第７ステップＳ７（減速中断続ブレーキ制御）に進む。

第７ステップＳ７では、停止制御装置１０から電気ブレーキ及び各ディスクブレーキ８、８に解除信号が伝送され、電気ブレーキ及び各ディスクブレーキ８、８が解除される。 これと同時に、搬送用自走車１を緩やかに減速させるために、停止制御装置１０から各駆動モータ１２、１２（各駆動輪６、７）への指示回転数が、停止モード（左右駆動輪６、７共に０ｒｐｍ）から左側駆動輪６：例えば実測回転数の５０％，右側駆動輪７：例えば実測回転数の５０％に切換る。 その後減速中に、電気ブレーキ及び各ディスクブレーキ８、８が断続的（例えば０．１秒間隔で全３回）に作動される。 その後、再び第１ステップＳ１に戻り、停止制御装置１０から各駆動モータ１２、１２（各駆動輪６、７）への指示回転数が停止モード（左右駆動輪６、７共に０ｒｐｍ）へ切換り、停止制御装置１０から電気ブレーキ及び各ディスクブレーキ８、８に作動信号が伝送され、電気ブレーキ及び各ディスクブレーキ８、８が再び作動され、所定の時間経過が確認された後、次の第２ステップＳ２に進む。

そして、最終的に第２ステップＳ２において、各駆動輪６、７の各実測回転数が共に０ｒｐｍになった場合には、第８ステップＳ８に進み停止完了となる。 搬送用自走車１が停止完了した後は、図６に示すように、電気ブレーキは引き続き作動させる方が好ましく、各ディスクブレーキ８、８はディスクを挟持した状態でも良いし、開放した状態でも良い。
このように、停止ステップＳ４０では、搬送用自走車１の位置ズレが発生した場合には、各ディスクブレーキ８、８及び電気ブレーキのブレーキ作動を一時的に解除して位置ズレを補正し、その後、再び各ディスクブレーキ８、８及び電気ブレーキを作動させるフローを繰り返すことで、所定経路から左右方向に位置ズレしないように搬送用自走車１を停止させている。 また、搬送用自走車１の車速（実測回転数）が基準値よりも大きく、搬送用自走車１の所定経路から左右方向への位置ズレが発生していない場合（図４の第７ステップＳ７に到達した場合）には、減速後、ディスクブレーキ８、８及び電気ブレーキを断続的に作動（図６の電気ブレーキ及びディスクブレーキ８、８の作動形態を示す太線の立ち上がり部分）させているので、各駆動輪６、７がロック状態となりスリップして搬送用自走車１の姿勢制御が不能となることがない。

なお、本停止制御方法では、図３に示すように、上述した停止ステップＳ４０において、何らかの原因によって、搬送用自走車１が障害物３の手前で停止しない場合には、非常停止ステップＳ５０に進む。
非常停止ステップＳ５０では、搬送用自走車１が障害物３の手前で停止できず、その安全バンパ１１が障害物３に接触すると、該安全バンパ１１内の接触検知回路に短絡が発生して、接触検知回路内の抵抗値が変化し、この抵抗値の変化を検知することで搬送用自走車１への動力の伝達が遮断されて、搬送用自走車１が完全に停止するが、停止ステップＳ４０処理中のため減速が進み、従来より短い制動距離にて停止する。 なお、搬送用自走車１が障害物３に接触して停止した後は、搬送用自走車１への動力が全て停止されるために、電気ブレーキは解除されると共に、各ディスクブレーキ８、８は、停止ステップＳ４０の第１〜第７ステップＳ１〜Ｓ７のいずれかのステップを実行中に動力が遮断されるので、ディスクを挟持した状態または開放状態のいずれかの状態で停止されることになる。

以上説明したように、本発明の実施の形態によれば、特に、本停止制御方法の停止ステップＳ４０において、各駆動輪６、７への電気ブレーキ及び各ディスクブレーキ８、８（ブレーキ手段）を一時的に解除した状態で、搬送用自走車１の所定経路から左右方向への位置ズレが補正制御されるので、搬送用自走車１が所定経路から逸脱することなく安全に停止される。
また、本発明の実施の形態によれば、本停止制御方法の停止ステップＳ４０において、特に、搬送用自走車１の車速が基準値よりも大きく、搬送用自走車１の所定経路から左右方向への位置ズレが発生していない場合（図４の第７ステップＳ７に到達した場合）には、減速後、各駆動輪６、７へ電気ブレーキ及び各ディスクブレーキ８、８が断続的に作動されるので、各駆動輪６、７がロック状態となりスリップして搬送用自走車１の姿勢制御が不能となることなく、障害物３を検知してからの搬送用自走車１の停止制動距離Ｌ３（図６参照）を従来の停止制御方法における停止制動距離よりも短縮させることができる。

さらに、本発明の実施の形態によれば、本停止制御方法の第１検知ステップＳ１０と停止ステップＳ４０との間に低速走行ステップＳ２０を備えているので、搬送用自走車１が高速で走行される際に特に有効で、停止ステップＳ４０の前段階で高速走行中の搬送用自走車１を十分に減速させて、停止ステップＳ４０におけるブレーキ作動の際の各駆動輪６、７のスリップ作用を極力防止することができる。 しかも、低速走行ステップＳ２０と停止ステップＳ４０との間に、障害物３との距離が第２設定距離Ｌ２に接近した時点で検知する第２検知ステップＳ３０を備え、第２設定距離Ｌ２（図１参照）が停止ステップＳ４０における停止制動距離Ｌ４（図６参照）よりも若干長く設定されているので、搬送用自走車１を障害物３に接触することなく障害物３の手前で停止させることができる。

さらにまた、本発明の実施の形態によれば、本停止制御方法は、停止制御に係るフェイルセーフ機能として、停止ステップＳ４０の後、該停止ステップＳ４０にて搬送用自走車１が障害物３の手前で停止しない場合、該搬送用自走車１の安全バンパ１１が障害物３に接触した時点で、搬送用自走車１への動力の伝達を遮断して、該搬送用自走車１を停止させる非常停止ステップＳ５０を備えているので、何らかの原因で搬送用自走車１が障害物３の手前で停止しない場合には、搬送用自走車１の安全バンパ１１が障害物３に接触した時点で搬送用自走車１を停止させることができ、さらに安全性を向上させることができる。

なお、本発明の実施の形態に係る停止制御方法では、低速走行ステップＳ２０と停止ステップＳ４０との間に、停止ステップＳ４０を実行する目安として第２検知ステップＳ３０を備えておりこの形態が最も好ましいが、その他、低速走行ステップＳ２０を継続させる時間を予め設定しておき、その時間が経過した時点で停止ステップＳ４０を実行するようにしても良いし、低速走行ステップＳ２０での搬送用自走車１への指示速度と実速度とが一致した時点で停止ステップＳ４０を実行するようにしても良い。

また、本発明の実施の形態に係る停止制御方法では、第１検知ステップＳ１０と停止ステップＳ４０との間に低速走行ステップＳ２０及び第２検知ステップＳ３０を備えており、高速走行中の搬送用自走車１を停止ステップＳ４０の前段階で十分に減速させることができるが、搬送用自走車１が必ずしも高速で走行しない場合には、低速走行ステップＳ２０を省き、第１検知ステップＳ１０または第２検知ステップＳ３０の後に停止ステップＳ４０を備えるようにしても良い。

さらに、本発明の実施の形態では、各駆動輪６、７へのブレーキ手段として機械式ブレーキであるディスクブレーキ８、８と電気ブレーキとを併用して採用しているが、いずれか一方を採用しても良い。

本発明は、台車と着脱可能にまたは一体的に連結され、所定経路に配設された案内手段に沿って自走する搬送用自走車及びその停止制御方法に関するものである。

従来から、搬送用自走車には、ワークや荷物等が載置された台車と着脱可能に連結され台車を牽引して、床面に敷設された磁気情報などの案内手段により所定経路に沿って自走する牽引型自走車や、ワークや荷物等が載置された台車と一体的に連結され、前記案内手段により所定経路に沿って自走する積載型自走車等が知られている。

近年、上述したような搬送用自走車の活用がさらに増加する傾向にあり、高能率化のために高速化（８０ｍ／ｍｉｎ程度）が求められ、同時に高速化による安全確保も求められており、搬送用自走車が高速で走行している際、所定経路上の障害物等を検知した場合には、速やかに搬送用自走車を所定経路上に停止させることが必要不可欠となっている。

そこで、従来の搬送用自走車の停止制御方法について説明する。
従来の搬送用自走車は、障害物を非接触で検知可能な障害物検知センサーと、該障害物センサーの検知に基いて、互いに独立回転する左右一対の駆動輪を減速停止させる停止制御装置と、障害物が接触した際に、搬送用自走車への動力の伝達を遮断する安全バンパとを備えている。

そして、従来の停止制御方法は、まず、搬送用自走車が走行中、所定距離離れた位置の障害物を障害物検知センサーにより検知する。
その後、障害物検知センサーの検知に基いて、停止制御装置により左右一対の駆動輪への指示回転数が停止モード（左右駆動輪共に０ｒｐｍ）に設定されることで、搬送用自走車が徐々に減速されて停止される。
しかしながら、搬送用自走車が高速で走行している場合には、停止制御装置により各駆動輪への指示回転数が停止モードに設定されても、障害物の検知後の停止制動距離が長いために、搬送用自走車を障害物の手前で停止させることができない。
すなわち、従来の停止制御方法では、各駆動輪への停止モードによる停止制御、すなわち、各駆動輪への指示回転数を停止モード（左右駆動輪共に０ｒｐｍ）に設定することで各駆動輪に電気的な制動（電気ブレーキ）を付加して、搬送用自走車を減速させて停止させているために、特に、搬送用自走車が高速で走行している場合、障害物を検知してからの搬送用自走車の停止制動距離が長くなり、搬送用自走車を障害物の手前で停止させることができない。
そのため、従来の停止制御方法では、搬送用自走車が高速で走行している場合、搬送用自走車の安全バンパが障害物に接触した時点で、搬送用自走車への動力の伝達が遮断されることで、該搬送用自走車が完全に停止される。

このように、上述した従来の搬送用自走車の停止制御方法では、搬送用自走車を高速で走行させた場合、障害物検知センサーが障害物を検知してからの搬送用自走車の停止制動距離が長く、搬送用自走車の安全バンパが障害物に接触した時点で、該搬送用自走車への動力の伝達が遮断されることにより完全に停止するために、特に、搬送用自走車上の台車に重量物が載置された場合等、障害物を検知してから障害物に接触して完全に停止されるまでの長い区間非常に危険な状況が続くことになる。 そのために、従来では、搬送用自走車の最高速度を制限することで安全性を確保していた。

そこで、上述した問題を解決する従来技術として、特許文献１には、無人搬送車の非常停止制御として、電磁ブレーキ（機械式ブレーキ）と電気ブレーキとを併用することにより、無人搬送車の停止制動距離を短くすることが開示されている。

特開平１−２６２１０号公報

しかしながら、特許文献１の発明のように、機械式ブレーキと電気ブレーキとを併用して搬送用自走車の停止制動距離を短縮しようとすると、ブレーキ作動の際、搬送用自走車の各駆動輪がロック状態となりスリップしてしまい、搬送用自走車が所定経路から逸脱して停止する可能性があり、しかも、特に、牽引型自走車の場合には、搬送用自走車がスリップし所定経路から逸脱して停止した際、連結されている台車がその残加速度により搬送用自走車から離脱して走行する虞があり非常に危険な状態になる。
さらに、搬送用自走車が所定経路から逸脱して停止してしまうと、搬送用自走車は無人走行車のため所定経路に戻す復旧作業が大変困難になる。

本発明は、かかる点に鑑みてなされたものであり、走行中に障害物を検知した際、所定経路から逸脱することなく安全に停止させることのできる搬送用自走車及びその停止制御方法を提供することを目的とする。

上記課題を解決するために、本発明の搬送用自走車の停止制御方法は、前記搬送用自走車が走行中、設定距離離れた障害物を検知する検知ステップと、該検知ステップにおける障害物の検知に基いて、左右一対の駆動輪の機械式ブレーキ及び電気ブレーキを作動させた後、前記搬送用自走車の前記所定経路から左右方向への位置ズレがある場合は、前記機械式ブレーキ及び電気ブレーキの作動を解除した後、前記電気ブレーキを作動させて、各駆動輪の指示回転数を互いに相違させて前記位置ズレを補正制御して、前記搬送用自走車を停止させる停止ステップと、を備えたことを特徴としている。
また、上記課題を解決するために、本発明の搬送用自走車は、所定距離離れた障害物を検知する障害物検知センサーと、前記搬送用自走車の前記所定経路から左右方向への位置ズレを検知する位置ズレ検知センサーと、互いに独立回転する左右一対の駆動輪の回転を制動する機械式ブレーキ及び電気ブレーキと、前記障害物検知センサーにより障害物を検知し、前記機械式ブレーキ及び電気ブレーキを作動させた後、前記位置ズレ検知センサーからの検知内容に基いて、前記搬送用自走車の前記所定経路から左右方向への位置ズレがある場合は、前記機械式ブレーキ及び電気ブレーキの作動を解除した後、前記電気ブレーキを作動させて、各駆動輪の指示回転数を互いに相違させて前記位置ズレを補正制御して、前記搬送用自走車を停止させ� ��停止制御装置と、を備えたことを特徴としている。
これにより、搬送用自送車が走行中に所定距離離れた障害物を検知した際、搬送用自送車は所定経路から逸脱することなく安全に停止される。
なお、本発明の搬送用自走車及びその停止制御方法の各種態様およびそれらの作用については、以下の発明の態様の項において詳しく説明する。

（発明の態様）
以下に、本願において特許請求が可能と認識されている発明（以下、「請求可能発明」という場合がある。）の態様をいくつか例示し、それらについて説明する。 なお、各態様は、請求項と同様に、項に区分し、各項に番号を付して、必要に応じて他の項を引用する形式で記載する。 これは、あくまでも請求可能発明の理解を容易にするためであり、請求可能発明を構成する構成要素の組み合わせを、以下の各項に記載されたものに限定する趣旨ではない。 つまり、請求可能発明は、各項に付随する記載、実施の形態等を参酌して解釈されるべきであり、その解釈に従う限りにおいて、各項の態様にさらに他の構成要件を付加した態様も、また、各項の態様から構成要件を削除した態様も、請求可能発明の一態様となり得るのである。 なお、以下の（１）項〜（１０）項において、（１）項乃至（５）項の各々が、請求項１、２、４、５、６の各々に相当し、（７）項乃至（９）項が請求項７乃至９の各々に相当する。

（１）台車と着脱可能にまたは一体的に連結され、所定経路に配設された案内手段に沿って自走する搬送用自走車の停止制御方法であって、該停止制御方法は、前記搬送用自走車が走行中、設定距離離れた障害物を検知する検知ステップと、該検知ステップにおける障害物の検知に基いて、左右一対の駆動輪の機械式ブレーキ及び電気ブレーキを作動させた後、前記搬送用自走車の前記所定経路から左右方向への位置ズレがある場合は、前記機械式ブレーキ及び電気ブレーキの作動を解除した後、前記電気ブレーキを作動させて、各駆動輪の指示回転数を互いに相違させて前記位置ズレを補正制御して、前記搬送用自走車を停止させる停止ステップと、を備えたことを特徴とする搬送用自走車の停止制御方法。
従って、（１）項の搬送用自走車の停止制御方法では、搬送用自走車が走行中、検知ステップにて、設定距離離れた位置の障害物を検知すると、停止ステップにて、搬送用自走車の所定経路から左右方向への位置ズレがある場合は、各駆動輪の機械式ブレーキ及び電気ブレーキ（停止モード）を解除した上で搬送用自走車の位置ズレを補正制御し、その後再び機械式ブレーキ及び電気ブレーキの作動を開始して、搬送用自走車を停止させるので、搬送自走車が所定経路から逸脱することなく安全に停止される。 搬送用自走車は、機械式ブレーキ及び電気ブレーキ（停止モード）を一時的に解除した上で、各駆動輪への指示回転数を互いに相違させることで、その位置ズレが補正制御して、搬送用自走車を停止させる。 具体的には、搬送用自走車の停止制御が開始された際、例えば、搬送用自走車が進行方向に向かって右方に位置ズレしている場合には、機械式ブレーキ及び電気ブレーキを一時的に解除すると共に、左右一対の駆動輪の内、右側の駆動輪の回転数を左側の駆動輪の回転数より大きく設定することにより位置ズレを補正制御している。
しかも、（１）項の搬送用自走車の停止制御方法では、停止ステップにて、各駆動輪への機械式ブレーキ及び電気ブレーキを解除した上で、搬送用自走車の位置ズレを補正制御するので、該位置ズレを容易に補正することができる。

（２）前記停止ステップにおいて、左右一対の駆動輪の機械式ブレーキ及び電気ブレーキを作動させた後、各駆動輪の実測回転数が基準値よりも大きく、且つ、前記搬送用自走車が前記所定経路から左右方向へ位置ズレしていない場合には、前記機械式ブレーキ及び電気ブレーキの作動を解除した後、前記電気ブレーキを作動させて前記指示回転数を実測回転数よりも低い値に設定すると共に前記機械式ブレーキを断続的に作動させて、前記搬送用自走車を停止させることを特徴とする（１）項に記載の搬送用自走車の停止制御方法。
従って、（２）項の搬送用自走車の停止制御方法では、特に、左右一対の駆動輪へ機械式ブレーキ及び電気ブレーキ（停止モード）を作動させた後、各駆動輪の実測回転数が基準値よりも大きく、且つ、搬送用自走車の位置ズレが発生していない場合には、機械式ブレーキを断続的に作動させるので、各駆動輪がロック状態となりスリップして搬送用自走車の姿勢制御が不能となることなく、障害物を検知してからの搬送用自走車の停止制動距離を従来よりも短縮させることができる。

（３）前記停止ステップにおいて、左右一対の駆動輪の機械式ブレーキ及び電気ブレーキを作動させた後、各駆動輪の実測回転数が基準値よりも大きく、且つ、前記搬送用自走車が前記所定経路から左右方向へ位置ズレしている場合には、前記機械式ブレーキ及び電気ブレーキの作動を解除した後、前記電気ブレーキを作動させて前記指示回転数を実測回転数よりも低い値に設定し、且つ前記指示回転数を互いに相違させて前記位置ズレを補正制御して、前記搬送用自走車を停止させることを特徴とする（１）項に記載の搬送用自走車の停止制御方法。
（４）前記停止ステップにおいて、左右一対の駆動輪の機械式ブレーキ及び電気ブレーキを作動させた後、各駆動輪の実測回転数が基準値よりも小さく、且つ、前記搬送用自走車が前記所定経路から左右方向へ位置ズレしている場合には、前記機械式ブレーキ及び電気ブレーキの作動を解除した後、前記電気ブレーキを作動させて一方の駆動輪の指示回転数を実測回転数と同一に設定し、他方の駆動輪の指示回転数を実測回転数よりも低い値に設定して前記位置ズレを補正制御して、前記搬送用自走車を停止させることを特徴とする（１）項に記載の搬送用自走車の停止制御方法。

（５）前記検知ステップにおける前記設定距離よりも遠い設定距離にて障害物を検知する遠距離側検知ステップと、該遠距離側検知ステップと前記検知ステップとの間に、前記搬送用自走車を減速させて、該搬送用自走車を低速走行させる低速走行ステップとを備えたことを特徴とする（１）項〜（４）項のいずれかに記載の搬送用自走車の停止制御方法。
従って、（５）項の搬送用自走車の停止制御方法では、搬送用自走車が高速で走行される場合に特に有効で、停止ステップの前段階で搬送用自走車が十分に減速されて低速走行される。

（６）前記検知ステップの前記設定距離は、前記停止ステップにおける搬送用自走車の停止制動距離より長く設定されること特徴とする（１）項〜（５）項のいずれかに記載の搬送用自走車の停止制御方法。
従って、（６）項の搬送用自走車の停止制御方法では、停止ステップにおいて、搬送用自走車は障害物に接触することなく障害物の手前で停止される。

（７）前記停止ステップの後に、該停止ステップにより搬送用自走車が障害物の手前で停止せず、障害物に接触した際、前記搬送用自走車への動力の伝達を遮断して、該搬送用自走車を停止させる非常停止ステップを備えたことを特徴とする（１）項〜（６）項のいずれかに記載の搬送用自走車の停止制御方法。
従って、（７）項の搬送用自走車の停止制御方法では、非常停止ステップはフェイルセーフ機能として備えられたもので、停止ステップにおいて、搬送用自走車が障害物に接触する前に停止しない場合には、非常停止ステップにおいて、搬送用自走車の安全バンパが障害物に接触した時点で、搬送用自走車への動力の伝達が遮断され、搬送用自走車が停止される。

（８）台車と着脱可能にまたは一体的に連結され、所定経路に配設された案内手段に沿って自走する搬送用自走車であって、該搬送用自走車は、所定距離離れた障害物を検知する障害物検知センサーと、前記搬送用自走車の前記所定経路から左右方向への位置ズレを検知する位置ズレ検知センサーと、互いに独立回転する左右一対の駆動輪の回転を制動する機械式ブレーキ及び電気ブレーキと、前記障害物検知センサーにより障害物を検知し、前記機械式ブレーキ及び電気ブレーキを作動させた後、前記位置ズレ検知センサーからの検知内容に基いて、前記搬送用自走車の前記所定経路から左右方向への位置ズレがある場合は、前記機械式ブレーキ及び電気ブレーキの作動を解除した後、前記電気ブレーキを作動させて、各駆動輪の指示回転� ��を互いに相違させて前記位置ズレを補正制御して、前記搬送用自走車を停止させる停止制御装置と、を備えたことを特徴とする搬送用自走車。
従って、（８）項の搬送用自走車では、障害物検知センサーにより障害物を検知した際には、停止制御装置により、位置ズレ検知センサーからの検知内容に基いて、搬送用自走車の所定経路から左右方向への位置ズレがある場合は、各駆動輪の機械式ブレーキ及び電気ブレーキ（停止モード）を解除した後位置ズレが補正制御され、その後再び機械式ブレーキ及び電気ブレーキの作動を開始して搬送用自走車が停止される。
しかも、（８）項の搬送用自走車では、停止制御装置により、特に、左右一対の駆動輪の機械式ブレーキ及び電気ブレーキ（停止モード）を作動させた後、各駆動輪の実測回転数が基準値よりも大きく、且つ、搬送用自走車の所定経路から左右方向への位置ズレが発生していない場合には、機械式ブレーキを断続的に作動させているので、各駆動輪がロック状態となりスリップして搬送用自走車の姿勢制御が不能となることなく、障害物を検知してからの搬送用自走車の停止制動距離を従来の停止制動距離よりも短縮させることができる。

（９）前記位置ズレ検知センサーは、前記各駆動輪を一体的に構成した駆動輪ユニットの進行方向前部または後部に備えられ、前記案内手段の延びる方向と略直交する方向に、前記案内手段を検知する複数の検知素子を直列に並べて構成されることを特徴とする（８）項に記載の搬送用自走車。
従って、（９）項の搬送用自走車では、位置ズレ検知センサーは、複数の検知素子が案内手段の延びる方向と直交する方向に直列に並んで構成されているので、搬送用自走車が案内手段上を正常に走行していると、各検知素子の内、真中の検知素子だけがＯＮ状態となり、例えば、搬送用自走車が所定経路から右方に位置ズレして走行していると、各検知素子内、左側に位置する検知素子だけがＯＮ状態となる。

（１０）前記障害物が接触すると、前記搬送用自走車への動力の伝達を遮断する安全バンパを備えたことを特徴とする（８）項または（９）項に記載の搬送用自走車。
従って、（１０）項の搬送用自走車では、安全バンパはフェイルセーフ機能として備えられたもので、停止制御装置が作動しても、何らかの原因で、搬送用自走車が障害物の手前で停止しない場合には、搬送用自走車の安全バンパが障害物に接触した時点で、搬送用自走車への動力の伝達が遮断されて、搬送用自走車が停止される。

本発明によれば、走行中に障害物を検知した際、所定経路から逸脱することなく安全に停止させる搬送用自走車及びその停止制御方法を提供することができる。

図１は、本発明の実施の形態に係る搬送用自走車が障害物と対向した様子を示す図である。

図２は、本発明の実施の形態に係る搬送用自走車の模式図である。

図３は、本発明の実施の形態に係る搬送用自走車の停止制御方法を示すフロー図である。

図４は、本発明の実施の形態に係る搬送用自走車の停止制御方法の停止ステップにおけるフロー図である。

図５は、本発明の実施の形態に係る搬送用自走車の所定経路から左右方向への位置ズレを検知する様子を示す模式図である。

図６は、本発明の実施の形態に係る搬送用自走車の停止制御方法を採用した際の速度と距離の関係及び各種ブレーキの作動形態を示した図である。

符号の説明

１ 搬送用自走車，２ 走行磁気テープ（案内手段），３ 障害物，４ 障害物検知センサー，５ 位置ズレ検知センサー，５ａ〜５ｃ 検知素子，６ 駆動輪（左側），７ 駆動輪（右側），８ ディスクブレーキ（機械式ブレーキ），１０ 停止制御装置，１２ 駆動モータ，１４ 回転数計測センサー，２０ 駆動輪ユニット

以下、本発明を実施するための最良の形態を図１〜図６に基いて詳細に説明する。
本発明の実施の形態に係る搬送用自走車１は、図１及び図２に示すように、ワークや荷物等が載置された台車（図示略）と着脱可能または一体的に連結され、床面の所定経路に敷設された走行磁気テープ（案内手段）２に沿って自走するものであり、所定距離離れた障害物３を検知する障害物検知センサー４と、搬送用自走車１の所定経路から左右方向への位置ズレを検知する位置ズレ検知センサー５と、互いに独立回転する左右一対の駆動輪６、７の回転を制動するディスクブレーキ（機械式ブレーキ）８、８及び電気ブレーキと、障害物検知センサー４により障害物３を検知し、ディスクブレーキ８、８及び電気ブレーキの停止モードを作動させた後、位置ズレ検知センサー５からの検知内容に基いて、搬送用自走車１の所定経路から左� ��方向への位置ズレがある場合は、ディスクブレーキ８、８及び電気ブレーキの停止モードを解除した後、電気ブレーキを作動させて各駆動輪６、７の指示回転数のいずれか一方または両方を実測回転数よりも低く設定し、且つ各駆動輪６、７の指示回転数を互いに相違させて前記位置ズレを補正制御し、搬送用自走車１を停止させる停止制御装置１０と、進行方向前部に備えられ、障害物３が接触した際、搬送用自走車１への動力の伝達を遮断する安全バンパ１１とを備えている。
また、本搬送用自走車１は、左右一対の駆動輪６、７と各駆動モータ１２、１２との間に配設される各減速ギヤ１３、１３と、該各減速ギヤ１３、１３の各歯と対向するように配設され、各駆動輪６、７の回転数を計測する回転数計測センサー１４、１４とを備えている。

本発明の実施の形態に係る搬送用自走車１を詳細に説明する。
本搬送用自走車１には、図２に示すように、駆動輪ユニット２０が１ユニット備えられおり、この駆動輪ユニット２０に互いに独立回転する左右一対の駆動輪６、７が備えられている。
駆動輪ユニット２０には、各駆動輪６、７に連結される駆動モータ１２、１２がモータドライバとセットでそれぞれ備えられている。 各駆動モータ１２、１２は、停止制御装置１０と接続され、停止制御時には停止制御装置１０からの指示回転数に従って駆動され、左右一対の駆動輪６、７は互い独立回転する。
各駆動輪６、７にはディスクブレーキ８、８がそれぞれ連結されており、該ディスクブレーキ８、８は、各駆動輪６、７と同回転するディスクを両側から挟み込むことで、各駆動輪６、７の回転を制動するものである。 各ディスクブレーキ８、８は停止制御装置１０と接続されており、停止制御時には停止制御装置１０から作動または解除信号が伝送される。

また、駆動輪ユニット２０には、各駆動輪６、７と各駆動モータ１２、１２との間に、各駆動モータ１２、１２の回転数を適正な回転数に変換し、各駆動輪６、７に伝達する減速ギヤ１３、１３が備えられている。 各減速ギヤ１３、１３の各歯と対向する位置に、各駆動輪６、７の回転数を計測する回転数計測センサー１４、１４が備えられている。 各回転数計測センサー１４、１４は、停止制御装置１０と接続されており、停止制御時にはその計測内容が常時停止制御装置１０へ伝送される。
また、搬送用自走車１は、通常走行中、後で詳述する位置ズレ検知センサー５の検知内容に基いて、駆動輪ユニット２０の各駆動輪６、７の回転数を互いに相違させることでその向きを微調整しながら走行している。

障害物検知センサー４は、図２に示すように、搬送用自走車１の進行方向前部に備えられ、障害物３を非接触で検知するもので、具体的にはレーザ光、ＬＥＤ光または超音波等を照射して、その反射波を受信することで所定距離離れた障害物３を検知するものである。
そして、本搬送用自走車１に備えられた障害物検知センサー４は、停止制御装置１０と接続されており、搬送用自走車１が走行中、図１に示す第１設定距離Ｌ１離れた障害物３を検知した時点と、その後引き続き搬送用自走車１が走行して、障害物３との距離が第２設定距離Ｌ２（＜第１設定距離Ｌ１）に接近した時点とにおいて、その検知信号が停止制御装置１０へ伝送されるように構成されている。 第２設定距離Ｌ２は、後述する停止制御方法の停止ステップＳ４０における搬送用自走車１の停止制動距離Ｌ４（図６参照）よりも若干長く設定されている。

位置ズレ検知センサー５は、図２及び図５に示すように、駆動輪ユニット２０の進行方向前部に備えられており、走行磁気テープ２を検知する複数の検知素子５ａ〜５ｃ（本実施の形態では３個）が走行磁気テープ２の延びる方向と直交する方向に直列に並べて構成されている。 なお、位置ズレ検知センサー５は、駆動輪ユニット２０の進行方向後部に備えてもよい。
この位置ズレ検知センサー５は、停止制御装置１０と接続されており、停止制御時、搬送用自走車１の位置ズレを検知した際、その検知内容が停止制御装置１０に伝送されて、停止制御装置１０にて、その検知内容に基き各駆動輪６、７への指示回転数を互いに相違させ駆動させることで、搬送用自走車１の位置ズレが補正されるようになっている。 この補正制御は、停止制御方法を説明する際に詳述する。

停止制御装置１０は、図２に示すように、障害物検知センサー４、位置ズレ検知センサー５、各回転数計測センサー１４、１４、各駆動モータ１２、１２、ディスクブレーキ８、８及び電気ブレーキのそれぞれに接続されており、障害物検知センサー４により障害物３を検知した際、位置ズレ検知センサー５からの検知内容に基いて、搬送用自走車１の所定経路から左右方向への位置ズレがある場合は、各駆動輪６、７のディスクブレーキ８、８及び電気ブレーキの停止モードを解除した後前記位置ズレを補正制御し、搬送用自走車１を停止させるものである。 この停止制御装置１０の動作は、停止制御方法を説明する際に詳述する。 なお、電気ブレーキは、停止制御装置１０により、各駆動輪６、７側の回転を各駆動モータ１２、１２へ逆入力することで、各駆動モータ１２、１２に回転抵抗を生じさせてその制動力を得るものである。

安全バンパ１１は、搬送用自走車１の進行方向前部に備えられており、該安全バンパ１１には、接触検知回路が内蔵され、安全バンパ１１に障害物３が接触して、接触検知回路に短絡が発生すると、接触検知回路内の抵抗値が変化し、この抵抗値の変化を検知することで安全バンパ１１の異常を検知するようになっている。
そして、安全バンパ１１内の接触検知回路は搬送用自走車１の動力を伝達する動力源と接続されており、安全バンパ１１内の接触検知回路の抵抗値が変化すると、搬送用自走車１への動力の伝達が遮断される構成となっている。 なお、この接触検知回路には、自己診断用の短絡接点が組み込まれており、この短絡接点をＯＮ状態にすることで、搬送用自走車１への動力の伝達が遮断される動作を自己診断できるようになっている。

次に、以上から構成される本搬送用自走車１が高速（８０ｍ／ｍｉｎ）で走行される際の停止制御方法を図３〜図６に基いて図１も参照しながら説明する。
まず、第１検知ステップ（遠距離側検知ステップ）Ｓ１０では、搬送用自走車１が高速で走行中、第１設定距離Ｌ１離れた障害物３を障害物検知センサー４により検知し、該障害物検知センサー４からその検知信号が停止制御装置１０へ伝送されて、次の低速走行ステップＳ２０へ進む。
次に、低速走行ステップＳ２０では、障害物検知センサー４から検知信号が停止制御装置１０へ伝送された時点で、停止制御装置１０からの信号により電気ブレーキとして、各駆動モータ１２、１２（各駆動輪６、７）への指示回転数が搬送用自走車１の現走行速度に対応した回転数から減速モード、例えば走行速度１０ｍ／ｍｉｎに対応した回転数に切換り、搬送用自走車１が減速後低速走行されて、次の第２検知ステップＳ３０へ進む。

次に、第２検知ステップ（検知ステップ）Ｓ３０では、搬送用自走車１が低速走行中、障害物３との距離が第２設定距離Ｌ２に接近した時点で障害物検知センサー４により再び検知され、該障害物検知センサー４からその検知信号が停止制御装置１０へ伝送されて、次の停止ステップＳ４０へ進む。
なお、低速走行ステップＳ２０において、搬送用自走車１が、突然障害物が走行コース上に飛び込んでくるなど、何らかの原因で、電気ブレーキの減速モードにおける指示速度（例えば１０ｍ／ｍｉｎ）まで減速することができない状態で障害物３との間の距離が第２設定距離Ｌ２に接近した場合でも、障害物検知センサー４による障害物３の検知により、次の停止ステップＳ４０に進む。

次に、停止ステップＳ４０では、次のような動作フローが実行される。 （特に図４を参照）
すなわち、停止ステップＳ４０では、第２検知ステップＳ３０において障害物検知センサー４から検知信号が停止制御装置１０へ伝送された時点で、まず、第１ステップＳ１において、停止制御装置１０から各ディスクブレーキ８、８及び電気ブレーキに停止モード作動信号が伝送され、電気ブレーキとして各駆動モータ１２、１２（各駆動輪６、７）への指示回転数が停止モード（左右駆動輪６、７共に０ｒｐｍ）へ切換ると共に、各ディスクブレーキ８、８が作動される。 その後、ステップＳ１１において時間の計測がスタートし、ステップＳ１２において所定の時間経過が確認された後、第２ステップＳ２に進む。 なお、停止制御装置１０には、各回転数計測センサー１４、１４により計測された各駆動輪６、７の実測回転数が常時伝送される。
次に、第２ステップＳ２において、停止制御装置１０にて、各駆動輪６、７の各実測回転数（各駆動輪６、７の各実測回転数は略同じ値を示す）と、各駆動モータ１２、１２（各駆動輪６、７）への指示回転数（停止モード：左右駆動輪６、７共に０ｒｐｍ）との差が算出され、この差が予め設定されてある基準値よりも大きければ第５ステップＳ５に進み、この差が前記基準値より小さければ第３ステップＳ３に進む。 この基準値は、台車に載置されるワーク等の重量等に基いて適宜設定される。

次に、第３ステップＳ３では、停止制御装置１０にて、位置ズレ検知センサー５から伝送される検知内容に基き、搬送用自走車１が所定経路から位置ズレしているか否かが判定される。 この判定結果が搬送用自走車１は位置ズレしていないと判定された場合には、各ディスクブレーキ８、８及び電気ブレーキの停止モードが引き続き作動されて、第２ステップＳ２に進む。
一方、第３ステップＳ３における判定結果が、搬送用自走車１が所定経路から例えば右方に位置ズレしていると判定された場合には、第４ステップＳ４に進む。
すなわち、搬送用自走車１が減速停止する途中において、ブレーキ作動によるスリップ等により例えば、図５に示すように、所定経路から右方に位置ズレしている場合には、位置ズレ検知センサー５の検知素子５ａ〜５ｃの検知状態が、正常走行状態である真中の検知素子５ｂのＯＮ状態から左側の検知素子５ａがＯＮ状態に変換し、この検知状態により搬送用自走車１が右方に位置ズレしていると判定される。

次に、第４ステップＳ４では、停止制御装置１０から電気ブレーキ及び各ディスクブレーキ８、８に解除信号が伝送されて、各ディスクブレーキ８、８及び電気ブレーキの停止モードが解除される。 これと同時に、搬送用自走車１の位置ズレを補正するために、停止制御装置１０から各駆動モータ１２、１２（各駆動輪６、７）への指示回転数が、停止モード（左右駆動輪６、７共に０ｒｐｍ）から左側駆動輪６：０ｒｐｍ，右側駆動輪７：実測回転数に切換り、電気ブレーキにより左側駆動輪６だけに電気的な制動力が付加されると共に、位置ズレが補正される。 その後、再び第３ステップＳ３に戻り、搬送用自走車１が所定経路から位置ズレしているか否かが判定され、その判定結果に基き、次の第４ステップＳ４（位置ズレ補正）または第１ステップＳ１（ブレーキの再作動）に進む。

また、第５ステップＳ５では、第３ステップＳ３と同様に、停止制御装置１０にて、位置ズレ検知センサー５から伝送される検知内容に基き、搬送用自走車１が所定経路から位置ズレしているか否かが判定される。 この判定結果が搬送用自走車１が位置ズレしていないと判定された場合には、第７ステップＳ７に進む。
一方、第５ステップＳ５において、搬送用自走車１が所定経路から例えば右方に位置ズレしていると判定された場合には、第６ステップＳ６に進む。

第６ステップＳ６では、停止制御装置１０から電気ブレーキ及び各ディスクブレーキ８、８に解除信号が伝送され、各ディスクブレーキ８、８及び電気ブレーキの停止モードが解除される。 これと同時に、搬送用自走車１を緩やかに減速させながら位置ズレを補正するために、停止制御装置１０により電気ブレーキが停止モードから減速モード（各駆動輪６、７への指示回転数が互いに相違）に切換えられ、すなわち、各駆動モータ１２、１２（各駆動輪６、７）への指示回転数が停止モード（左右駆動輪６、７共に０ｒｐｍ）から減速モード（左側駆動輪６：例えば実測回転数の３０％，右側駆動輪７：例えば実測回転数の７０％）に切換えられる。 その後、再び第５ステップＳ５に戻り、搬送用自走車１が所定経路から位置ズレしているか否かが判定され、その判定結果に基き、次の第６ステップＳ６（位置ズレ補正）または第７ステップＳ７（減速中断続ブレーキ制御）に進む。

第７ステップＳ７では、停止制御装置１０から電気ブレーキ及び各ディスクブレーキ８、８に解除信号が伝送され、各ディスクブレーキ８、８及び電気ブレーキの停止モードが解除される。 これと同時に、搬送用自走車１を緩やかに減速させるために、停止制御装置１０により電気ブレーキが停止モードから減速モード（各駆動輪６、７への指示回転数が共に同じ）に切換えられ、すなわち、各駆動モータ１２、１２（各駆動輪６、７）への指示回転数が、停止モード（左右駆動輪６、７共に０ｒｐｍ）から減速モード（左側駆動輪６：例えば実測回転数の５０％，右側駆動輪７：例えば実測回転数の５０％）に切換えられる。 その後、各ディスクブレーキ８、８が断続的（例えば０．１秒間隔で全３回）に作動される。 その後、再び第１ステップＳ１に戻り、ステップＳ１１及びＳ１２を経て、第２ステップＳ２に進む。

そして、最終的に第２ステップＳ２において、各駆動輪６、７の各実測回転数が共に０ｒｐｍになった場合には、第８ステップＳ８に進み停止完了となる。 搬送用自走車１が停止完了した後は、図６に示すように、電気ブレーキは引き続き停止モードで作動させる方が好ましく、各ディスクブレーキ８、８はディスクを挟持した状態でも良いし、開放した状態でも良い。
このように、停止ステップＳ４０では、搬送用自走車１の位置ズレが発生した場合には、各ディスクブレーキ８、８及び電気ブレーキの停止モード作動を一時的に解除して位置ズレを補正し、その後、再び各ディスクブレーキ８、８及び電気ブレーキの停止モードを作動させるフローを繰り返すことで、所定経路から左右方向に位置ズレしないように搬送用自走車１を停止させている。 また、搬送用自走車１の車速（実測回転数）が基準値よりも大きく、搬送用自走車１の所定経路から左右方向への位置ズレが発生していない場合（図４の第７ステップＳ７に到達した場合）には、減速後、ディスクブレーキ８、８を断続的に作動 させているので、各駆動輪６、７がロック状態となりスリップして搬送用自走車１の姿勢制御が不能となることがない。

なお、本停止制御方法では、図３に示すように、上述した停止ステップＳ４０において、何らかの原因によって、搬送用自走車１が障害物３の手前で停止しない場合には、非常停止ステップＳ５０に進む。
非常停止ステップＳ５０では、搬送用自走車１が障害物３の手前で停止できず、その安全バンパ１１が障害物３に接触すると、該安全バンパ１１内の接触検知回路に短絡が発生して、接触検知回路内の抵抗値が変化し、この抵抗値の変化を検知することで搬送用自走車１への動力の伝達が遮断されて、搬送用自走車１が完全に停止するが、停止ステップＳ４０処理中のため減速が進み、従来より短い制動距離にて停止する。 なお、搬送用自走車１が障害物３に接触して停止した後は、搬送用自走車１への動力が全て停止されるために、電気ブレーキは解除されると共に、各ディスクブレーキ８、８は、停止ステップＳ４０の第１〜第７ステップＳ１〜Ｓ７のいずれかのステップを実行中に動力が遮断されるので、ディスクを挟持した状態または開放状態のいずれかの状態で停止されることになる。

以上説明したように、本発明の実施の形態によれば、特に、本停止制御方法の停止ステップＳ４０において、各駆動輪６、７の各ディスクブレーキ８、８及び電気ブレーキの停止モードを一時的に解除した状態で、搬送用自走車１の所定経路から左右方向への位置ズレが補正制御されるので、搬送用自走車１が所定経路から逸脱することなく安全に停止される。
また、本発明の実施の形態によれば、本停止制御方法の停止ステップＳ４０において、特に、搬送用自走車１の車速が基準値よりも大きく、搬送用自走車１の所定経路から左右方向への位置ズレが発生していない場合（図４の第７ステップＳ７に到達した場合）には、減速後、各駆動輪６、７へ各ディスクブレーキ８、８が断続的に作動されるので、各駆動輪６、７がロック状態となりスリップして搬送用自走車１の姿勢制御が不能となることなく、障害物３を検知してからの搬送用自走車１の停止制動距離Ｌ３（図６参照）を従来の停止制御方法における停止制動距離よりも短縮させることができる。

さらに、本発明の実施の形態によれば、本停止制御方法の第１検知ステップＳ１０と停止ステップＳ４０との間に低速走行ステップＳ２０を備えているので、搬送用自走車１が高速で走行される際に特に有効で、停止ステップＳ４０の前段階で高速走行中の搬送用自走車１を十分に減速させて、停止ステップＳ４０における各ディスクブレーキ８、８及び電気ブレーキの停止モード作動の際の各駆動輪６、７のスリップ作用を極力防止することができる。 しかも、低速走行ステップＳ２０と停止ステップＳ４０との間に、障害物３との距離が第２設定距離Ｌ２に接近した時点で検知する第２検知ステップＳ３０を備え、第２設定距離Ｌ２（図１参照）が停止ステップＳ４０における停止制動距離Ｌ４（図６参照）よりも若干長く設定されているので、搬送用自走車１を障害物３に接触することなく障害物３の手前で停止させることができる。

さらにまた、本発明の実施の形態によれば、本停止制御方法は、停止制御に係るフェイルセーフ機能として、停止ステップＳ４０の後、該停止ステップＳ４０にて搬送用自走車１が障害物３の手前で停止しない場合、該搬送用自走車１の安全バンパ１１が障害物３に接触した時点で、搬送用自走車１への動力の伝達を遮断して、該搬送用自走車１を停止させる非常停止ステップＳ５０を備えているので、何らかの原因で搬送用自走車１が障害物３の手前で停止しない場合には、搬送用自走車１の安全バンパ１１が障害物３に接触した時点で搬送用自走車１を停止させることができ、さらに安全性を向上させることができる。

なお、本発明の実施の形態に係る停止制御方法では、低速走行ステップＳ２０と停止ステップＳ４０との間に、停止ステップＳ４０を実行する目安として第２検知ステップＳ３０を備えておりこの形態が最も好ましいが、その他、低速走行ステップＳ２０を継続させる時間を予め設定しておき、その時間が経過した時点で停止ステップＳ４０を実行するようにしても良いし、低速走行ステップＳ２０での搬送用自走車１への指示速度と実速度とが一致した時点で停止ステップＳ４０を実行するようにしても良い。

また、本発明の実施の形態に係る停止制御方法では、第１検知ステップＳ１０と停止ステップＳ４０との間に低速走行ステップＳ２０及び第２検知ステップＳ３０を備えており、高速走行中の搬送用自走車１を停止ステップＳ４０の前段階で十分に減速させることができるが、搬送用自走車１が必ずしも高速で走行しない場合には、低速走行ステップＳ２０及び第２検知ステップＳ３０を省き、第１検知ステップＳ１０の後に停止ステップＳ４０を備えるようにしても良い。

さらに、本発明の実施の形態では、機械式ブレーキであるディスクブレーキ８、８と電気ブレーキとを併用して採用しているが、いずれか一方を採用しても良い。

本発明は、台車と着脱可能にまたは一体的に連結され、所定経路に配設された案内手段に沿って自走する搬送用自走車及びその停止制御方法に関するものである。

従来から、搬送用自走車には、ワークや荷物等が載置された台車と着脱可能に連結され台車を牽引して、床面に敷設された磁気情報などの案内手段により所定経路に沿って自走する牽引型自走車や、ワークや荷物等が載置された台車と一体的に連結され、前記案内手段により所定経路に沿って自走する積載型自走車等が知られている。

近年、上述したような搬送用自走車の活用がさらに増加する傾向にあり、高能率化のために高速化（８０ｍ／ｍｉｎ程度）が求められ、同時に高速化による安全確保も求められており、搬送用自走車が高速で走行している際、所定経路上の障害物等を検知した場合には、速やかに搬送用自走車を所定経路上に停止させることが必要不可欠となっている。

そこで、従来の搬送用自走車の停止制御方法について説明する。
従来の搬送用自走車は、障害物を非接触で検知可能な障害物検知センサーと、該障害物センサーの検知に基いて、互いに独立回転する左右一対の駆動輪を減速停止させる停止制御装置と、障害物が接触した際に、搬送用自走車への動力の伝達を遮断する安全バンパとを備えている。

そして、従来の停止制御方法は、まず、搬送用自走車が走行中、所定距離離れた位置の障害物を障害物検知センサーにより検知する。
その後、障害物検知センサーの検知に基いて、停止制御装置により左右一対の駆動輪への指示回転数が停止モード（左右駆動輪共に０ｒｐｍ）に設定されることで、搬送用自走車が徐々に減速されて停止される。
しかしながら、搬送用自走車が高速で走行している場合には、停止制御装置により各駆動輪への指示回転数が停止モードに設定されても、障害物の検知後の停止制動距離が長いために、搬送用自走車を障害物の手前で停止させることができない。
すなわち、従来の停止制御方法では、各駆動輪への停止モードによる停止制御、すなわち、各駆動輪への指示回転数を停止モード（左右駆動輪共に０ｒｐｍ）に設定し、搬送用自走車の各駆動輪及び台車の各従動輪と、床面との摩擦等によって、搬送用自走車を自然に減速させて停止させているために、特に、搬送用自走車が高速で走行している場合、障害物を検知してからの搬送用自走車の停止制動距離が長くなり、搬送用自走車を障害物の手前で停止させることができない。
そのため、従来の停止制御方法では、搬送用自走車が高速で走行している場合、搬送用自走車の安全バンパが障害物に接触した時点で、搬送用自走車への動力の伝達が遮断されることで、該搬送用自走車が完全に停止される。

このように、上述した従来の搬送用自走車の停止制御方法では、搬送用自走車を高速で走行させた場合、障害物検知センサーが障害物を検知してからの搬送用自走車の停止制動距離が長く、搬送用自走車の安全バンパが障害物に接触した時点で、該搬送用自走車への動力の伝達が遮断されることにより完全に停止するために、特に、搬送用自走車上の台車に重量物が載置された場合等、障害物を検知してから障害物に接触して完全に停止されるまでの長い区間非常に危険な状況が続くことになる。 そのために、従来では、搬送用自走車の最高速度を制限することで安全性を確保していた。

そこで、上述した問題を解決する従来技術として、特許文献１には、無人搬送車の非常停止制御として、電磁ブレーキ（機械式ブレーキ）と電気ブレーキとを併用することにより、無人搬送車の停止制動距離を短くすることが開示されている。

特開平１−２６２１０号公報

しかしながら、特許文献１の発明のように、機械式ブレーキと電気ブレーキとを併用して搬送用自走車の停止制動距離を短縮しようとすると、ブレーキ作動の際、搬送用自走車の各駆動輪がロック状態となりスリップしてしまい、搬送用自走車が所定経路から逸脱して停止する可能性があり、しかも、特に、牽引型自走車の場合には、搬送用自走車がスリップし所定経路から逸脱して停止した際、連結されている台車がその残加速度により搬送用自走車から離脱して走行する虞があり非常に危険な状態になる。
さらに、搬送用自走車が所定経路から逸脱して停止してしまうと、搬送用自走車は無人走行車のため所定経路に戻す復旧作業が大変困難になる。

本発明は、かかる点に鑑みてなされたものであり、走行中に障害物を検知した際、所定経路から逸脱することなく安全に停止させることのできる搬送用自走車及びその停止制御方法を提供することを目的とする。

上記課題を解決するために、本発明の搬送用自走車の停止制御方法は、左右一対の駆動輪と、各駆動輪に連結される駆動モータと、各駆動輪の回転を制動するブレーキ手段と、を備えると共に、台車と脱着可能にまたは一体的に連結され、所定経路に配設された案内手段に沿って自走する搬送用自走車の停止制御方法であって、 前記搬送用自走車が走行中、設定距離離れた障害物を検知する検知ステップと、前記搬送用自走車を停止させる停止ステップと、を備え、該停止ステップは、前記検知ステップにおける障害物の検知に基いて、前記ブレーキ手段及び前記駆動モータによる電気ブレーキを作動させるステップと、前記搬送用自走車の前記所定経路から左右方向への位置ズレを検知するステップと、前記位置ズレが検知された場合には 、前記ブレーキ手段及び前記駆動モータによる電気ブレーキの作動を一時的に解除し、各駆動モータの指示回転数を互いに相違させて前記位置ズレを補正するステップと、を含むことを特徴としている。
また、上記課題を解決するために、本発明の搬送用自走車は、台車と脱着可能にまたは一体的に連結され、所定経路に配設された案内手段に沿って自走する搬送用自走車であって、該搬送用自走車は、互いに独立回転する左右一対の駆動輪と、各駆動輪に連結される駆動モータと、各駆動輪の回転を制動するブレーキ手段と、所定距離離れた障害物を検知する障害物検知センサーと、前記搬送用自走車の前記所定経路から左右方向への位置ズレを検知する位置ズレ検知センサーと、前記障害物検知センサーによる障害物の検知に基いて、前記ブレーキ手段及び前記駆動モータによる電気ブレーキを作動させるとともに、前記位置ズレ検知センサーにより前記搬送用自走車の前記所定経路から左右方向への位置ズレが検知された場合は、前記ブ� ��ーキ手段及び前記駆動モータによる電気ブレーキの作動を一時的に解除し、各駆動モータの指示回転数を互いに相違させて前記位置ズレを補正して、前記搬送用自走車を停止させる停止制御装置と、を備えたことを特徴としている。
これにより、搬送用自送車が走行中に所定距離離れた障害物を検知した際、搬送用自送車は所定経路から逸脱することなく安全に停止される。
なお、本発明の搬送用自走車及びその停止制御方法の各種態様およびそれらの作用については、以下の発明の態様の項において詳しく説明する。

（発明の態様）
以下に、本願において特許請求が可能と認識されている発明（以下、「請求可能発明」という場合がある。）の態様をいくつか例示し、それらについて説明する。 なお、各態様は、請求項と同様に、項に区分し、各項に番号を付して、必要に応じて他の項を引用する形式で記載する。 これは、あくまでも請求可能発明の理解を容易にするためであり、請求可能発明を構成する構成要素の組み合わせを、以下の各項に記載されたものに限定する趣旨ではない。 つまり、請求可能発明は、各項に付随する記載、実施の形態等を参酌して解釈されるべきであり、その解釈に従う限りにおいて、各項の態様にさらに他の構成要件を付加した態様も、また、各項の態様から構成要件を削除した態様も、請求可能発明の一態様となり得るのである。 なお、以下の（１）項〜（９）項において、（１）項乃至（５）項の各々が、請求項１乃至５の各々に相当し、（７）項乃至（９）項が請求項６乃至８に相当する。

（１）左右一対の駆動輪と、各駆動輪に連結される駆動モータと、各駆動輪の回転を制動するブレーキ手段と、を備えると共に、台車と脱着可能にまたは一体的に連結され、所定経路に配設された案内手段に沿って自走する搬送用自走車の停止制御方法であって、 前記搬送用自走車が走行中、設定距離離れた障害物を検知する検知ステップと、前記搬送用自走車を停止させる停止ステップと、を備え、該停止ステップは、前記検知ステップにおける障害物の検知に基いて、前記ブレーキ手段及び前記駆動モータによる電気ブレーキを作動させるステップと、前記搬送用自走車の前記所定経路から左右方向への位置ズレを検知するステップと、前記位置ズレが検知された場合には、前記ブレーキ手段及び前記駆動モータによる電気ブレーキの作 動を一時的に解除し、各駆動モータの指示回転数を互いに相違させて前記位置ズレを補正するステップと、を含むことを特徴とする搬送用自走車の停止制御方法。
従って、（１）項の搬送用自走車の停止制御方法では、搬送用自走車が走行中、検知ステップにて、設定距離離れた位置の障害物を検知すると、停止ステップにて、搬送用自走車の所定経路から左右方向への位置ズレがある場合は、各駆動輪へのブレーキ手段及び駆動モータによる電気ブレーキの作動を一時的に解除した上で搬送用自走車の位置ズレを補正制御し、その後再び各駆動輪へのブレーキ手段及び駆動モータによる電気ブレーキの作動を開始して、搬送用自走車を停止させるので、搬送自走車が所定経路から逸脱することなく安全に停止される。
しかも、（１）項の搬送用自走車の停止制御方法では、停止ステップにて、各駆動輪へのブレーキ手段及び駆動モータによる電気ブレーキの作動を解除した上で、搬送用自走車の位置ズレを補正制御するので、該位置ズレを容易に補正することができる。

（２）前記停止ステップでは、さらに、各駆動輪の実測回転数と各駆動モータの指示回転数との差が基準値よりも大きく、且つ、前記位置ズレが検知されない場合には、前記ブレーキ手段及び前記駆動モータによる電気ブレーキの作動を一時的に解除した後、前記搬送用自走車を減速させた状態で前記ブレーキ手段及び前記駆動モータによる電気ブレーキの作動を断続的に作動させるステップを含むことを特徴とする（１）項に記載の搬送用自走車の停止制御方法。
従って、（２）項の搬送用自走車の停止制御方法では、特に、各駆動輪の実測回転数と各駆動モータの指示回転数との差が基準値よりも大きく、搬送用自走車の位置ズレが発生していない場合には、ブレーキ手段及び前記駆動モータによる電気ブレーキの作動を一時的に解除した後、搬送用自走車を減速させた状態でブレーキ手段及び前記駆動モータによる電気ブレーキの作動を断続的に作動させるので、各駆動輪がロック状態となりスリップして搬送用自走車の姿勢制御が不能となることなく、障害物を検知してからの搬送用自走車の停止制動距離を従来よりも短縮させることができる。

（３）前記位置ズレを補正するステップは、各駆動輪の実測回転数と各駆動モータの指示回転数との差が基準値よりも大きい場合には、各駆動モータの指示回転数を実測回転数よりも低い値に設定すると共に、各駆動モータの指示回転数を互いに相違させて前記位置ズレを補正することを特徴とする（１）項に記載の搬送用自走車の停止制御方法。
（４）前記位置ズレを補正するステップは、各駆動輪の実測回転数と各駆動モータの指示回転数との差が基準値よりも小さい場合には、一方の駆動モータの指示回転数を零とし、他方の駆動モータの指示回転数を実測回転数よりも低い値に設定して前記位置ズレを補正することを特徴とする（１）項に記載の搬送用自走車の停止制御方法。

（５）さらに、該検知ステップにおける前記設定距離よりも遠い設定距離にて障害物を検知する遠距離側検知ステップと、該遠距離側検知ステップにおける障害物の検知に基いて、前記搬送用自走車を減速させて該搬送用自走車を低速走行させる低速走行ステップとを備えたことを特徴とする（１）項〜（４）項のいずれかに記載の搬送用自走車の停止制御方法。
従って、（５）項の搬送用自走車の停止制御方法では、搬送用自走車が高速で走行される場合に特に有効で、停止ステップの前段階で搬送用自走車が十分に減速されて低速走行される。

（６）前記検知ステップの前記設定距離は、前記停止ステップにおける搬送用自走車の停止制動距離より長く設定されること特徴とする（１）項〜（５）項のいずれかに記載の搬送用自走車の停止制御方法。
従って、（６）項の搬送用自走車の停止制御方法では、停止ステップにおいて、搬送用自走車は障害物に接触することなく障害物の手前で停止される。

（７）さらに、該停止ステップにより搬送用自走車が障害物の手前で停止せず、障害物に接触した際、前記搬送用自走車への動力の伝達を遮断して、該搬送用自走車を停止させる非常停止ステップを備えたことを特徴とする（１）項〜（６）項のいずれかに記載の搬送用自走車の停止制御方法。
従って、（７）項の搬送用自走車の停止制御方法では、非常停止ステップはフェイルセーフ機能として備えられたもので、停止ステップにおいて、搬送用自走車が障害物に接触する前に停止しない場合には、非常停止ステップにおいて、搬送用自走車の安全バンパが障害物に接触した時点で、搬送用自走車への動力の伝達が遮断され、搬送用自走車が停止される。

（８）台車と脱着可能にまたは一体的に連結され、所定経路に配設された案内手段に沿って自走する搬送用自走車であって、該搬送用自走車は、互いに独立回転する左右一対の駆動輪と、各駆動輪に連結される駆動モータと、各駆動輪の回転を制動するブレーキ手段と、所定距離離れた障害物を検知する障害物検知センサーと、前記搬送用自走車の前記所定経路から左右方向への位置ズレを検知する位置ズレ検知センサーと、前記障害物検知センサーによる障害物の検知に基いて、前記ブレーキ手段及び前記駆動モータによる電気ブレーキを作動させるとともに、前記位置ズレ検知センサーにより前記搬送用自走車の前記所定経路から左右方向への位置ズレが検知された場合は、前記ブレーキ手段及び前記駆動モータによる電気ブレーキの作� ��を一時的に解除し、各駆動モータの指示回転数を互いに相違させて前記位置ズレを補正して、前記搬送用自走車を停止させる停止制御装置と、を備えたことを特徴とする搬送用自走車。
従って、（８）項の搬送用自走車では、障害物検知センサーにより障害物を検知した際には、停止制御装置により、位置ズレ検知センサーからの検知内容に基いて、搬送用自走車の所定経路から左右方向への位置ズレがある場合は、ブレーキ手段及び前記駆動モータによる電気ブレーキの作動を一時的に解除した状態で位置ズレが補正され、その後再びブレーキ手段及び前記駆動モータによる電気ブレーキの作動を開始して搬送用自走車が停止される。

（９）前記位置ズレ検知センサーは、前記各駆動輪を一体的に構成した駆動輪ユニットの進行方向前部または後部に備えられ、前記案内手段の延びる方向と略直交する方向に、前記案内手段を検知する複数の検知素子を直列に並べて構成されることを特徴とする（８）項に記載の搬送用自走車。
従って、（９）項の搬送用自走車では、位置ズレ検知センサーは、複数の検知素子が案内手段の延びる方向と直交する方向に直列に並んで構成されているので、搬送用自走車が案内手段上を正常に走行していると、各検知素子の内、真中の検知素子だけがＯＮ状態となり、例えば、搬送用自走車が所定経路から右方に位置ズレして走行していると、各検知素子内、左側に位置する検知素子だけがＯＮ状態となる。

（１０）前記障害物が接触すると、前記搬送用自走車への動力の伝達を遮断する安全バンパを備えたことを特徴とする（８）項または（９）項に記載の搬送用自走車。
従って、（１０）項の搬送用自走車では、安全バンパはフェイルセーフ機能として備えられたもので、停止制御装置が作動しても、何らかの原因で、搬送用自走車が障害物の手前で停止しない場合には、搬送用自走車の安全バンパが障害物に接触した時点で、搬送用自走車への動力の伝達が遮断されて、搬送用自走車が停止される。

本発明によれば、走行中に障害物を検知した際、所定経路から逸脱することなく安全に停止させる搬送用自走車及びその停止制御方法を提供することができる。

図１は、本発明の実施の形態に係る搬送用自走車が障害物と対向した様子を示す図である。

図２は、本発明の実施の形態に係る搬送用自走車の模式図である。

図３は、本発明の実施の形態に係る搬送用自走車の停止制御方法を示すフロー図である。

図４は、本発明の実施の形態に係る搬送用自走車の停止制御方法の停止ステップにおけるフロー図である。

図５は、本発明の実施の形態に係る搬送用自走車の所定経路から左右方向への位置ズレを検知する様子を示す模式図である。

図６は、本発明の実施の形態に係る搬送用自走車の停止制御方法を採用した際の速度と距離の関係及び各種ブレーキの作動形態を示した図である。

以下、本発明を実施するための最良の形態を図１〜図６に基いて詳細に説明する。
本発明の実施の形態に係る搬送用自走車１は、図１及び図２に示すように、ワークや荷物等が載置された台車(図示略)と着脱可能または一体的に連結され、床面の所定経路に敷設された走行磁気テープ（案内手段）２に沿って自走するものであり、所定距離離れた障害物３を検知する障害物検知センサー４と、搬送用自走車１の所定経路から左右方向への位置ズレを検知する位置ズレ検知センサー５と、互いに独立回転する左右一対の駆動輪６、７に連結されその回転を制動するディスクブレーキ（ブレーキ手段）８、８と、障害物検知センサー４により障害物３を検知した際、位置ズレ検知センサー５からの検知内容に基いて、搬送用自走車１の所定経路から左右方向への位置ズレがある場合は、各駆動輪６、７へのディスクブレーキ８、� �及び電気ブレーキを解除した状態で前記位置ズレを補正制御し、搬送用自走車１を停止させる停止制御装置１０と、進行方向前部に備えられ、障害物３が接触した際、搬送用自走車１への動力の伝達を遮断する安全バンパ１１とを備えている。
また、本搬送用自走車１は、左右一対の駆動輪６、７と各駆動モータ１２、１２との間に配設される各減速ギヤ１３、１３と、該各減速ギヤ１３、１３の各歯と対向するように配設され、各駆動輪６、７の回転数を計測する回転数計測センサー１４、１４とを備えている。

本発明の実施の形態に係る搬送用自走車１を詳細に説明する。
本搬送用自走車１には、図２に示すように、駆動輪ユニット２０が１ユニット備えられおり、この駆動輪ユニット２０に互いに独立回転する左右一対の駆動輪６、７が備えられている。
駆動輪ユニット２０には、各駆動輪６、７に連結される駆動モータ１２、１２がモータドライバとセットでそれぞれ備えられている。 各駆動モータ１２、１２は、停止制御装置１０と接続され、停止制御時には停止制御装置１０からの指示回転数に従って駆動され、左右一対の駆動輪６、７は互い独立回転する。
各駆動輪６、７にはディスクブレーキ８、８がそれぞれ連結されており、該ディスクブレーキ８、８は、各駆動輪６、７と同回転するディスクを両側から挟み込むことで、各駆動輪６、７の回転を制動するものである。 各ディスクブレーキ８、８は停止制御装置１０と接続されており、停止制御時には停止制御装置１０から作動または解除信号が伝送される。

また、駆動輪ユニット２０には、各駆動輪６、７と各駆動モータ１２、１２との間に、各駆動モータ１２、１２の回転数を適正な回転数に変換し、各駆動輪６、７に伝達する減速ギヤ１３、１３が備えられている。 各減速ギヤ１３、１３の各歯と対向する位置に、各駆動輪６、７の回転数を計測する回転数計測センサー１４、１４が備えられている。 各回転数計測センサー１４、１４は、停止制御装置１０と接続されており、停止制御時にはその計測内容が常時停止制御装置１０へ伝送される。
また、搬送用自走車１は、通常走行中、後で詳述する位置ズレ検知センサー５の検知内容に基いて、駆動輪ユニット２０の各駆動輪６、７の回転数を互いに相違させることでその向きを微調整しながら走行している。

障害物検知センサー４は、図２に示すように、搬送用自走車１の進行方向前部に備えられ、障害物３を非接触で検知するもので、具体的にはレーザ光、ＬＥＤ光または超音波等を照射して、その反射波を受信することで所定距離離れた障害物３を検知するものである。
そして、本搬送用自走車１に備えられた障害物検知センサー４は、停止制御装置１０と接続されており、搬送用自走車１が走行中、図１に示す第１設定距離Ｌ１離れた障害物３を検知した時点と、その後引き続き搬送用自走車１が走行して、障害物３との距離が第２設定距離Ｌ２（＜第１設定距離Ｌ１）に接近した時点とにおいて、その検知信号が停止制御装置１０へ伝送されるように構成されている。 第２設定距離Ｌ２は、後述する停止制御方法の停止ステップＳ４０における搬送用自走車１の停止制動距離Ｌ４（図６参照）よりも若干長く設定されている。

位置ズレ検知センサー５は、図２及び図５に示すように、駆動輪ユニット２０の進行方向前部に備えられており、走行磁気テープ２を検知する複数の検知素子５ａ〜５ｃ（本実施の形態では３個）が走行磁気テープ２の延びる方向と直交する方向に直列に並べて構成されている。 なお、位置ズレ検知センサー５は、駆動輪ユニット２０の進行方向後部に備えてもよい。
この位置ズレ検知センサー５は、停止制御装置１０と接続されており、停止制御時、搬送用自走車１の位置ズレを検知した際、その検知内容が停止制御装置１０に伝送されて、停止制御装置１０にて、その検知内容に基き各駆動輪６、７への指示回転数を互いに相違させ駆動させることで、搬送用自走車１の位置ズレが補正されるようになっている。 この補正制御は、停止制御方法を説明する際に詳述する。

停止制御装置１０は、図２に示すように、障害物検知センサー４、位置ズレ検知センサー５、各回転数計測センサー１４、１４、各駆動モータ８、８、ディスクブレーキ１４、１４及び電気ブレーキのそれぞれに接続されており、障害物検知センサー４により障害物３を検知した際、位置ズレ検知センサー５からの検知内容に基いて、搬送用自走車１の所定経路から左右方向への位置ズレがある場合は、各駆動輪６、７へのディスクブレーキ８、８及び電気ブレーキを解除した状態で前記位置ズレを補正制御し、搬送用自走車１を停止させるものである。 この停止制御装置１０の動作は、停止制御方法を説明する際に詳述する。 なお、電気ブレーキは、停止制御装置１０により、各駆動輪６、７側の回転を各駆動モータ８、８へ逆入力することで、各駆動モータ８、８に回転抵抗を生じさせてその制動力を得るものである。

安全バンパ１１は、搬送用自走車１の進行方向前部に備えられており、該安全バンパ１１には、接触検知回路が内蔵され、安全バンパ１１に障害物３が接触して、接触検知回路に短絡が発生すると、接触検知回路内の抵抗値が変化し、この抵抗値の変化を検知することで安全バンパ１１の異常を検知するようになっている。
そして、安全バンパ１１内の接触検知回路は搬送用自走車１の動力を伝達する動力源と接続されており、安全バンパ１１内の接触検知回路の抵抗値が変化すると、搬送用自走車１への動力の伝達が遮断される構成となっている。 なお、この接触検知回路には、自己診断用の短絡接点が組み込まれており、この短絡接点をＯＮ状態にすることで、搬送用自走車１への動力の伝達が遮断される動作を自己診断できるようになっている。

次に、以上から構成される本搬送用自走車１が高速（８０ｍ／ｍｉｎ）で走行される際の停止制御方法を図３〜図６に基いて図１も参照しながら説明する。
まず、第１検知ステップ（遠距離側検知ステップ）Ｓ１０では、搬送用自走車１が高速で走行中、第１設定距離Ｌ１離れた障害物３を障害物検知センサー４により検知し、該障害物検知センサー４からその検知信号が停止制御装置１０へ伝送されて、次の低速走行ステップＳ２０へ進む。
次に、低速走行ステップＳ２０では、障害物検知センサー４から検知信号が停止制御装置１０へ伝送された時点で、停止制御装置１０から各駆動モータ１２、１２（各駆動輪６、７）への指示回転数が搬送用自走車１の現走行速度に対応した回転数から減速モード、例えば走行速度１０ｍ／ｍｉｎに対応した回転数に切換り、搬送用自走車１が減速後低速走行されて、次の第２検知ステップＳ３０へ進む。

次に、第２検知ステップ（検知ステップ）Ｓ３０では、搬送用自走車１が低速走行中、障害物３との距離が第２設定距離Ｌ２に接近した時点で障害物検知センサー４により再び検知され、該障害物検知センサー４からその検知信号が停止制御装置１０へ伝送されて、次の停止ステップＳ４０へ進む。
なお、低速走行ステップＳ２０において、搬送用自走車１が、突然障害物が走行コース上に飛び込んでくるなど、何らかの原因で減速モードにおける指示速度（例えば１０ｍ／ｍｉｎ）まで減速することができない状態で障害物３との間の距離が第２設定距離Ｌ２に接近した場合でも、障害物検知センサー４による障害物３の検知により、次の停止ステップＳ４０に進む。

次に、停止ステップＳ４０では、次のような動作フローが実行される。 （特に図４を参照）
すなわち、停止ステップＳ４０では、第２検知ステップＳ３０において障害物検知センサー４から検知信号が停止制御装置１０へ伝送された時点で、まず、第１ステップＳ１において、停止制御装置１０から各駆動モータ１２、１２（各駆動輪６、７）への指示回転数が停止モード（左右駆動輪６、７共に０ｒｐｍ）へ切換り、これと同時に、停止制御装置１０から電気ブレーキ及びディスクブレーキ８、８に作動信号が伝送され、電気ブレーキ及びディスクブレーキ８、８が作動される。 その後、ステップＳ１１において時間の計測がスタートし、ステップＳ１２において所定の時間経過が確認された後、第２ステップＳ２に進む。 なお、停止制御装置１０には、各回転数計測センサー１４、１４により計測された各駆動輪６、７の実測回転数が常時伝送される。
次に、第２ステップＳ２において、停止制御装置１０にて、各駆動輪６、７の各実測回転数（各駆動輪６、７の各実測回転数は略同じ値を示す）と、各駆動モータ１２、１２（各駆動輪６、７）への指示回転数（停止モード：左右駆動輪６、７共に０ｒｐｍ）との差が算出され、この差が予め設定されてある基準値よりも大きければ第５ステップＳ５に進み、この差が前記基準値より小さければ第３ステップＳ３に進む。 この基準値は、台車に載置されるワーク等の重量等に基いて適宜設定される。

次に、第３ステップＳ３では、停止制御装置１０にて、位置ズレ検知センサー５から伝送される検知内容に基き、搬送用自走車１が所定経路から位置ズレしているか否かが判定される。 この判定結果が搬送用自走車１は位置ズレしていないと判定された場合には、電気ブレーキ及び各ディスクブレーキ８、８が引き続き作動されて、第２ステップＳ２に進む。
一方、第３ステップＳ３における判定結果が、搬送用自走車１が所定経路から例えば右方に位置ズレしていると判定された場合には、第４ステップＳ４に進む。
すなわち、搬送用自走車１が減速停止する途中において、ブレーキ作動によるスリップ等により例えば、図５に示すように、所定経路から右方に位置ズレしている場合には、位置ズレ検知センサー５の検知素子５ａ〜５ｃの検知状態が、正常走行状態である真中の検知素子５ｂのＯＮ状態から左側の検知素子５ａがＯＮ状態に変換し、この検知状態により搬送用自走車１が右方に位置ズレしていると判定される。

次に、第４ステップＳ４では、停止制御装置１０から電気ブレーキ及び各ディスクブレーキ８、８に解除信号が伝送されて、電気ブレーキ及び各ディスクブレーキ８、８が解除される。 これと同時に、搬送用自走車１の位置ズレを補正するために、停止制御装置１０から各駆動モータ１２、１２（各駆動輪６、７）への指示回転数が、停止モード（左右駆動輪６、７共に０ｒｐｍ）から左側駆動輪６：０ｒｐｍ，右側駆動輪７：実測回転数に切換る。 その後、再び第３ステップＳ３に戻り、搬送用自走車１が所定経路から位置ズレしているか否かが判定され、その判定結果に基き、次の第４ステップＳ４（位置ズレ補正）または第１ステップＳ１（ブレーキの再作動）に進む。

また、第５ステップＳ５では、第３ステップＳ３と同様に、停止制御装置１０にて、位置ズレ検知センサー５から伝送される検知内容に基き、搬送用自走車１が所定経路から位置ズレしているか否かが判定される。 この判定結果が搬送用自走車１が位置ズレしていないと判定された場合には、第７ステップＳ７に進む。
一方、第５ステップＳ５において、搬送用自走車１が所定経路から例えば右方に位置ズレしていると判定された場合には、第６ステップＳ６に進む。

第６ステップＳ６では、停止制御装置１０から電気ブレーキ及び各ディスクブレーキ８、８に解除信号が伝送され、電気ブレーキ及び各ディスクブレーキ８、８が解除される。 これと同時に、搬送用自走車１を緩やかに減速させながら位置ズレを補正するために、停止制御装置１０から各駆動モータ１２、１２（各駆動輪６、７）への指示回転数が停止モード（左右駆動輪６、７共に０ｒｐｍ）から左側駆動輪６：例えば実測回転数の３０％，右側駆動輪７：例えば実測回転数の７０％に切換る。 その後、再び第５ステップＳ５に戻り、搬送用自走車１が所定経路から位置ズレしているか否かが判定され、その判定結果に基き、次の第６ステップＳ６（位置ズレ補正）または第７ステップＳ７（減速中断続ブレーキ制御）に進む。

第７ステップＳ７では、停止制御装置１０から電気ブレーキ及び各ディスクブレーキ８、８に解除信号が伝送され、電気ブレーキ及び各ディスクブレーキ８、８が解除される。 これと同時に、搬送用自走車１を緩やかに減速させるために、停止制御装置１０から各駆動モータ１２、１２（各駆動輪６、７）への指示回転数が、停止モード（左右駆動輪６、７共に０ｒｐｍ）から左側駆動輪６：例えば実測回転数の５０％，右側駆動輪７：例えば実測回転数の５０％に切換る。 その後減速中に、電気ブレーキ及び各ディスクブレーキ８、８が断続的（例えば０．１秒間隔で全３回）に作動される。 その後、再び第１ステップＳ１に戻り、停止制御装置１０から各駆動モータ１２、１２（各駆動輪６、７）への指示回転数が停止モード（左右駆動輪６、７共に０ｒｐｍ）へ切換り、停止制御装置１０から電気ブレーキ及び各ディスクブレーキ８、８に作動信号が伝送され、電気ブレーキ及び各ディスクブレーキ８、８が再び作動され、所定の時間経過が確認された後、次の第２ステップＳ２に進む。

そして、最終的に第２ステップＳ２において、各駆動輪６、７の各実測回転数が共に０ｒｐｍになった場合には、第８ステップＳ８に進み停止完了となる。 搬送用自走車１が停止完了した後は、図６に示すように、電気ブレーキは引き続き作動させる方が好ましく、各ディスクブレーキ８、８はディスクを挟持した状態でも良いし、開放した状態でも良い。
このように、停止ステップＳ４０では、搬送用自走車１の位置ズレが発生した場合には、各ディスクブレーキ８、８及び電気ブレーキのブレーキ作動を一時的に解除して位置ズレを補正し、その後、再び各ディスクブレーキ８、８及び電気ブレーキを作動させるフローを繰り返すことで、所定経路から左右方向に位置ズレしないように搬送用自走車１を停止させている。 また、搬送用自走車１の車速（実測回転数）が基準値よりも大きく、搬送用自走車１の所定経路から左右方向への位置ズレが発生していない場合（図４の第７ステップＳ７に到達した場合）には、減速後、ディスクブレーキ８、８及び電気ブレーキを断続的に作動（図６の電気ブレーキ及びディスクブレーキ８、８の作動形態を示す太線の立ち上がり部分）させているので、各駆動輪６、７がロック状態となりスリップして搬送用自走車１の姿勢制御が不能となることがない。

なお、本停止制御方法では、図３に示すように、上述した停止ステップＳ４０において、何らかの原因によって、搬送用自走車１が障害物３の手前で停止しない場合には、非常停止ステップＳ５０に進む。
非常停止ステップＳ５０では、搬送用自走車１が障害物３の手前で停止できず、その安全バンパ１１が障害物３に接触すると、該安全バンパ１１内の接触検知回路に短絡が発生して、接触検知回路内の抵抗値が変化し、この抵抗値の変化を検知することで搬送用自走車１への動力の伝達が遮断されて、搬送用自走車１が完全に停止するが、停止ステップＳ４０処理中のため減速が進み、従来より短い制動距離にて停止する。 なお、搬送用自走車１が障害物３に接触して停止した後は、搬送用自走車１への動力が全て停止されるために、電気ブレーキは解除されると共に、各ディスクブレーキ８、８は、停止ステップＳ４０の第１〜第７ステップＳ１〜Ｓ７のいずれかのステップを実行中に動力が遮断されるので、ディスクを挟持した状態または開放状態のいずれかの状態で停止されることになる。

以上説明したように、本発明の実施の形態によれば、特に、本停止制御方法の停止ステップＳ４０において、各駆動輪６、７への電気ブレーキ及び各ディスクブレーキ８、８（ブレーキ手段）を一時的に解除した状態で、搬送用自走車１の所定経路から左右方向への位置ズレが補正制御されるので、搬送用自走車１が所定経路から逸脱することなく安全に停止される。
また、本発明の実施の形態によれば、本停止制御方法の停止ステップＳ４０において、特に、搬送用自走車１の車速が基準値よりも大きく、搬送用自走車１の所定経路から左右方向への位置ズレが発生していない場合（図４の第７ステップＳ７に到達した場合）には、減速後、各駆動輪６、７へ電気ブレーキ及び各ディスクブレーキ８、８が断続的に作動されるので、各駆動輪６、７がロック状態となりスリップして搬送用自走車１の姿勢制御が不能となることなく、障害物３を検知してからの搬送用自走車１の停止制動距離Ｌ３（図６参照）を従来の停止制御方法における停止制動距離よりも短縮させることができる。

さらに、本発明の実施の形態によれば、本停止制御方法の第１検知ステップＳ１０と停止ステップＳ４０との間に低速走行ステップＳ２０を備えているので、搬送用自走車１が高速で走行される際に特に有効で、停止ステップＳ４０の前段階で高速走行中の搬送用自走車１を十分に減速させて、停止ステップＳ４０におけるブレーキ作動の際の各駆動輪６、７のスリップ作用を極力防止することができる。 しかも、低速走行ステップＳ２０と停止ステップＳ４０との間に、障害物３との距離が第２設定距離Ｌ２に接近した時点で検知する第２検知ステップＳ３０を備え、第２設定距離Ｌ２（図１参照）が停止ステップＳ４０における停止制動距離Ｌ４（図６参照）よりも若干長く設定されているので、搬送用自走車１を障害物３に接触することなく障害物３の手前で停止させることができる。

さらにまた、本発明の実施の形態によれば、本停止制御方法は、停止制御に係るフェイルセーフ機能として、停止ステップＳ４０の後、該停止ステップＳ４０にて搬送用自走車１が障害物３の手前で停止しない場合、該搬送用自走車１の安全バンパ１１が障害物３に接触した時点で、搬送用自走車１への動力の伝達を遮断して、該搬送用自走車１を停止させる非常停止ステップＳ５０を備えているので、何らかの原因で搬送用自走車１が障害物３の手前で停止しない場合には、搬送用自走車１の安全バンパ１１が障害物３に接触した時点で搬送用自走車１を停止させることができ、さらに安全性を向上させることができる。

なお、本発明の実施の形態に係る停止制御方法では、低速走行ステップＳ２０と停止ステップＳ４０との間に、停止ステップＳ４０を実行する目安として第２検知ステップＳ３０を備えておりこの形態が最も好ましいが、その他、低速走行ステップＳ２０を継続させる時間を予め設定しておき、その時間が経過した時点で停止ステップＳ４０を実行するようにしても良いし、低速走行ステップＳ２０での搬送用自走車１への指示速度と実速度とが一致した時点で停止ステップＳ４０を実行するようにしても良い。

また、本発明の実施の形態に係る停止制御方法では、第１検知ステップＳ１０と停止ステップＳ４０との間に低速走行ステップＳ２０及び第２検知ステップＳ３０を備えており、高速走行中の搬送用自走車１を停止ステップＳ４０の前段階で十分に減速させることができるが、搬送用自走車１が必ずしも高速で走行しない場合には、低速走行ステップＳ２０を省き、第１検知ステップＳ１０または第２検知ステップＳ３０の後に停止ステップＳ４０を備えるようにしても良い。

さらに、本発明の実施の形態では、各駆動輪６、７へのブレーキ手段として機械式ブレーキであるディスクブレーキ８、８と電気ブレーキとを併用して採用しているが、いずれか一方を採用しても良い。

１ 搬送用自走車，２ 走行磁気テープ（案内手段），３ 障害物，４ 障害物検知センサー，５ 位置ズレ検知センサー，５ａ〜５ｃ 検知素子，６ 駆動輪（左側），７ 駆動輪（右側），８ ディスクブレーキ（ブレーキ手段），１０ 停止制御装置，１２ 駆動モータ，１４ 回転数計測センサー，２０ 駆動輪ユニット