Bogie for track-based vehicle

本発明は、軌道上を走行する軌道系車両用台車に関する。

一般的に、地下鉄や新交通システムなどの軌道系車両（以下、「車両」という）は、軌道に沿って設けられたガイドレールに案内されながら軌道上を走行する構成となっている。 従来の車両では、ゴムタイヤなどから構成される走行輪が、ガイドレールによって案内される案内輪に対して常に一定の方向を向いて配置されていたため、走行輪の向きは、ガイドレールに倣って変化するだけであった。 しかしながら、車両が曲線のガイドレールに進入する際、走行輪の直進しようとする力や車両に作用する遠心力によって、案内輪にはガイドレールへと向かう案内輪作用力が大きく作用し、案内輪とガイドレールとが大きな圧力で接触することとなる。 その結果、案内輪およびガイドレールが、摩耗や劣化などし易くなり問題となっていた。

そこで、案内輪作用力に対向する走行輪のコーナリングフォースを増加させて、案内輪とガイドレールとの接触圧力を低減する対策が取られている。 コーナリングフォースを増加させる手段としては、車両の台車に走行輪を操舵するためのステアリング機構を設け、曲線のガイドレールに進入する際に、このステアリング機構によってスリップアングル（操舵角）を増加させるように走行輪を操舵することが行われている。

このようなステアリング機構を備える台車は、特許文献１に開示されている。 特許文献１では、同一軸線上の一対の走行輪が、キングピンにより回動可能に構成されるとともに、車幅方向に延びる車軸によって連結され、さらに車幅方向に沿って配置されるタイロッドによって互いに連動可能に構成されている。 一方で、ガイドレールに案内される案内輪が案内フレームに取付けられており、この案内フレームは車軸に対して一対の走行輪間中央を中心に旋回可能となっている。 また、一対の走行輪の一方と案内フレームとを操舵可能に連結する操舵ロッドが、車幅方向に沿って配設されており、この操舵ロッドの一端が、一対の走行輪の一方を操舵するためのステアリングアームに取付けられ、操舵ロッドの他端が、車両前後方向に移動可能に案内フレームに取付けられている。 加えて、案内フレームには車両前後方向に伸縮可能なアクチュエータが設けられており、操舵ロッドの案内フレーム側の他端はアクチュエータに取付けられている。 このアクチュエータ動作に伴う操舵ロッドの他端の移動によって、この操舵ロッドの他端と案内フレームの旋回中心（または車軸）との距離が操舵ロッドの走行輪側の一端と車軸との距離に対して変更されることとなり、操舵ロッドは車軸に対して傾いた姿勢となる。 その結果、操舵ロッドの移動に伴ってステアリングアームが移動する量が変化し、ステアリングアームによって操舵される走行輪のスリップアングルが変化することとなる。

しかしながら、特許文献１の台車では、アクチュエータの車両前後方向の動作によって、車幅方向に配置された操舵ロッドの姿勢を変化させて、案内フレームの旋回に伴って操舵される走行輪のスリップアングルを調整する構成となっている。 そのため、アクチュエータの動作と操舵ロッドの姿勢変化と走行輪のスリップアングルの変化との関係が複雑になっており、その構造および制御が複雑になっている。 そのため、走行輪のスリップアングルを微妙に変化させるように、アクチュエータの動作を制御することが難しくなっており、例えば、直線走行中の車両を安定走行させるために、横風などの外乱に対応して走行輪のスリップアングルを微調整することが出来ない構造となっている。

また、特許文献１の台車では、アクチュエータの故障を想定したフェイルセーフ機能が設けられていない。 そのため、走行輪が案内フレームに対して傾いた状態でアクチュエータが故障すると、直線走行状態における走行輪のアライメントがずれることとなる。 この場合、走行輪がサイドスリップなどした状態で走行することとなり問題となる。

本発明は、このような実情に鑑みてなされたものであって、その目的は、構造をシンプルにしながら、案内輪およびガイドレール間の摩耗や劣化を防止して、アクチュエータを用いた場合には、その制御をシンプルにしながら、走行輪のスリップアングルの微調整を可能とし、かつアクチュエータの故障に伴う不具合の発生を防止可能とし、かつ走行安定性を確保した軌道系車両用台車を提供することにある。

課題を解決するために本発明の軌道系車両用台車は、ステアリング車軸の両端にそれぞれキングピンによって連結された一対の走行輪と、走行軌道上に設けられるガイドに沿って案内される案内輪と、前記案内輪を取付けた案内フレームとを備え、前記案内フレームが前記ステアリング車軸に対して旋回可能に構成されている、軌道系車両用台車において、前記ステアリング車軸に対して車両前後方向の中央側で車幅方向に沿って配置され、かつ前記一対の走行輪を連動可能に構成したタイロッドと、前記ステアリング車軸に対して車両前後方向の車端側に配置され、かつ前記一対の走行輪の一方を操舵可能に構成した連結ロッドと、車両前後方向に沿って配設され、かつ前記一対の走行輪の一方のキングピンに取付けられる第１ステアリングアームと、車両前後方向に沿って配設され、かつ前記一対の走行輪の他方のキングピンに取付けられる第２ステアリングアームと、前記案内フレームに車両前後方向に位置調整可能に設けられる支持軸と、車両前後方向に沿って配設されるリンクレバーとを備え、前記タイロッドの両端部が、前記第１ステアリングアームおよび前記第２ステアリングアームの中央側端部にそれぞれ回動可能に取付けられ、前記連結ロッドの両端部が、前記第１ステアリングアームの車端側端部および前記リンクレバーの車端側端部にそれぞれ回動可能に取付けられ、前記リンクレバーの中央側端部が、前記ステアリング車軸の車幅方向中央部で前記車端側に突出する受け部材に回動可能に取付けられ、前記リンクレバーの中間部に車両前後方向に延びる長孔が設けられ、前記長孔と前記支持軸とが一定の位置で回動可能に係合している。

本発明の軌道系車両用台車では、前記支持軸の移動後に、前記支持軸を元の位置に復帰可能とするための復元機構が前記案内フレームに設けられ、前記案内フレームに設けられたアクチュエータによって、前記支持軸が移動可能に構成されている。

本発明の軌道系車両用台車では、前記支持軸が、アクチュエータによって車幅方向に移動可能に構成されている。

本発明の軌道系車両用台車では、前記案内フレームに設けられた板バネによって前記案内輪が支持され、前記板バネの変位量を検出するための検出手段が設けられ、前記検出手段により検出される板バネの変位量に対応して前記アクチュエータを制御するための制御手段が設けられている。

本発明によれば、以下の効果を得ることができる。 本発明の軌道系車両用台車は、ステアリング車軸の両端にそれぞれキングピンによって連結された一対の走行輪と、走行軌道上に設けられるガイドに沿って案内される案内輪と、前記案内輪を取付けた案内フレームとを備え、前記案内フレームが前記ステアリング車軸に対して旋回可能に構成されている、軌道系車両用台車において、前記ステアリング車軸に対して車両前後方向の中央側で車幅方向に沿って配置され、かつ前記一対の走行輪を連動可能に構成したタイロッドと、前記ステアリング車軸に対して車両前後方向の車端側に配置され、かつ前記一対の走行輪の一方を操舵可能に構成した連結ロッドと、車両前後方向に沿って配設され、かつ前記一対の走行輪の一方のキングピンに取付けられる第１ステアリングアームと、車両前後方向に沿って配設され、かつ前記一対の走行輪の他方のキングピンに取付けられる第２ステアリングアームと、前記案内フレームに車両前後方向に位置調整可能に設けられる支持軸と、車両前後方向に沿って配設されるリンクレバーとを備え、前記タイロッドの両端部が、前記第１ステアリングアームおよび前記第２ステアリングアームの中央側端部にそれぞれ回動可能に取付けられ、前記連結ロッドの両端部が、前記第１ステアリングアームの車端側端部および前記リンクレバーの車端側端部にそれぞれ回動可能に取付けられ、前記リンクレバーの中央側端部が、前記ステアリング車軸の車幅方向中央部で前記車端側に突出する受け部材に回動可能に取付けられ、前記リンクレバーの中間部に車両前後方向に延びる長孔が設けられ、前記長孔と前記支持軸とが一定の位置で回動可能に係合している。
そのため、前記案内フレームの支持軸および前記リンクレバーの中間部が係合し、かつ前記リンクレバーの中央側端部が前記ステアリング車軸に対して車端側で前記受け部材に取付けられているため、車両が曲線のガイドレールに進入した際、曲線のガイドレールに沿って前記案内輪および前記案内フレームが旋回すると、前記リンクレバーは、その中央側端部を中心に回動する。 このとき、前記リンクレバーの車端側端部から中央側端部までの距離と前記リンクレバーの中間部の前記支持軸から中央側端部までの距離との比率に対応して、前記リンクレバーの車端側端部が前記リンクレバーの中間部よりも回動すると、前記リンクレバーの車端側端部は、前記案内フレームの旋回と同方向に、前記案内フレームよりも大きく振られることとなる。 そのため、前記連結ロッドが移動し、前記第１ステアリングアームが移動し、その結果、前記一対の走行輪の一方が、オーバーステア状態のスリップアングルとなるように、操舵されることとなる。 さらに、前記一対の走行輪の一方が操舵されることに伴って、前記タイロッドが移動し、前記第２ステアリングアームが移動し、その結果、前記一対の走行輪の他方が、オーバーステア状態のスリップアングルとなるように、操舵されることとなる。 よって、前記一対の走行輪のコーナリングフォースが増加して、前記案内輪のガイドレールに向かう案内輪作用力が低減され、前記案内輪とガイドレールとの接触圧力が低減されることとなる。

また、前記支持軸を前記案内フレームに対して車両前後方向に位置調整可能としているため、前記リンクレバーの中間部において、前記支持軸と前記長孔との係合位置が変更可能となっている。 そのため、前記リンクレバーの車端側端部から中央側端部までの距離と前記リンクレバーの中間部の前記支持軸から中央側端部までの距離との比率が変更可能となり、前記リンクレバーの中間部の回動量に対する前記リンクレバーの車端側端部の回動量が変更可能となり、その結果、前記一対の走行輪のスリップアングルが変更可能となる。 従って、曲線のガイドレールの曲率半径や車両の走行速度などに対応して、前記リンクレバーの車端側端部から中央側端部までの距離と前記リンクレバーの中間部の前記支持軸から中央側端部までの距離との比率を変更することによって、前記一対の走行輪のスリップアングルを、前記案内輪とガイドレールとの接触圧力を効率的に低減するように適切に調整できる。 例えば、前記走行輪がゴムタイヤの場合には、ゴムタイヤの摩耗により変化するコーナリングフォースの減少に対応するために、前記リンクレバーの車端側端部から中央側端部までの距離を前記リンクレバーの中間部の前記支持軸から中央側端部までの距離に対して大きくすることによって、前記一対の走行輪のスリップアングルを増加させて、前記案内輪とガイドレールとの接触圧力を低減するように調整できる。

よって、このように前記軌道系車両用台車の構造をシンプルにしながら、前記案内輪およびガイドレール間の摩耗や劣化を効率的に防止でき、かつ車両の走行安定性を確保できる。

本発明の軌道系車両用台車では、前記支持軸の移動後に、前記支持軸を元の位置に復帰可能とするための復元機構が前記案内フレームに設けられ、前記案内フレームに設けられたアクチュエータによって、前記支持軸が移動可能に構成されており、前記リンクレバーの車端側端部から中央側端部までの距離と前記リンクレバーの中間部の前記支持軸から中央側端部までの距離との比率を前記アクチュエータによって制御することと、前記一対の走行輪のスリップアングルを調整することとの関係がシンプルになっている。 従って、前記軌道系車両用台車の制御をシンプルにできる。 また、前記アクチュエータが故障した場合でも、前記復元機構によって前記支持軸が前記アクチュエータによって移動する前の元の中立位置に復帰可能となっている。 また、前記アクチュエータの動作が、前記案内フレームの旋回と前記走行輪の操舵と切り離されているため、前記アクチュエータが故障した場合でも、前記一対の走行輪が直線走行および曲線走行に対応して通常通り操舵されて、車両が通常走行可能となっている。 よって、アクチュエータの故障に伴う不具合の発生を防止でき、かつ車両の走行安定性を確保できる。

本発明の軌道系車両用台車では、前記支持軸が、アクチュエータによって車幅方向に移動可能に構成されており、前記アクチュエータによる前記支持軸の制御によって、前記リンクレバーの回動に伴う前記連結ロッドの車幅方向の移動が、前記案内フレームの旋回に影響されずに制御されることとなる。 その結果、前記一対の走行輪の操舵が、直接的に制御されて、微調整可能となる。 よって、直線走行中の車両において、横風などの外乱に対応して前記走行輪のスリップアングルを微調整することによって、走行安定性が確保されることとなる。

本発明の軌道系車両用台車では、前記案内フレームに設けられた板バネによって前記案内輪が支持され、前記板バネの変位量を検出するための検出手段が設けられ、前記検出手段により検出される板バネの変位量に対応して前記アクチュエータを制御するための制御手段が設けられており、前記案内輪がガイドレールから衝撃などの外乱を受けた場合でも、前記板バネによって前記案内フレームに伝わる外乱が緩和されて、車両の走行安定性が確保されることとなる。 また、車両の搭乗者の乗り心地も改善される。 さらに、前記検出手段によって検出される前記案内フレームに対する前記案内輪の変位量に対応して、前記一対の走行輪の操舵量が前記アクチュエータによって迅速に制御されることとなる。 そのため、車両が曲線のガイドレールを走行する場合などにも、迅速かつ適切に前記一対の走行輪のスリップアングルが調整されることとなる。 よって、車両の走行安定性が確保されることとなる。

本発明の第１実施形態において直線走行時の軌道系車両の概略を示す説明図である。

本発明の第１実施形態における軌道系車両用台車の概略を示す平面図である。

本発明の第１実施形態における軌道系車両用台車の概略を示す正面図である。

（ａ）直線走行時における車両前方側の軌道系車両用台車の概略を示す説明図である。 （ｂ）曲線走行時における車両前方側の軌道系車両用台車の概略を示す説明図である。

本発明の第１実施形態において曲線走行時の軌道系車両の概略を示す説明図である。

本発明の第２実施形態において直線走行時の軌道系車両の概略を示す説明図である。

本発明の第３実施形態において直線走行時の軌道系車両の概略を示す説明図である。

本発明の第４実施形態において直線走行時の軌道系車両の概略を示す説明図である。

本発明の第１実施形態〜第４実施形態の軌道系車両（以下、「車両」という）に用いられる台車について以下に説明する。 本発明の第１実施形態〜第４実施形態では、車両の一例として、車両前方側および後方側に台車を設けた車両を用いて説明するものとし、車両の進行方向を車両前方として説明する。

［第１実施形態］
本発明の第１実施形態の車両用台車について以下に説明する。 図１を参照すると、矢印Ａの方向に進行する車両において、センターガイド１が、車両の車幅方向中間で車両の軌道経路に沿って配置されており、車両は、このセンターガイド１に沿って案内されながら走行する構成となっている。 このような車両において、車体２の下部には、前方側の前側台車３および後方側の後側台車４がそれぞれ配置されている。

ここで、前側台車３および後側台車４（以下、「台車３，４」と呼ぶ）の構造について、図１〜図３を参照しながら説明する。 台車３，４には、一対の走行輪５が設けられている。 この走行輪５の一例として、主に地下鉄および新交通システムなどの車両では、ゴムタイヤが用いられている。 なお、走行輪５の他の例として、鉄製の車輪などの他の素材から作製される車輪が用いられてもよい。 このような一対の走行輪５は、同一軸線５ａを中心として回動可能に構成されるとともに、互いに車幅方向に間隔を空けて配置されている。 また、台車３，４には、走行輪５の軸線５ａに沿ってステアリング車軸６が配設されている。 一対の走行輪５は、ステアリング車軸６の両端部にそれぞれキングピン７によって取付けられており、互いに連結されている。 一方で、ステアリング車軸６の下方には、ステアリング車軸６に対して車両前後方向に延びるように案内フレーム８が配設されている。

ここで、図２および図３を参照すると、案内フレーム８には、車両前後方向に延びる一対の縦梁８ａが車幅方向に間隔を空けて配設されており、さらに、一対の縦梁８ａの車両前後方向の両端部間でそれぞれ延在する横梁８ｂが配設されている。 この縦梁８ａの両端部には、それぞれ案内輪９が回動軸９ａを中心に回動可能に取付けられている。 そのため、ステアリング車軸６に対して車両前後方向の車端側および中央側に、それぞれ一対の案内輪９が位置することとなる。 一対の案内輪９の間をセンターガイド１が通過しており、案内輪９は、このセンターガイド１の車幅方向の外側面を転動して、センターガイド１によって案内されることとなる。

案内フレーム８には、一対の縦梁８ａ間で延在する支持梁８ｃが、ステアリング車軸６と車端側の横梁８ｂとの間の位置に配設されている。 この支持梁８ｃには、支持軸１０が設けられている。 支持軸１０は、 一対の走行輪５間の中央で車両前後方向に延びる中央軸線５ｂ上に配置されており、かつ支持梁８ｃに車両前後方向に位置調整可能に取付けられている。

案内フレーム８には、一対の縦梁８ａから車幅方向外側にそれぞれ延びる第１旋回部材１１が、ステアリング車軸６に沿って配設されている。 第１旋回部材１１の下方には、車幅方向に延びる第２旋回部材１２が配設されている。 第１旋回部材１１と第２旋回部材１２との間には、リニアガイド１３が設けられている。 リニアガイド１３は、一対の走行輪５間中央で上下方向に延びる旋回中心軸８ｄを中心として一定の半径を有する仮想円８ｅ上に配置されている。 なお、旋回中心軸８ｄは、走行輪５の軸線５ａと一対の走行輪５間の中央で車両前後方向に延びる中央軸線５ｂとの交点に対応している。 このリニアガイド１３によって、第１旋回部材１１は、第２旋回部材１２に対して、旋回中心軸８ｄを中心に旋回可能となっている。 また、第２旋回部材１２は、ステアリング車軸６に取付けられており、そのため、案内フレーム８が、ステアリング車軸６に対して旋回中心軸８ｄを中心に旋回可能となっている。

図２に示すように、台車３，４には、復元ロッド１４および水平ダンパ１５が設けられている。 なお、図３では、復元ロッド１４および水平ダンパ１５を省略している。 復元ロッド１４は、ステアリング車軸６の車端側で、かつ中央軸線５ｂに対して一対の走行輪５の一方側に配置されている。 復元ロッド１４の一端部は、案内フレーム８の縦梁８ａに回動可能に取付けられ、復元ロッド１４の他端部は、第２旋回部材１２に回動可能に取付けられている。 一方で、水平ダンパ１５は、ステアリング車軸６に対して車端側で、かつ中央軸線５ｂに対して一対の走行輪５の他方側に配置されている。 水平ダンパ１５の一端部は、案内フレーム８の縦梁８ａに回動可能に取付けられ、水平ダンパ１５の他端部は、第２旋回部材１２に回動可能に取付けられている。 そのため、このような復元ロッド１４および水平ダンパ１５によって、案内フレーム８が、旋回後においても元の中立位置に復帰可能となり、さらには案内フレーム８の旋回が緩衝されることとなる。

ここで再び図１および図２を参照すると、一対の走行輪５の一方を操舵可能にする第１ステアリングアーム１６が、車両前後方向に沿って配設され、かつ一対の走行輪５の一方のキングピン７に取付けられている。 一対の走行輪５の他方を操舵可能にする第２ステアリングアーム１７が、車両前後方向に沿って配設され、かつ一対の走行輪５の他方のキングピン７に取付けられている。 一対の走行輪５を互いに連動させるためのタイロッド１８が、ステアリング車軸６の中央側で車幅方向に沿って配設されている。 タイロッド１８の両端部は、それぞれ第１ステアリングアーム１６および第２ステアリングアーム１７の中央側端部に回動可能に取付けられている。 また、一対の走行輪５の一方を操舵するための連結ロッド１９が、ステアリング車軸６の車端側で車幅方向に沿って配設されている。 ステアリング車軸６の車幅方向中央部には、車端側に突出する受け部材２０が配設されている。 台車３，４には、リンクレバー２１が中央軸線５ｂに沿って配設されている。

連結ロッド１９の一端部には、 第１ステアリングアーム１６の車端側端部が回動可能に取付けられ、連結ロッド１９の他端部には、リンクレバー２１の車端側端部が回動可能に取付けられている。 リンクレバー２１の中央側端部は、ステアリング車軸６に設けられた受け部材２０に回動可能に取付けられている。 リンクレバー２１の中間部には、車両前後方向に延びる長孔２１ａが設けられている。 この長孔２１ａと案内フレーム８に設けられた支持軸１０とが一定の位置で回動可能に係合している。 そのため、支持軸１０と長孔２１ａとの係合位置は車両前後方向に変更可能となっている、

ここで、曲線走行時の動作について図４（ａ）、図４（ｂ）および図５を参照しながら説明する。 案内フレーム８の支持軸１０およびリンクレバー２１の中間部が係合し、かつリンクレバー２１の中央側端部がステアリング車軸６に対して車端側で受け部材２０に取付けられているため、車両が曲線のセンターガイド１に進入した際、曲線のセンターガイド１に沿って案内フレーム８および案内輪９が旋回すると、リンクレバー２１は、その中央側端部を中心に回動する。 このとき、リンクレバー２１の車端側端部から中央側端部までの距離ｄ１（図４（ａ）で示す）とリンクレバー２１の中間部の支持軸１０から中央側端部までの距離ｄ２（図４（ａ）で示す）との比率に対応して、リンクレバー２１の車端側端部が、リンクレバー２１の中間部よりも大きく回動すると、リンクレバー２１の車端側端部が案内フレーム８の旋回と同方向に、案内フレーム８より大きく振られることとなる。 そのため、連結ロッド１９が移動し、第１ステアリングアーム１６が移動し、その結果、一対の走行輪５の一方が操舵されることとなる。 この場合、前側台車３においては、一対の走行輪５の一方で、曲線の接線方向に対して内軌側に傾いたスリップアングルα１が生じ，後側台車４においては、一対の走行輪５の一方で、曲線の接線方向に対して外軌側に傾いたスリップアングルα２が生じることとなる。 さらに、一対の走行輪５の一方が操舵されることに伴って、タイロッド１８が移動し、第２ステアリングアーム１７が移動し、その結果、一対の走行輪５の他方が操舵されることとなる。 この場合、前側台車３においては、一対の走行輪５の他方で、曲線の接線方向に対して内軌側に傾いたスリップアングルα１が生じ，後側台車４においては、一対の走行輪５の他方で、曲線の接線方向に対して外軌側に傾いたスリップアングルα２が生じることとなる。 よって、台車３，４はオーバーステアの状態になる。

このとき、図５に示すように、前側台車３においては、一対の走行輪５には曲線の内側に向かうコーナリングフォース（矢印ＣＦ１で示す）が増加して、内軌側において、車端側の案内輪９の案内輪作用力（矢印Ｆ１で示す）、および中央側の案内輪９の案内輪作用力（矢印Ｆ２で示す）が低減され、センターガイド１と内軌側の案内輪９との接触圧力が低減されることとなる。 一方で、後側台車４においては、一対の走行輪５には曲線の外側に向かうコーナリングフォース（矢印ＣＦ２で示す）が増加して、外軌側において、車端側の案内輪９の案内輪作用力（矢印Ｆ３で示す）、および中央側の案内輪９の案内輪作用力（矢印Ｆ４で示す）が低減され、センターガイド１と外軌側の案内輪９との接触圧力が低減されることとなる。

さらに、案内フレーム８の旋回量に対する走行輪５の操舵量の調整について、図４（ａ）、図４（ｂ）および図５を参照しながら説明する。 支持軸１０を案内フレーム８に対して車両前後方向に位置調整可能としているため、リンクレバー２１の中間部において、支持軸１０と長孔２１ａとの係合位置が変更可能となっている。 そのため、リンクレバー２１の車端側端部から中央側端部までの距離ｄ１とリンクレバー２１の中間部の支持軸１０から中央側端部までの距離ｄ２との比率が変更可能となって、リンクレバー２１の中間部の回動量に対するリンクレバー２１の車端側端部の回動量が変更可能となる。 その結果、一対の走行輪５のスリップアングルα１，α２が変更可能となる。

以上のように、本発明の第１実施形態によれば、曲線のセンターガイド１の曲率半径や車両の走行速度などに対応して、リンクレバー２１の車端側端部から中央側端部までの距離ｄ１とリンクレバー２１の中間部の支持軸１０から中央側端部までの距離ｄ２との比率を変更することによって、一対の走行輪５のスリップアングルα１，α２を、センターガイド１と案内輪９との接触圧力を効率的に低減するように適切に調整できる。 例えば、走行輪５がゴムタイヤの場合には、ゴムタイヤの摩耗により変化するコーナリングフォースの減少に対応するため、リンクレバー２１の車端側端部から中央側端部までの距離ｄ１をリンクレバー２１の中間部の支持軸１０から中央側端部までの距離ｄ２に対して大きくすることによって、一対の走行輪５のスリップアングルα１，α２を増加させて、センターガイド１と案内輪９との接触圧力を低減するように調整できる。

よって、このように台車３，４の構造をシンプルにしながら、センターガイド１および案内輪９間の摩耗や劣化を効率的に防止でき、かつ車両の走行安定性を確保できる。

［第２実施形態］
本発明の第２実施形態の車両用台車について以下に説明する。 第２実施形態の車両の基本的な構成は、第１実施形態の車両の構成と同様になっている。 第１実施形態と同様な要素は、第１実施形態と同様の符号および名称を用いて説明する。 ここでは、第１実施形態と異なる構成について説明する。

図６に示すように、案内フレーム８には、復元機構３１が車両前後方向に沿って配設されている。 復元機構３１は、曲線走行時などに移動した支持軸１０を、直線走行状態の元の中立位置に復帰可能とするように構成されている。 なお、復元機構３１の一例としては、コイルバネが用いられるとよいが、コイルバネ以外の他の付勢手段が用いられてもよい。 また、案内フレーム８には、車両前後方向に伸縮動作可能なアクチュエータ３２が、車両前後方向に沿って配置されている。 このアクチュエータ３２は、支持軸１０を車両前後方向に移動可能とするように構成されている。 そのため、支持軸１０の車両前後方向の位置は、アクチュエータ３２の動作によって調整可能となっている。

以上のように、本発明の第２実施形態によれば、リンクレバー２１の車端側端部から中央側端部までの距離ｄ１とリンクレバー２１の中間部の支持軸１０から中央側端部までの距離ｄ２との比率をアクチュエータ３２によって制御することと、一対の走行輪５のスリップアングルα１，α２を調整することとの関係がシンプルになっている。 従って、台車３，４の制御をシンプルにできる。 また、アクチュエータ３２が故障した場合にも、復元機構３１によって支持軸１０がアクチュエータ３２による移動前の元の中立位置に復帰可能となっている。 従って、また、アクチュエータ３２の動作が、案内フレーム８の旋回と走行輪５の操舵と切り離されているため、アクチュエータ３２が故障した場合でも、一対の走行輪５が直線走行および曲線走行に対応して通常通り操舵されて、車両が通常走行可能となっている。 よって、アクチュエータ３２の故障に伴う不具合の発生を防止でき、ひいては車両の走行安定性を確保できる。

［第３実施形態］
本発明の第３実施形態の車両用台車について以下に説明する。 第３実施形態の車両の基本的な構成は、第１実施形態の車両の構成と同様になっている。 第１実施形態と同様な要素は、第１実施形態と同様の符号および名称を用いて説明する。 ここでは、第１実施形態と異なる構成について説明する。

図７に示すように、支持軸１０が案内フレーム８に対して車幅方向に移動可能に構成されており、さらに案内フレーム８には、車幅方向に伸縮動作可能なアクチュエータ４１が、車幅方向に沿って配置されている。 このアクチュエータ４１は、支持軸１０を車幅方向に移動可能とするように構成されている。 そのため、支持軸１０の車幅方向の位置は、アクチュエータ４１の動作によって調整可能となっている。 また、案内フレーム８には、復元機構４２が車幅方向に沿って配設されている。 復元機構４２は、アクチュエータ４１により移動した支持軸１０を、直線走行状態の元の中立位置に復帰可能とするように構成されている。 復元機構４２の一例として、コイルバネが用いられるとよいが、コイルバネ以外の他の付勢手段を用いられてもよい。

以上のように、本発明の第３実施形態によれば、アクチュエータ４１による支持軸１０の制御によって、リンクレバー２１の回動に伴う連結ロッド１９の車幅方向の移動が、案内フレーム８の旋回に影響されずに制御されることとなる。 その結果、一対の走行輪５の操舵が、直接的に制御されて、微調整可能となる。 よって、直線走行中の車両において、横風などの外乱に対応して走行輪５のスリップアングルを微調整することによって、走行安定性が確保されることとなる。 また、アクチュエータ４１が故障した場合にも、復元機構４２によって移動前の元の中立位置に復帰可能となっている。 従って、アクチュエータ４１が故障した場合でも、第１実施形態と同様の制御が可能となり、通常走行が可能となる。

［第４実施形態］
本発明の第４実施形態の車両用台車について以下に説明する。 第４実施形態の車両の基本的な構成は、第３実施形態の車両の構成と同様になっている。 第３実施形態と同様な要素は、第３実施形態と同様の符号および名称を用いて説明する。 ここでは、第３実施形態と異なる構成について説明する。

図８に示すように、案内フレーム８には、車両前後方向に延びる一対の縦梁８ｆが車幅方向に間隔を空けて配設されている。 さらに、案内フレーム８の車両前後方向の両端部には、それぞれ車幅方向に延在する横梁８ｇが配設されている。 横梁８ｇの両端部には、それぞれ案内輪９が回動軸９ａを中心に回動可能に取付けられている。 縦梁８ｆの車両前後方向の両端部と横梁８ｇとの間には、板バネ５１が配設されている。 そのため、ステアリング車軸６に対して車両前後方向の車端側および中央側に、それぞれ一対の案内輪９および板バネ５１が位置することとなる。 一対の案内輪９の間をセンターガイド１が通過しており、案内輪９は、このセンターガイド１の車幅方向の外側面を転動して、センターガイド１によって案内されることとなる。

板バネ５１の変位量を検出可能な検出手段５２が、板バネ５１に対応して案内フレーム８に設けられている。 検出手段５２の一例として、リミットスイッチが用いられるとよいが、板バネ５１の変位量を検出可能であれば他の検出手段が用いられてもよい。 また、検出手段５２により検出される板バネ５１の変位量に対応して、アクチュエータ４１を制御するための制御手段５３が設けられている。

以上のように、本発明の第４実施形態によれば、案内輪９がセンターガイド１から衝撃などの外乱を受けた場合でも、板バネ５１によって案内フレーム８に伝わる外乱が緩和されて、車両の走行安定性が確保されることとなる。 また、車両の搭乗者の乗り心地も改善される。 さらに、検出手段５２によって検出される案内フレーム８に対する案内輪９の変位量に対応して、迅速に一対の走行輪５の操舵量がアクチュエータ４１によって制御されることとなる。 そのため、車両が曲線のセンターガイド１を走行する場合などにも、迅速かつ適切に一対の走行輪５のスリップアングルが調整されることとなる。 よって、車両の走行安定性が確保されることとなる。

ここまで本発明の実施形態について述べたが、本発明は既述の実施形態に限定されるものではなく、本発明の技術的思想に基づいて各種の変形および変更が可能である。

例えば、実施形態の第１変形例として、第１実施形態〜第４実施形態において、案内輪９が、センターガイド方式のガイドレールにおいて、車幅方向に左右一対設けられるガイドレールの車幅方向内側の面を転動して、案内される構成であってもよい。 第１実施形態〜第４実施形態と同様の効果が得られる。

本発明の実施形態の第２変形例として、第１実施形態〜第４実施形態において、案内輪９が、車両の車幅方向外側に配置される左右一対のサイドガイドに案内される構成であってもよい。 第１実施形態〜第４実施形態と同様の効果が得られる。

本発明の実施形態の第３変形例として、第４実施形態のように構成された案内フレーム８、板バネ５１、検出手段５２および制御手段５３を、第２実施形態の台車３，４に用いてもよい。 第４実施形態と同様の効果が得られる。

１ センターガイド２ 車体３ 前側台車４ 後側台車５ 走行輪５ａ 軸線５ｂ 中央軸線６ ステアリング車軸７ キングピン８ 案内フレーム８ａ，８ｆ 縦梁８ｂ，８ｇ 横梁８ｃ 支持梁８ｄ 旋回中心軸８ｅ 仮想円９ 案内輪１０ 支持軸１１ 第１旋回部材１２ 第２旋回部材１３ リニアガイド１４ 復元ロッド１５ 水平ダンパ１６ 第１ステアリングアーム１７ 第２ステアリングアーム１８ タイロッド１９ 連結ロッド２０ 受け部材２１ リンクレバー２１ａ 長孔３１ 復元機構３２ アクチュエータ４１ アクチュエータ５１ 板バネ５２ 検出手段５３ 制御手段

Ａ，Ｆ１〜Ｆ４，ＣＦ１〜ＣＦ２，Ｓ 矢印α１，α２ スリップアングルｄ１，ｄ２ 距離