停车辅助装置 |
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| 申请号 | CN201410513870.9 | 申请日 | 2014-09-29 | 公开(公告)号 | CN104512408A | 公开(公告)日 | 2015-04-15 |
| 申请人 | 本田技研工业株式会社; | 发明人 | 土佐贡; 原悠记; 酒井克博; 木幡弘树; 山中浩; | ||||
| 摘要 | 本 发明 提供一种停车辅助装置(10)，其具有停车辅助ECU(18)，所述停车辅助ECU(18)设定车辆(12)的目标 停车位 置(P1)，并执行能够将车辆(12)引导至目标停车 位置 (P1)的停车辅助控制。所述停车辅助ECU(18)基于作为机械障碍因素的车辆(12)的停车 制动 器的动作，禁止对车辆(12)的引导。从而使停车辅助控制不被执行，由此能够提高实用性，还能够防止由于停车制动的动作而导致 车轮 被拖曳的现象发生。 | ||||||
| 权利要求 | 1.一种停车辅助装置(10、10A、112)，具有控制部(18、18A、118)，所述控制部(18、18A、 |
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| 说明书全文 | 停车辅助装置技术领域[0001] 本发明涉及一种用于辅助车辆停车的停车辅助装置。 背景技术[0002] 为了辅助车辆停车，在现有技术中公开有一种用于引导车辆使车辆停车到停车位置的停车辅助装置。例如，在日本发明专利公开公报特开平10-264839号中公开了一种自动停车装置(停车辅助装置)，其基于车轮速度和偏航角速率推定出车辆的当前位置，并根据车辆当前位置相对于目标轨迹的偏移量来修正转向量，从而将车辆引导至停车位置。 [0003] 另外，例如在日本发明专利公开公报特开2011-039600中公开了一种能够自动检测出目标停车位置(其意思为最终目标停车位置的候补，以下称其为“候补位置”)的停车辅助装置。在该停车辅助装置中，对于由设置于车辆的前后左右的摄像头基于自车辆周围情况获取到的俯视图像，进行直线检测处理等图像处理，检测出候补位置。在无法检测出候补位置的情况下，在俯视图像中的默认位置绘出默认框，并且，绘出用于督促驾驶员调整默认框位置的图标。在日本发明专利公开公报特开2011-039600号中，左右摄像头设定在倒车镜等上。 [0004] 然而，在辅助车辆停车时，通过搭载在车辆上的机械结构部件的动作以及位置变换等(机械故障因素)，有可能发生无法正常进行停车辅助控制的情况。 [0005] 例如，在车辆上，作为制动装置，设有主要用于在行驶中以及由行驶向停车过渡时使用的行车制动器，和主要用于维持停车状态的停车制动器。在日本发明专利公开公报特开平10-264839号所公开的停车辅助装置中，在停车辅助控制中通过行车制动器来进行车辆的减速和停车等。但是，由于在该停车辅助装置中未对停车制动器的制动作出任何考虑，因此有可能发生在停车制动器动作过程中进行停车辅助控制的情况。如在停车制动器动作过程中移动车辆的话，不仅会消耗制动装置(例如，制动片的磨损以及损坏)，还会拖曳轮胎，导致制动装置的耐久性降低。另外，由于轮胎被拖曳，使停车辅助装置在停车辅助控制时所算出的车辆当前位置和实际的车辆当前位置不同，因而有可能会导致车辆被引导至偏离目标停车位置的位置。 [0006] 另外，在日本发明专利公开公报特开2011-039600号所公开的停车辅助装置中，在设置有左右摄像头的倒车镜被收起(关闭状态)的情况下，左右摄像头的视野范围有可能和设计时期望的视野范围不同。在倒车镜被收起时，在通过由摄像头获取的基于周围图像的俯视图像来检测出候补位置的情况下，候补位置被识别为与实际位置不同的位置。假设，在将错误的候补位置作为最终目标停车位置使用的情况下，车辆将会被引导至并非所期望的方向或位置。或者，代替候补位置的自动检测，由驾驶员边观看由摄像头获取的周围图像，边调整车辆的位置，从而来设定目标停车位置的情况下，也会发生同样的问题。 发明内容[0007] 鉴于上述情况，本发明的目的在于，提供一种能够很好地避免因机械障碍因素而导致停车辅助控制出现问题的停车辅助装置。 [0008] 为达到上述目的，所述停车辅助装置具有控制部，所述控制部设定车辆的目标停车位置，执行将所述车辆引导至所述目标停车位置的停车辅助控制。所述控制部在执行所述停车辅助控制之前或者执行过程中，对是否存在妨碍向所述目标停车位置引导所述车辆的机械障碍因素进行判定，在存在所述机械障碍因素的情况下禁止对所述车辆的引导。 [0009] 根据上述结构，由于停车辅助装置在控制部判定存在机械障碍因素的情况下，禁止对车辆的引导，因而能够很好地避免因机械障碍因素导致停车辅助控制出现问题。因此，停车辅助装置不仅能够减少停车辅助控制中出现的问题，还能够精确控制车辆。 [0010] 在这种情况下，优选所述机械障碍因素是指停车制动器的动作，所述控制部基于判定出所述停车制动器动作，禁止对所述车辆的引导。 [0011] 如此，停车辅助装置能够通过将停车制动器动作判定为存在机械障碍因素，禁止对车辆的引导，直接由停车辅助控制切换为由驾驶员进行的手动操作。因此，驾驶员能够进行随着对车辆引导的禁止，停止车辆的停车动作等对应，防止制动装置的消耗，从而提高制动装置的耐久性。 [0012] 另外，优选所述控制部优选具有引导控制部，作为所述停车辅助控制，所述引导控制部基于车轮的转动持续算出所述车辆的当前状态，并基于所算出的所述当前状态将所述车辆引导至目标停车位置。 [0013] 如此，通过由引导控制部基于车轮的转动持续算出车辆的当前状态，能够容易地在停车辅助控制中进行对车辆的引导。另外，车辆的当前状态，例如可以为相对于目标停车位置的车辆的当前位置以及倾斜角度等。采用基于车轮的转动算出当前状态的结构，虽然由于停车制动器的动作导致车轮被拖曳，使算出的当前状态产生误差的可能性较高，但是却能够通过控制部容易地禁止对车辆的引导。因此使停车辅助装置能够在停车辅助控制中，阻止因停车制动器的动作而错误引导车辆的现象发生，从而能够很好地控制车辆。 [0014] 还有，所述引导控制部能够采用仅对所述车辆的转向进行辅助的结构。 [0015] 如此，采用引导控制部仅对车辆的转向进行辅助的结构，能够使停车辅助控制简单化，从而能够降低在车辆上搭载停车辅助装置的搭载成本。另外，由于在停车动作中，即使驾驶员作出了使停车制动器动作的误操作，也能够通过控制部容易地禁止对车辆的引导，因而能够便于使驾驶者做出所需的对应。 [0016] 或者，所述控制部也可以采用如下结构：测定所述停车制动器的动作时的经过时间，在判定所述经过时间超过规定的待机时间的情况下，禁止对所述车辆的引导，在所述规定的待机时间内所述停车制动器的动作被解除的情况下，继续进行对所述车辆的引导。 [0017] 如此，通过由控制部判定经过时间和待机时间，停车辅助装置不会随着停车制动器动作而直接禁止对车辆的引导。从而，即使是在停车于坡度较大的场所的情况下使停车制动器动作，也能够继续对车辆的引导。即，停车辅助装置通过在停车辅助控制中相应于各种状况，在时间上允许停车制动器的动作，从而能够进行实用性较高的停车辅助控制。 [0018] 除上述结构外，所述控制部还可以采用如下结构：检测出所述车辆所处场所的坡度，基于检测出的所述坡度变更所述待机时间。 [0019] 从而，停车辅助装置在停车辅助控制中，能够根据坡度的大小而在适当的时间内使停车制动器动作，因而能够进一步进行实用性较高的停车辅助控制。 [0020] 另外，所述停车辅助装置还可以具有拍摄机构，所述拍摄机构设置在位于所述车辆侧部的可动部上，对所述车辆的侧方进行拍摄，所述控制部基于由所述拍摄机构获取到的周围图像执行所述停车辅助控制，而且，所述控制部将如下情况判定为存在所述机械障碍因素，从而禁止对所述车辆的引导，即，该情况为：随着所述可动部的移动，所述拍摄机构未处于进行所述停车辅助控制的正常位置。 [0021] 如此，在随着可动部的移动，拍摄机构未处于进行停车辅助的正常位置时，禁止对车辆的引导，从而在将与实际不符的错误位置作为目标停车位置检测出来的情况下，能够防止将车辆引导至该错误位置的情况发生。另外，在以另一方式来设定目标停车位置的情况下也同样如此，该另一方式即为，代替目标停车位置的自动检测，由驾驶者边观看周围图像或者作为周围图像经过图像处理后的图像的显示画面，边使车辆位置与目标停车位置对准。 [0022] 在这种情况下，所述控制部也可以在检测到作为所述可动部的侧门开着时，禁止对所述车辆的引导。另外，所述控制部也可以在检测到作为所述可动部的倒车镜关着时，禁止对所述车辆的引导。 附图说明[0024] 图1是搭载有本发明的第1实施方式的第1结构例所涉及的停车辅助装置的车辆的结构框图。 [0025] 图2是图1所示车辆的停车辅助控制中的一个动作例的俯视图。 [0026] 图3是图1所示停车辅助装置在进行停车辅助控制处理时的结构的功能框图。 [0027] 图4是图1所示停车辅助装置的停车辅助控制的流程图。 [0028] 图5是本发明的第1实施方式的第2结构例所涉及的停车辅助装置在进行停车辅助控制处理时的结构的功能框图。 [0029] 图6A是图5所示停车辅助装置的停车辅助控制的一个例子的时序图，图6B是图5所示停车辅助装置的停车辅助控制的另一个例子的时序图。 [0030] 图7是搭载有本发明的第2实施方式所涉及的停车辅助装置的车辆的结构框图。 [0031] 图8是第2实施方式所涉及的停车辅助ECU的停车辅助控制的流程图。 [0032] 图9是第2实施方式所涉及的停车辅助ECU判定是否开始自动转向的流程图。 [0033] 图10是在目标停车位置设定控制中的显示画面的第1例的图。 [0034] 图11是在上述目标停车位置设定控制中的显示画面的第2例的图。 [0035] 图12是在上述目标停车位置设定控制中的显示画面的第3例的图。 具体实施方式[0036] 下面以本发明的优选实施方式为例，参照附图对本发明所涉及的停车辅助装置进行详细说明。 [0037] 如图1所示，停车辅助装置10搭载于车辆12上，是用于在停车动作中引导车辆12的系统。另外，本说明书中的“停车动作”是指，直到车辆12呈停车状态(移动到停车位置并彻底停车)为止的行动，并不包括在停车位置停车后的持续停车状态。 [0038] 搭载有停车辅助装置10的车辆12既可以是AT(Automatic Transmission,自动变速器)车辆，也可以是MT(Manual Transmission，手动变速器)车辆。下面，在第1实施方式的第1结构例中，详细说明搭载于AT车上，对停车制动器的动作进行判定的停车辅助装置10。在第1实施方式的第2结构例中，详细说明搭载于MT车上，对停车制动器的动作进行判定的停车辅助装置10A。另外，在第2实施方式中，与车辆种类(AT车或者MT车)无关，详细说明在车辆的侧门或者倒车镜上搭载有摄像头的停车辅助装置112。 [0039] 【第1实施方式：第1结构例】 [0040] 第1实施方式的第1结构例所涉及的停车辅助装置10，其具有在停车动作中使车辆12的方向盘14自动转向的自动转向功能。在该自动转向功能中，停车辅助装置10引导驾驶员对变速杆16、油门踏板(未图示)以及制动踏板(未图示)进行操作，通过该操作者的操作来执行车辆12的前进以及后退、制动等。当然，停车辅助装置10也可以进行自动转向，并自动进行对车辆12的驱动以及制动。 [0041] 停车辅助装置10具有作为进行停车辅助控制的控制部的停车辅助电子控制装置(下面称为停车辅助ECU18)。停车辅助ECU18可以由作为硬件具有输入输出部20、运算部22以及存储部24的计算机构成。如图2所示，停车辅助ECU18在进行停车辅助控制时，设定车辆12的目标停车位置P1，进行将车辆12引导至该目标停车位置P1的处理。 [0042] 返回到图1，停车辅助ECU18为了进行停车辅助控制，通过输入输出部20在搭载于车辆12上的各种设备和系统之间收发信号。例如，停车辅助装置10由传感器群26、导航装置28、电动助力转向系统(下面称为EPS系统30)以及停车制动系统(下面称为PB系统32)构成。这些设备和系统，可以利用预先搭载于车辆12的部件，也可以为了停车辅助控制而另外搭载其他部件。 [0043] 为了进行停车辅助控制，传感器群26检测出车辆12的状态或者是车辆12周围的状态，并将该检测结果(信号)输出给停车辅助ECU18。作为传感器群26，例如包括前方摄像头34f、后方摄像头34rr、左侧方摄像头34l、右侧方摄像头34rt、左后轮传感器36rl、右后侧传感器36rr、车速传感器38以及档位传感器40。 [0044] 各摄像头34f、34rr、34l、34rt(下面，统称摄像头34)，自动拍摄车辆12的周围，并将拍摄图像信息输出给停车辅助ECU18。该拍摄图像信息于停车辅助ECU18中被加工成例如俯视自车辆时的引导图像信息提供给驾驶员，用于设定目标停车位置P1(参照图2)。另外，对于摄像头34的搭载位置和搭载个数并没有特别限定，只要能够获取能够使停车辅助装置10设定目标停车装置P1的拍摄图像信息即可。另外，拍摄图像信息的获取方法并不局限于使用摄像头34，例如也可以使用如下等各种方法，即，使用雷达以及超声波等其他传感器，通过外部的信息通信来发送图像信息。 [0045] 左后轮传感器36rl、右后轮传感器36rr(下面统称车轮传感器36)分别为检测车辆12的转动角度θwr[deg])的角度传感器或者位移传感器。在车轮每转动规定角度时，车轮传感器36将检测脉冲输出给并未图示的脉冲计数器，检测脉冲被脉冲计数器转换成数值发送给停车辅助ECU18。当然也可以将检测脉冲直接发送给停车辅助ECU18，在停车辅助ECU18中进行计数。该数值用于计算车轮的转动角度θwr(即，移动距离)以及车轮的转动速度[rpm]。 [0046] 车速传感器38用于检测车辆12的速度(下面称为车速V[km/h])，并输出给停车辅助ECU18。车速传感器38例如设置于并未图示的变速器内部，基于变速器的副轴的转动检测出车速V。 [0047] 档位传感器40用于检测变速杆16的位置(下面称为档位Ps)并输出。 [0048] 另外，搭载于车辆12的导航装置28具有通过GPS(Global Positioning System，卫星定位系统)检测出车辆12的当前位置，并引导用户(包括驾驶员在内的乘车者)到达目的地的路径功能。该导航装置28具有触摸屏42和扬声器44，触摸屏42用于显示车辆12的当前位置以及路径等，扬声器44用于输出语音说明以引导车辆12向着目的地行驶。 [0049] 导航装置28的触摸屏42具有显示部和输入部，显示部用于显示图像信息，输入部与显示部重合、用于识别用户的操作。例如，在触摸屏42上，显示基于摄像头34的拍摄图像信息所生成的引导图像信息，并且显示用于引导用户进行变速杆16的操作、加速或者减速等的操作引导。变速杆16的操作、加速或者减速的操作指南也可以由扬声器44以语音说明的方式输出。 [0050] 在驾驶员对车辆12进行转向操作时，搭载于车辆12的EPS系统30以较小的力来操作方向盘14，在必要时可以供应电力以辅助方向盘14转动。该EPS系统30具有转向角传感器46、扭矩传感器48、EPS马达50、旋转变压器51以及EPS电子控制装置(下面称为EPSECU52)。 [0051] 转向角传感器46用于检测方向盘14的转向角θst。扭矩传感器48用于检测出作用在方向盘14上的扭矩TQ。EPS马达50通过对与方向盘14相连接的转向柱54施加驱动力，能够辅助驾驶员对方向盘进行操作，在停车辅助控制中实现自动转向。旋转变压器51用于检测出EPS马达50的转动速度θm。 [0052] EPS ECU52作为硬件具有输入输出部、运算部以及存储部(全部并未图示)，基于转向角θst以及扭矩TQ的值算出供应电流，基于算出的供应电流控制EPS马达50的转动。 [0053] 在EPS系统30被用作停车辅助装置10的情况下，该EPS系统30基于停车辅助ECU18所发出的转向角指示(目标转向角θo)，执行EPS马达50的转动驱动的控制，即执行方向盘14的自动转向。 [0054] 另外，搭载于车辆12的PB系统32用于控制停车制动器。如上所述，在车辆12上设有并未图示的行车制动器和停车制动器两种制动装置。行车制动器主要用于使行驶中的车辆12的减速或者停车，停车制动器主要用于维持车辆12的停车状态。由于二者的用途不同，因而通常行车制动器和停车制动器分别采用不同的结构。 [0055] 行车制动器通常由脚制动器构成，停车制动器虽然有时也由踩踏式制动器构成，但是通常由像用手拉动操作杆56那样的手制动器构成。另外，停车制动器的操作机构可以采用各种结构，除手制动器和踩踏式制动器以外，例如也可以通过设置于仪表台上的按键来进行操作。 [0056] PB系统32作为电动式装置来构成，具有操作杆56、PB电子控制装置(下面称为PB ECU58)、刹车致动装置60、指示器62以及蜂鸣器64。另外，PB系统32也可以是机械机构，在这种情况下，可以采用如下结构：设置用于检测出操作杆56(操作部)的开/关的传感器，该传感器的检测信号被直接发送给停车辅助ECU18。 [0057] PB ECU58作为硬件具有输入输出部、运算部以及存储部(均未图示)，基于操作杆56的开/关来控制刹车致动装置60的动作。另外，PB ECU58与停车辅助ECU18相连接，将停车制动器的动作作为动作信号S输出。例如，动作信号S可以是与操作杆56的开/关信号相对应的、将停车制动器的非动作状态作为0、动作状态作为1的信号。PB ECU58也可以具有爬坡功能，即，PB ECU58在车辆12在倾斜地(坡路)等上停车的情况下，自动使停车制动器动作，即使松开制动踏板也能够短时间维持停车状态。PB ECU58还可以具有在收到停车辅助ECU8的指示后执行停车制动器的动作和解除该动作的功能。 [0058] 制动传动器60基于PB ECU58的指示，将设置在车辆12的车轮(主要是驱动轮，本实施方式中为后轮)上的制动装置66的状态切换为制动状态/非制动状态。制动装置66可以适用行车制动器的制动装置，也可以适用停车制动器专用的制动装置。 [0059] 另外，指示器62设置于车辆12的仪表台上，在停车制动器启动中的情况下亮灯，向驾驶者告知停车制动器的动作。与指示器相同，蜂鸣器也通过声音(包括语音)来向用户告知停车制动器的动作。另外，也可以使用导航装置28的触摸屏42以及扬声器44来告知停车制动器的动作。 [0060] PB系统32在停车辅助装置10中使用的情况下，将停车制动器的动作信号S发送给停车辅助ECU18。停车辅助ECU18基于作为机械障碍因素的停车制动器的动作，进行禁止引导车辆12的处理。具体为，在判定出停车制动器的动作后，中止或停止停车辅助控制的执行。 [0061] 另外，本说明书中的“机械障碍因素”是指，在辅助车辆12停车时，由于车辆12的机械结构部件的状态而妨碍停车动作的因素。并且，在第1实施方式中存在的机械障碍因素是指停车制动器正在动作，第2实施方式中存在的机械障碍因素是指侧门开着或者倒车镜关着。毫无疑问，机械障碍因素也包含除停车制动器、侧门、倒车镜之外的与停车辅助控制相关联的各种机械结构部件。 [0062] 另外，“停车辅助控制”是指，包含在引导车辆12时进行各种必要设定的“停车设定控制”、基于停车设定控制后的设定内容实际使车辆12自动转向的“引导控制”在内的一系列的控制。并且，本说明书中的“禁止”是指，不进行以停车辅助ECU18(控制部)的指示为依据的对车辆12的引导，包含后面所述的控制的“中止”或“停止”的意思。因此，即使是禁止停车辅助ECU18对车辆12的引导，也并不意味着禁止由驾驶者所做出的停车的操作。还有，对于停车辅助控制中的停车设定控制，只要是没有特别的指示，就不限定于继续、中止或者停止。 [0063] 另外，本说明书中的“中止”是指，以不重启执行中的停车辅助控制为前提而停止控制，如在执行停车辅助控制之前则为不执行控制的意思。本说明书中的停车辅助控制的“停止”是指，以使执行中的停车辅助控制能够重启的方式停止(中断)该执行中的停车辅助控制。 [0064] 下面，对进行上述停车辅助控制的停车辅助ECU18的结构进行说明。停车辅助ECU18通过运算部22来执行存储于存储部24的并未图示的停车辅助程序，来如图3所示那样按功能构建停车辅助开始处理部70、引导控制部71和PB判定部74。 [0065] 停车辅助ECU18的停车辅助开始处理部70是主要用于进行停车设定控制的处理部。作为停车设定控制，例如为停车辅助控制的开始条件的判定、拍摄图像信息的获取、引导图像信息的生成、目标停车位置P1的设定(停车目标位置设定控制)、车辆12的引导路径G的设定等。 [0066] 例如，在车辆行驶时，停车辅助开始处理部70在导航装置28的触摸屏42上显示停车辅助开始按键76，基于驾驶者的开启停车辅助开始按键76的操作来判定停车辅助控制的开始条件成立与否。另外，除开启停车辅助开始按键76的操作外，停车辅助开始处理部70还可以将判定车辆12的车速V是否降低到规定速度以下作为停车辅助控制的开始条件。在这种情况下，可以在车速降低到规定速度以下时，使停车辅助开始按键76显示在触摸屏42上。或者，也可以在车辆12接近导航装置28中的地图信息中的停车场时，显示停车辅助开始按键76。 [0067] 随着停车辅助控制的开始条件的成立，停车辅助开始处理部70通过摄像头34获取拍摄图像信息，基于拍摄图像信息在触摸屏42上显示出引导图像信息(俯视图像)。另外，引导图像信息不仅限于俯视图像，例如还可以采用直接显示摄像头34所拍摄的拍摄图像等各种显示方法。 [0068] 另外，停车辅助开始处理部70在引导图像信息中显示出用于指定车辆12的目标停车位置P1的停车框77，基于用户的指示来设定车辆12停车时的目标停车位置P1。停车框77可以为能够跟踪显示停车场中表示停车位置的白线。进一步，在设定目标停车位置P1之前，让用户指定并列停车或一字停车等详细的停车状态(停车模式)，从而能够根据各种状况进行停车辅助控制。另外，目标停车位置P1的设定也能够适用各种方法，例如，停车辅助开始处理部70也可以不根据用户的指示，进行自动设定。 [0069] 停车辅助开始处理部70在设定目标停车位置P1后，等待车辆12成为停车状态(用行车制动器进行停车)，并在触摸屏42上显示路径设定按键78。而且，基于驾驶者开启路径设定按键78的操作，如图2所示，设定由车辆12的停车位置(初始位置P0)到目标停车位置P1的引导路径G。在设定引导路径G时，算出车辆12相对于目标停车位置P1的相对位置，基于该相对位置，在与引导图像信息相关联的平面坐标上算出最优路径。引导路径G可以包含1个或多个的目标倒车回正(回轮)位置P2。 [0070] 停车辅助开始处理部70通过设定引导路径G，以结束停车设定控制，自动进入到由引导控制部72进行的引导控制。这时，停车辅助开始处理部70向引导控制部72提供在平面坐标上的引导路径G以及车辆12的初始位置P0的各信息。另外，在进入引导控制时，例如也可以在触摸屏42上显示并未图示的引导开始按键，基于驾驶员开启引导开始按键的操作，执行引导控制。 [0071] 另外，当后面所述的PB判定部74判定出停车制动器的动作后，停车辅助开始处理部70进行规定的处理。即，当在停车制动器动作时使车辆12行驶的情况下，车轮被制动装置66(参照图1)拖曳，因而使制动装置66产生消耗。因此，停车辅助开始处理部70依照PB判定部74的指示，进行中止或停止上述停车设定控制的中止/停止处理。 [0072] 在中止/停止处理中，停车辅助开始处理部70可以通过中止停车设定控制来于解除停车制动器的动作之后再从头重新设定，也可以通过停止停车设定控制，从中途开始重启停车设定控制。另外，可以在停车设定控制的中止/停止处理中，就停车辅助控制(停车设定控制)的中止或停止发出警告。具体为，例如将警告显示在触摸屏42上，由扬声器44输出语音说明以及警告声等。 [0073] 另外，即使在执行停车设定控制中停车制动器动作，停车辅助ECU18也可以不进行中止/停止处理。例如，考虑到车辆12可能位于坡度较大的位置，在用户设定引导路径G之前(停车前)，即使停车制动器动作也可以继续进行停车设定控制。因而，在用户启动停车制动器时也能够设定目标停车位置P1。 [0074] 在由停车设定控制向引导控制过渡的阶段(设定引导路径G之后)，在停车制动器正在动作的情况下，由于有可能妨碍到后面的引导控制，因而进行停止(不开始引导控制)停车辅助控制的处理为好。在这种情况下，也可以使用在停车制动器的动作解除之后设定的引导路径G。从而能够在在坡路等上由停止状态重新使车辆行进的情况下进行停车辅助控制。在使用引导路径G时，为了保持到目标停车路径P1的引导路径G，也可以随着停车制动器的动作而强制停止(例如，锁住变速器)车辆12自身的行驶。另外，停车辅助ECU18也可以与PB系统32的爬坡功能联合，即使在停车制动器动作过程中也可以通过油门踏板的操作来自动解除停车制动器的动作，从而继续进行引导控制。 [0075] 停车辅助控制的引导控制在停车辅助ECU18的引导控制部72进行处理时执行。在引导控制中，引导控制部72沿着停车辅助控制处理部70所设定的引导路径G对车辆12进行引导。作为引导控制，例如算出车辆12的当前状态(位置以及倾斜角度)、算出目标转向角θo等。 [0076] 在由停车设定控制进入引导控制后，引导控制部72根据驱动时的车轮传感器36的检测脉冲(脉冲计数值)算出车辆12的当前状态(位置以及倾斜角度)。例如，引导控制部72能够在车辆12停车动作中连续检测出各个车轮的移动距离，基于该移动距离和初始位置P0，算出(监视出)平面坐标上的当前位置和相对于目标停车位置P1的当前的倾斜角度。 [0077] 而且，基于算出的车辆12的当前状态(位置以及倾斜角度)，引导控制部72在对车辆12是否沿着引导路径G移动进行判定，并且，算出目标转向角θo。在算出目标转向角θo时，通过车速传感器38检测出车速V、以及判定出档位传感器40的档位Ps(即车辆12的前进操作以及后退操作)，由此也能够识别车辆12的动作状态。并且，停车辅助ECU18将引导控制部72算出的目标转向角θo发送到EPS系统30，使EPS ECU52基于目标转向角θo执行动作。从而，车辆12能够通过停车辅助10的引导控制，使方向盘14自动转向。 [0078] 另外，停车辅助ECU18算出目标转向角θo，并且随时执行对变速杆16的操作(切换等)以及车速(减速等)的引导。该引导通过在触摸屏42上进行显示或者由扬声器44用语音进行输出而构成。触摸屏42除显示该引导之外，还实时显示由摄像头43拍摄的拍摄图像信息以及引导图像信息。驾驶者能够基于该触摸屏42的显示，来确认引导控制时的车辆12的驱动状态。 [0079] 并且，引导控制部72也基于由PB判定部74所进行的停车制动器的动作的判定，来进行规定的处理。尤其是在进行引导控制中停车制动器动作时，由于制动装置66导致车轮被拖曳，因而由引导控制部72算出的车辆12的当前状态(位置以及倾斜角度)与实际上正在动作的车辆12的位置以及倾斜角度之间有可能存在误差。另外，也会如上所述发生制动装置66的消耗。 [0080] 因此，优选引导控制部72进行基本上中止上述引导控制的处理。引导控制的中止，既可以在判定出停车制动器的动作之后立即进行，也可以在判定出停车制动器的动作，经过规定待机时间T之后进行。下面，在第1结构例中，对判定停车制动器的动作之后立即进行中止引导控制的处理进行说明，在之后的第2结构例中，对经过待机时间T之后进行中止引导控制的处理进行说明。 [0081] 在中止引导控制的情况下，引导控制部72中止由停车辅助ECU18所做的自动转向，而由驾驶者进行手动操作。即，虽然车辆12中止了引导控制，但是，即使在停车制动器正在动作的情况下，也能够由驾驶者使车辆12行驶。换言之，停车辅助控制的中止是指，放弃所设定的目标停车位置P1、初始位置P0、引导路径G、或者车辆12的当前位置(位置以及倾斜角度)等，但是，此时，EPS系统30以及PB系统32的动作可以正常进行。从而使驾驶者能够进一步进行自由度较高的操作。 [0082] 另外，在中止引导控制之前或者之后，可以在触摸屏42上显示(告知)引导控制中止的警报，或者由扬声器输出语音警报。还有，在突然中止引导控制时，有可能无法顺利地过渡到由驾驶者进行的手动操作。因此停车辅助ECU18也可以在规定期间(或者直到操作者的操作被传递给方向盘14)内，进行将方向盘14固定或者使其难以转动等简化过渡程序的控制。 [0083] 或者，引导控制部72也可以进行停止(中断)引导控制的处理。在如此停止引导控制的情况下，可以自动保存引导控制停止时的车辆12的当前状态、引导路径G等，在停车制动器的动作被解除后从中途重启引导控制。引导控制部72也可以在引导控制的中断时，通过对车轮的拖曳进行判定，将引导控制切换为中止状态。 [0084] 另外，停车辅助ECU18的PB判定部74通过接收来自PB系统32的停车制动器的动作信号S，来对停车制动器的动作状态进行判定。另外，PB判定部74，也可以基于车速传感器38所检测出的车速V、车轮传感器36所检测出的各车轮的转动速度信息，对车轮是否被拖曳进行判定，在车轮被拖曳的情况下，判定停车制动器为动作状态。总之，停车制动器的动作状态并不仅限于PB系统32的操作杆56(操作部)的启动状态，还包括行除车制动器外的使车轮的驱动停止的各种制动作用。例如，还包括因上述爬坡功能导致的车辆12的临时停车状态。另外，停车辅助ECU18也可以不经过PB判定部74，而从停车辅助开始处理部70以及引导控制部72直接接收来自PB系统32的动作信号S。 [0085] 第1结构例所涉及的停车辅助装置10，基本上采取上述结构，下面，参照图4所示的处理流程的一个例子来说明其作用效果。另外，下面以随着停车制动器的动作而进行“中止”停车辅助控制的处理为例进行说明。 [0086] 在车辆12的驾驶者将车辆12停在任意停车场的情况下，启动停车辅助装置10。停车辅助装置ECU18的停车辅助开始处理部70使停车辅助开始按键76显示在触摸屏42上，对用户是否按下停车辅助开始按键76进行判定(步骤S1)。然后，当判定停车辅助开始按键76被打开后，进入步骤S2。 [0087] 当停车辅助开始按键76被按下时，停车辅助开始处理部70执行停车设定控制(步骤S2)。在停车设定控制中，如上述那样依次进行目标停车位置P1的设定、引导路径G的设定等。 [0088] 当该停车设定控制正在执行时，PB判定部74基于来自PB系统32的动作信号S继续对停车制动器为非动作状态或者动作状态进行判定(步骤S3)。停车辅助开始处理70在判定停车制动器为动作状态时，进入步骤S4，在判定停车制动器为非动作状态时，进入步骤S5。 [0089] 在步骤S4中，停车辅助开始处理部70进行停车设定控制(停车辅助控制)的中止/停止处理。例如，在停车设定控制的中止/停止处理中，进行放弃目标停车位置P1以及初始位置P0、车辆12的当前状态(位置以及倾斜角度)、引导路径G的各个信息的处理。另外，在中止/停止处理中，因停车制动器的动作而中止停车辅助控制的警告被显示在触摸屏42上或者由扬声器44语音输出。从而，停车辅助ECU18中止停车辅助控制，切换为由驾驶者进行的手动操作。 [0090] 在停车制动器为非动作状态的情况下，在步骤S5中，判定停车设定控制是否结束，如果停车设定控制仍在继续，则返回到步骤S2。如上述所示那样车辆12呈停车状态，引导路径G在被设定后，停车设定控制结束。在判定停车设定控制结束时，进入步骤S6。 [0091] 停车辅助ECU18在停车设定控制结束后进入引导控制，开始使方向盘14的自动转向(步骤S6)。在引导控制中，算出车辆12的当前状态以及目标转向角θo，对EPS系统30发出自动转向的指示(发送目标转向角θo)，并进一步向驾驶员进行车辆12的前进以及后退、制动等的引导。从而，车辆12沿着图2所示的粗线(引导路径G)被引导向目标停车位置P1。 [0092] 当该引导控制正在执行时，PB判定部74基于来自PB系统32的动作信号S继续判定停车制动器为非动作状态或者动作状态(步骤S7)。引导控制部72在判定停车制动器为动作状态时，进入步骤S8，在判定停车制动器为非动作状态时，进入步骤S9。 [0093] 在步骤S8中，与上述步骤S4中相同，引导控制部72进行引导控制(停车辅助控制)的中止/停止处理。在引导控制的中止/停止处理中，进行放弃目标停车位置P1、初始位置P0、自车辆的当前状态(位置以及倾斜角度)、引导路径G的各种信息的处理。另外，因停车制动器的动作而中止停车辅助控制的警告被显示在触摸屏42上或者由扬声器44语音输出。因此，停车辅助ECU18中止停车辅助控制，切换为由驾驶员进行的手动操作。 [0094] 另外，在停车制动器为非动作状态的情况下，在步骤S9中，引导控制部72基于算出的自车辆的当前状态，对车辆12是否沿着引导路径G移动并到达目标停车位置P1进行判定。在车辆12没有到达目标停车位置P1的情况下，返回到步骤S6继续进行引导控制，在车辆12到达目标停车位置P1的情况下，进入步骤S10。 [0095] 最后，在步骤S10中，停车辅助ECU18进行结束停车辅助控制的处理，结束在车辆停车动作中对车辆12的引导。 [0096] 如上述所示，采用第1结构例所涉及的停车辅助装置10时，由于停车辅助ECU18基于车辆12的停车制动器的动作，中止(或者停止)执行停车辅助控制，从而能够立即由停车辅助控制切换为驾驶者的手动操作，因此使停车辅助装置10的实用性显著提高。而且，由于停车辅助装置10结构简单，所以能够降低搭载成本。另外，由于驾驶员能够随着停车辅助控制的中止而使车辆12的停车动作停止，防止制动装置66的消耗，从而能够提高制动装置66的耐久性。 [0097] 在这种情况下，引导控制部72通过基于车轮的转动继续算出车辆12的当前状态，因而能够轻易地在停车辅助控制中引导车辆12。另外，采用基于车轮的转动来算出当前状态的结构，虽然由于停车制动器的动作使车轮被拖曳，从而使当前状态的计算产生误差的可能性较高，但是停车辅助ECU18却能够轻易地中止或者停止停车辅助控制。即，在停车辅助控制中，停车辅助装置10能够阻止由于停车制动器的动作而错误引导车辆12的情况的发生，能够很好地控制车辆12。 [0098] 另外，停车辅助装置10采用引导控制部72仅辅助车辆12的转向的结构，能够简化停车辅助控制，进一步降低停车辅助装置10安装在车辆12上的费用。在停车动作中，即使驾驶者进行了使停车制动器动作的误操作，也能够由停车辅助ECU18中止或者停止停车辅助控制，所以驾驶员能够容易地做出必要的对应措施。 [0099] 另外，停车辅助装置10并不局限于上述结构，还可以进行各种变形以及应用。例如，可以在MT车中适用上述停车辅助装置10。在这种情况下，停车辅助装置10采用如下结构即可：随着引导控制中的自动转向，通过触摸屏42或者扬声器44，引导进行离合器的切换。 [0100] 另外，在停车辅助装置10进行自动转向，并且自动进行对车辆12的驱动以及制动的情况下，优选结构为，在检测出停车制动器动作时，随着停车辅助控制的中止，暂且使车辆12停车，在此之后切换为驾驶者的手动操作。从而能够降低由于行驶状态突然由停车辅助控制切换为手动操作而导致误操作的情况发生。 [0101] 【第1实施方式：第2结构例】 [0102] 下面参照图5以及图6A、6B来说明第2结构例所涉及的停车辅助装置10A。另外，下面的说明中，对于在与第1结构例所涉及的停车辅助装置10相同的结构或者具有相同功能的结构，标注为与第1结构例中相同的标记，并省略其详细说明。 [0103] 停车辅助装置10A搭载于作为MT车的车辆12A上。该停车辅助装置10A的停车辅助ECU18A，与图3所示停车辅助ECU18相同，具有停车辅助开始处理部70和引导控制部72，但是PB判定部80的结构与图3所示PB判定部74的结构不同。 [0104] 具体为，停车辅助ECU18A采用如下结构：在停车制动器的动作状态下，监视该停车制动器动作时所经过的时间，在经过规定时间以上时，中止或者停止停车辅助控制。停车辅助控制的中止/控制处理以第1结构例所涉及的停车辅助装置10的处理为标准。 [0105] 因此，停车辅助ECU18的PB判定部80具有：时间比较处理部82，其用于比较时间；计时部84，其用于测定时间；待机时间设定部86，其用于设定待机时间T(参照图6A以及 6B)。 [0106] 比较处理部82在收到来自PB系统32的停车制动器的动作信号S后，启动计时部84，在自收到动作信号S时起开始测定时间，并且读取由待机时间设定部86所设定的待机时间T。在停车制动器处于动作状态期间，继续测定时间，将停车制动器的动作时的经过时间(测定中的时间)与读取到的待机时间T进行比较，对经过时间是否超过待机时间T进行判定。在超过待机时间T的情况下，使停车辅助开始处理部70或者引导控制部72执行停车辅助控制的中止/停止处理。在经过时间没有超过待机时间T，停车制动器的动作状态就被解除的情况下，继续进行停车辅助控制。 [0107] 在这里，对于停车，车辆12A有可能在坡路等具有较大坡度(倾斜)的停车场暂时停车。在这种情况下，为了避免自车辆因坡度而后退，车辆12A(尤其是MT车)有时会在由停车状态开始重新行驶的初期，使停车制动器处于动作状态而行驶。因此，如果在检测出停车制动器的动作后直接停止停车辅助控制，会导致在具有坡度的场所难以有效利用停车辅助装置。 [0108] 第2结构例所涉及的停车辅助ECU18A，在停车制动器动作后并不立即停止停车辅助控制，而是通过设定待机时间T的缓冲时间，来提高停车辅助控制的实用性。即，即使停车制动器动作，但只要在待机时间T内停车制动器的动作被解除，就不执行中止/停止处理而继续执行停车辅助控制，因而在坡度较大的场所等也能够进行停车辅助控制。 [0109] PB判定部80的待机时间设定部86具有设定上述待机时间T的功能。虽然对于该待机时间T，并无特别限定，但是优选基于在坡路等上使停车制动器的暂时动作的平均时间来设定，例如1～3秒，最好设定为2秒左右。待机时间T可以作为固定值预先设定在停车辅助ECU18A中，或者也可以将表示该待机时间T的显示画面显示在触摸屏42上，由用户来进行变更设定。 [0110] 另外，停车辅助装置10A也可以采用如下结构：在车辆12A上搭载倾斜传感器88，由倾斜传感器88检测出车辆12所处场所的坡度(角度)，基于该角度自动变更待机时间T。例如，在坡度较大的情况下，因要慎重地重新发动车辆12A，可以将待机时间T设定的较长，在坡度较小的情况下，由于容易地重新发动车辆12A，可以将待机时间T设定的较短。从而能够根据车辆12A所处位置的坡度而继续进行停车辅助控制。另外，用于检测坡度的传感器，并不局限于倾斜传感器88，例如也可以是加速度传感器(G传感器)以及悬架行程传感器(suspension stroke sensor)。 [0111] 另外，由PB判定部80进行的对停车制动器动作状态的判定，并不局限于来自PB系统32的动作信号S。例如，也可以像如下这样：与第1结构例所涉及的停车辅助装置10相同，基于由车轮传感器36检测出的车轮的转动速度和由车速传感器38检测出的车速V，对车轮的拖曳进行判定，车轮被拖曳的情况可以被视为停车制动器为动作状态的情况。 [0112] 另外，停车辅助装置10A还能够采取如下结构：在执行停车设定控制以及引导控制之前，先使停车制动器呈动作状态，由该动作状态开始执行控制，进行将经过时间与待机时间T比较的处理。由此，PB判定部80和停车辅助开始处理部70以及引导控制部72也可以采用能够进行处理内容的双向通信的结构。 [0113] 第2结构例所涉及的停车辅助装置10A基本上采取上述结构，下面，对其作用效果进行说明。作为停车辅助ECU18A的处理，例如可以为：如上述所示那样，在停车辅助控制的正在执行时，停车制动器进行动作的情况；停车制动器的动作状态下执行停车辅助控制(尤其是引导控制)的情况。首先，参照图6A对在停车辅助控制正在执行时，停车制动器进行动作的情况进行说明。 [0114] 停车辅助ECU18A在启动状态下，接收停车制动器的动作信号S，基于该动作信号S在PB判定部80中进行规定的处理。该停车辅助ECU18A在图6A所示的时间点t1，基于用户对停车辅助开始按键76所作的操作，开始停车辅助控制(停车设定控制以及引导控制)。另外，在图6A中，为了便于说明，大致地将停车辅助控制的非执行状态设为0，将停车辅助控制的执行状态设为1。 [0115] 在停车辅助ECU18A的启动状态下，PB判定部80的时间比较处理部82持续监视来自PB系统32的动作信号S，对停车制动器是否动作进行判定。在图6A所示的时间点t2，当检测出停车制动器的动作信号S被打开时，设置待机时间设定部86所设定的待机时间T(参照图6A中的粗线)。另外，在采用基于坡度来变更待机时间T的结构的情况下，待机时间设定部86在停车辅助ECU18的启动状态下通过倾斜传感器88定期检测出坡度，定期地根据坡度预先算出待机时间T。 [0116] 另外，基于停车制动器的动作信号S的开启(ON)，时间比较处理部82启动计时部84，自时间点t2开始测定经过时间。时间比较处理部82在测定经过时间时，进一步确认动作信号S的状态，对停车制动器的动作是否被解除进行判定。 [0117] 在图6A中左侧所示的时间点t3，在停车制动器的动作信号S被关闭的情况下，时间比较处理部82判定时间点t3比待机时间T的结束时间点t4短。因此，时间处理比较部82对停车辅助开始处理部70以及引导控制部72发出不进行停车辅助控制的中止/停止处理的指示，并且，该时间处理比较部82进行重新设定待机时间T、中止计时部84的时间测定等处理。即，PB判定部80放弃对停车制动器的动作状态的判定，停车辅助开始处理部 70以及引导控制部72继续良好地进行停车辅助控制。 [0118] 另外，如图6A中右侧所示，停车制动器的动作信号S没有被切换为关闭状态，在经过待机时间T的结束时间点t4的情况下，时间比较处理部82判定(确定)停车制动器为动作状态。于是，时间比较处理部82对停车辅助开始处理部70以及引导控制部72发出进行停车辅助控制的中止/停止处理的指示。因而停车辅助开始处理部70以及引导控制部72能够基于停车制动器的动作，中止或者停止停车辅助控制。 [0119] 接下来，参照图6B对在停车制动器的动作状态下执行停车辅助控制(引导控制)的情况进行说明。如上所述，在停车辅助ECU18A的启动状态下，PB判定部80持续监视来自PB系统32的动作信号S。在图6B所示时间点t11，基于停车制动器的动作信号S，判定停车制动器正在动作。 [0120] 之后，PB判定部80监视停车辅助开始处理部70以及引导控制部72的动作，在图6B所示时间点t12，检测出停车设定控制以及引导控制的执行(启动)。另外，在图6B中，为了便于说明，大致地将引导控制的非执行状态设为0，而将引导控制的执行状态设为1。 [0121] 时间比较处理部82设置由待机时间设定部86随着引导控制的执行而设定的待机时间T(参照图6B中的粗线)。与此同时，时间比较处理部82启动计时器84，自时间点t12起开始测定经过时间。而且，时间比较处理部82在测定经过时间时，确认动作信号S的状态，并判定停车制动器的动作是否被解除。 [0122] 在图6B中左侧所示的时间点t13，在停车制动器的动作信号S被关闭的情况下，时间比较处理部82，判定时间点t13比待机时间T的结束时间点t14短。因此，时间比较处理部82对引导控制部72发出不进行引导控制的中止/停止处理的指示，并进行重新设定待机时间T，中止计时部84的时间测定等处理。即，PB判定部80放弃对停车制动器的动作状态的判定，引导控制部72继续良好地进行引导控制。从而能够轻易地在停车辅助控制时暂时停车状态下在坡路上重新启动。 [0123] 另外，如图6B中右侧所示，在停车制动器的动作信号S不切换为关闭状态，且经过待机时间T的结束时间点t14的情况下，时间比较处理部82判定(确定)停车制动器为动作状态。然后，时间比较处理部82对引导控制部72发出进行引导控制的中止/停止处理的指示。从而使引导控制部72能够在停车制动器的动作状态下中止或者停止引导控制。 [0124] 另外，停车辅助ECU18A也可以在停车制动器正在动作时，基于由车辆传感器36检测出的车轮的转动速度和由车速传感器38检测出的车速V，判定车轮为拖曳状态的情况下，直接进行停车辅助控制(引导控制)的中止/停止处理。另外，在执行停车设定控制之前已判定停车制动器为动作状态的情况下，可以设定通过加权停车设定控制设定时所需的时间而得到的待机时间T，在待机时间T中进行停车设定控制并进入引导控制。从而，能够在进入引导控制之后同样执行图6B所示的动作。毫无疑问，在执行停车设定控制之前已判定停车制动器为动作状态的情况下，也可以不执行停车辅助控制。 [0125] 如上所述，采用第2结构例所涉及的停车辅助装置10A时，通过由停车辅助ECU18A对经过时间和待机时间T进行判定，使停车辅助装置10A不随着停车制动器的动作而立即中止或者停止停车辅助控制。从而，即使在具有坡度的场所停车并使停车制动器动作，也能够继续进行停车辅助控制。即，停车辅助装置10A在停车辅助控制中，根据各种状况在时间上容许停车制动器的动作，从而能够进行实用性强的控制。 [0126] 另外，由于停车辅助装置10A具有倾斜传感器88，因而能够在停车辅助控制中，根据坡度的大小，在适当的时间使停车制动器的动作，从而能够进一步进行实用性强的控制。还有，停车辅助装置10A也能够与PB系统32的爬坡功能联动。例如，通过将上述待机时间T设定为爬坡功能中停车状态的保持时间以上的时间，能够使车辆12在坡路上行驶时进行坡起(动)，并在启动坡起的同时重启引导控制。 [0127] 另外，第2结构例所涉及的停车辅助控制10A并不局限于上述结构，也可以获得各种变形例和应用例。例如，由于AT车在停车于坡度较大的场所时有时也会动作停车制动器，因此上述停车辅助装置10A也可以适用于AT车。 [0128] 另外，停车辅助装置10、10A，例如，从向目标停止位置移动的观点来讲，也可以适用于除车辆10、10A外的移动物体(例如船舶)。在停车辅助控制中用户发出指示以及确认时使用的装置，不仅限于导航28，还能够使用各种显示机构(液晶显示屏)以及输入机构(专用按键、语音输入装置等)。 [0129] 【第2实施方式】 [0130] 接下来，对本发明的第2实施方式所涉及的停车辅助装置112进行说明。图7所示停车辅助装置112与第1实施方式所涉及的停车辅助装置10相同，通过进行自动转向来辅助车辆110的停车。即，由停车辅助装置112自动对方向盘116进行操作，另外，由驾驶者对油门踏板以及制动踏板(均未图示)和变速杆138进行操作。停车辅助装置112除自动对方向盘168进行操作外，也可以自动对油门踏板以及制动踏板的操作(车辆110的驱动以及制动)和变速杆138进行操作(车辆110的前进以及后退的切换)。 [0131] 停车辅助装置112具有传感器群114、导航装置116、停车辅助ECU118和EPS系统120，其中，传感器群114用于检测出在停车辅助控制等中使用的各种检测值。另外，停车辅助装置112的基本结构还可以采用日本发明专利公开公报特开2011-039600号或者日本发明专利公开公报特开2010-069944号中所公开的结构。 [0132] 传感器群114包括前方摄像头130f、后方摄像头130rr、左侧方摄像头130l、右侧方摄像头130rt、车轮传感器132rl、132rr、车速传感器134、档位传感器136、车门开关138l、138r和倒车镜开关140l、140r。 [0133] 摄像头130f、130rr、130l、130rt输出通过拍摄车辆110周围获取到的周围图像Is。下面，将前方摄像头130f拍摄的周围图像Is称为“前方图像If”，将后方摄像头130rr拍摄的周围图像Is称为“后方图像Irr”，将左侧方摄像头130l拍摄的周围图像Is称为“左侧方图像Il”，将右侧方摄像头130rt拍摄的周围图像Is称为“右侧方图像Irt”。另外，将左侧方图像Il和右侧方图像Irt并称为“侧方图像Isd”。 [0134] 在第2实施方式中，前方摄像头130f例如配置于车辆110的前格栅(未图示)上，后方摄像头130rr例如配置于车辆110的后门或者尾门。另外，左侧方摄像头130l设置于倒车镜144l上，该倒车镜144l配置在左侧的侧门142l上。右侧方摄像头130rt设置于倒车镜144r上，该倒车镜144r配置在右侧的侧门142r上。或者，摄像头130l、130r也可以配置于并未设置倒车镜144l、144r的侧门上。 [0135] 车轮传感器132rl、132rr分别为检测车轮(未图示)的转动角度θw[deg]的角度传感器或者位移传感器，在车轮每转动规定角度时，输出检测脉冲。该检测脉冲可以用于计算车轮的转动角度θw(即，移动距离)和车轮的转动速度[rpm]。车轮传感器132rl用于检测左后轮的转动角度θw(以下又称为“转动角度θwrl”)，车轮传感器132rr用于检测右后轮的转动角度θw(以下又称为“转动角度θwrr”)。 [0136] 车轮传感器134用于检测出车辆110的车速V[km/h]，并将该速度输出给停车辅助ECU118。档位传感器136用于检测出变速杆138的档位Ps并将其输出。 [0137] 车门开关138l、138r用于检测侧门142l、142r的开闭状态，并将表示该开闭状态的信号(车门状态信号Sdr)输出给停车辅助ECU118。侧门142l为车辆110左侧的门中位于最前侧的门，侧门142r为车辆110右侧的门中位于最前侧的门。例如，车辆110在左前侧、右前侧、左后侧以及右后侧设有侧门的情况下，侧门142l、142r是指左前侧以及右前侧的侧门。又或者，如果设有摄像头130l、130rt的话，则侧门142l、142r也可以不是最前侧的门。在这里，侧门42l、142r只要能够随着车门的开闭使摄像头103l、130rt的位置发生变化的话，并没有特别限定，其也可以为推拉门。 [0138] 倒车镜开关140l、140r用于切换倒车镜的开闭状态(展开状态/收起状态)。基于倒车镜开关140l、140r的输出信号(下面称为倒车镜状态信号Smr)能够知晓倒车镜144l、144r的开闭状态。 [0139] 导航装置116与第1实施方式所涉及的导航装置28相同，具有触摸屏146以及扬声器148，用于引导车辆110到达的目的地的路径。触摸屏146作为停车辅助装置112的输入装置以及显示装置发挥作用。用户通过触摸屏146输入与停车辅助有关的指令。另外，在触摸屏146上显示与停车辅助有关的画面。如后面所述，也可以使用触摸屏146以外的结构部件作为导航装置116的输入装置或者显示装置。 [0140] EPS系统120也与第1实施方式所涉及的EPS系统30相同，包括转向角传感器160、扭矩传感器162、EPS马达164、旋转变压器165及EPS ECU166。 [0141] 停车辅助装置112通过停车辅助ECU118执行辅助车辆110停车的停车辅助控制。停车辅助ECU118包括输入输出部150、运算部152和存储部154，由运算部执行存储于存储部154的并未图示的停车辅助程序，从而执行上述停车设定控制和引导控制(自动转向控制)。在停车设定控制中，主要进行用于设定车辆110的目标停车位置Pptar的目标停车位置设定控制。 [0142] 图8是第2实施方式所涉及的停车辅助ECU118的停车辅助控制的流程图。在步骤S21中，停车辅助ECU118判定停车辅助控制的开始条件是否成立。该开始条件例如可以为：按下或者选择显示在导航装置116的触摸屏146上的停车辅助开始按键(未图示)。或者，除此之外，也可以将车速V低于规定的阈值作为开始条件。当判定停车辅助控制的开始条件成立时(S21：是)，进入步骤S22，当判定开始条件不成立时(S21：否)，在经过规定时间后，重新从步骤S21开始。 [0143] 在步骤S22中，停车辅助ECU118执行用于设定车辆10的目标停车位置Pptar的目标停车位置设定控制。接下来，在步骤S23中，停车辅助ECU118判定自动转向控制的开始条件是否成立。该开始条件例如可以为：按下显示在导航装置126的触摸屏146上的自动转向开始按键218a、218b(以下又称为“开始按键218a、218b”，参照图10)中的一个。但是，只有在特定条件成立时，开始按键218a、218b才处于能够被选择的状态。 [0144] 在引导控制的开始条件并不成立的情况下(S23：否)，返回到步骤S22。在引导控制的开始条件成立的情况下(S23：是)，停车辅助ECU118执行自动操作方向盘168的引导控制(S24)，以使车辆110到达目标停车位置Pptar。EPS ECU166通过控制EPS马达164来自动操作方向盘168。 [0145] 在本实施方式中，在按下自动转向开始按键218a、218b中的一个按键时(图2中S23：是)，开始引导控制(S24)。但是，在目标停车位置设定控制中，在摄像头130l、130rt的移动被视为机械障碍因素的情况下，停车辅助ECU118采用不能够选择自动转向开始按键218a、218b的结构。因此，停车辅助ECU118禁止对车辆110的引导。图9所示流程图在目标停车位置设定控中使用，用于设定能否选择自动转向开始按键218a、218b。 [0146] 在图9中的步骤S31中，停车辅助ECU118对作为机械障碍因素的左右侧门142l、142r是否为关闭状态进行判定。该判定基于来自车辆门开关138l、138r的车门状态信号Sdr进行。在侧门142l、142r都为关闭状态的情况下(S31：是)，进入步骤S32，在侧门142l、 142r中的一个未处于关闭状态的情况下(S31：否)，进入步骤S36。 [0147] 在步骤S32中，停车辅助ECU118对作为机械障碍因素的左右倒车镜144l、144r是否为展开中(打开状态)进行判定。该判定基于来自倒车镜开关140l、140r的倒车镜状态信号Smr进行。在倒车镜144l、144r都处于展开状态的情况下(S32：是)，进入步骤S33，在倒车镜144l、144r均未处于展开状态的情况下(S31：否)，进入步骤S36。 [0148] 在步骤S33中，停车辅助ECU118对档位Ps是否被挂入倒档(R)以外进行判定。该判定基于由档位传感器136检测出的档位Ps进行。在档位Ps被挂入R档以外的情况下(S33：是)，进入步骤S34，在档位Ps被挂入R档的情况下(S33：否)，进入步骤S36。 [0149] 在步骤S34中，停车辅助ECU118对车辆110是否为停车状态进行判定。该判定例如依据车速V是否在阈值(停止判定阈值Thv)以下进行。在车辆110为停止状态的情况下(S34：是)，在步骤S35中，停车辅助ECU118将自动转向开始按键218a、218b显示为活动状态(能够被选择的状态)(参照图10)，能够根据用户的选择开始自动转向。在车辆110为非停止状态的情况下(S34：否)，进入步骤S36。 [0150] 在以下几种情况下，在步骤S36中，停车辅助ECU118将自动转向开始按键218a、218b显示为非活动状态(不能够被选择的状态)或者不显示，禁止自动转向的开始：在侧门142l、142r为非关闭状态的情况下(S31：否)、在倒车镜144l、144r为非展开状态的情况下(S32：否)、在档位Ps被挂入R档的情况下(S33：否)或者车辆110为非停车状态的情况下(S34：否)。 [0151] 另外，在步骤S36中，可以根据由后面所述的自动检测按键224(图10)所设定的自动检测模式或者固定显示模式，使显示画面200的显示发生变化。接着，在步骤S36中，停车辅助ECU118根据各种状况显示出错信息(参照图11以及图12详细说明)。 [0152] 如图8所示，在停车辅助开始后(S21：是)，目标停车位置设定控制开始(S22)。这时，停车辅助ECU118使包含自动转向开始按键218a、218b以及俯视图像Ig(引导图像信息)的显示画面200显示(图10～12)。 [0153] 图10表示通常状态(即，在图9的流程中判定允许自动转向的情况下(图9中S35))下的显示画面200(下面又称为通常状态时的显示画面200a或者显示画面200a)。图11表示侧门142l、142r为打开状态时(图9中S31：否)的显示画面200(下面又称为车门开着时的显示画面200b或者显示画面200b)。图12表示倒车镜144l、144r为收起状态时(图9中S32：否)的显示画面200(下面又称为倒车镜收起时的显示画面200c或者显示画面200c)。 [0154] 如图10所示，在通常状态时的显示画面200a中包括非活动状态的停车辅助图标210、进展说明条212、操作引导信息214、分别包含自动转向开始按键218a、218b的停车种类选择标签216a、216b、提醒注意信息220、俯视图像区域222、自动检测按键224和中止按键226。 [0155] 在引导控制的执行过程中，停车辅助图标210处于活动状态，被加深显示，在目标停车位置设定控制的执行过程中，停车辅助图标210处于非活动状态，被变浅显示，由此，停车辅助图标210通过这种方式表示停车辅助的进展状况。 [0156] 进展说明条212用于说明停车辅助的进展。进展说明条212由包含用于表示目标停车位置Pptar处于设定中的“设定”这样的文字的区域、包含用于表示自动转向中的“辅助”这样的文字的区域、包含用于表示停车辅助结束的“结束”这样的文字的区域构成。这些区域中与此时所进行的控制相对应的区域被用与其他区域不同的颜色显示。 [0157] 操作引导信息214向驾驶者传递车辆10所应进行的动作。在图10所示的例子中，通过选择自动转向开始按键218a、218b中的一个，能够开始自动转向，为了传递该信息，而显示“按下“开始”键，在绿框内停车”这样的文字。这里所说的“绿框”是指俯视图像区域222中显示的候补位置图像234。 [0158] 停车种类选择标签216a、216b(以下又称为“选择标签216a、216b”或者“标签216a、216b”)用于从后退停车(并排停车)或者一字停车中选择停车的种类。各标签216a、 216b中分别包含有2个自动转向开始按键218a、218b。选择标签216a、216b和开始按键 218a、218b均处于能够被选择的状态(活动状态)。 [0159] 在左侧的开始按键218a被选择后，与左侧的候补位置图像234相对应的候补位置Ppc被设定为目标停车位置Pptar，在右侧的开始按键218b被选择后，与右侧的候补位置图像234相对应的候补位置Ppc被设定为目标停车位置Pptar。 [0160] 提醒注意信息220向驾驶者传递在此时应注意的内容。在图4所示的例子中，在为使车辆110前进而踏动油门踏板之前，为了督促驾驶者确认周围的情况，而显示“请直接确认周围的情况”这样的文字。 [0161] 俯视图像区域222用于显示由通过处理前方图像If、后方图像Irr、左侧方图像Il以及右侧方图像Irt而得到的车辆110的俯视图像Ig。在俯视图像区域222中，包含表示车辆110的自车辆图像230。 [0162] 如图10所示，在俯视图像区域222中，除自车辆图像230之外，作为引导图像的目标引导线232和候补位置图像234重叠显示。目标引导线232是由显示在车辆110或者自车辆辆图像230的前进方向的前方的线构成的图像，在本实施方式中呈黄色。目标引导线232在与各种目标停止位置图像(表示目标停车位置Pptar的目标停车位置图像等)对齐时使用，其宽度与目标停车位置图像144相同。 [0163] 候补位置图像234用于表示目标停车位置Pptar的候补(候补位置Ppc)，分别显示在自车辆图像230的左侧以及右侧。在左侧的自动转向开始按键218a被选择后，与左侧的候补位置234相对应的候补位置Ppc被设定为目标停车位置Pptar，在右侧的自动转向开始按键218b被选择后，与右侧的候补位置234相对应的候补位置Ppc被设定为目标停车位置Pptar。 [0164] 与后面所述的图11以及图12相比较，在图10中，在俯视图像区域222中显示出来的白线236(由摄像头130f、130rr、130l、130rt拍摄所得)是用于划分停车位的线。 [0165] 自动检测按键224用于设定是否自动检测出目标停车位置Pptar的候补(候补位置Ppc)。换言之，当自动检测按键224开启时，停车辅助ECU118根据左侧方图像Il和右侧方图像Irt检测出候补位置Ppc，并对应于所检测出的候补位置Ppc显示出候补位置图像234(自动检测模式)。因此，在俯视图像区域222中，自车辆辆图像230和候补位置图像234的相对位置发生变化。 [0166] 在自动检测模式中，停车辅助ECU118用模式匹配的方式从侧方图像Isd(左侧方图像Il以及右侧方图像Irt)中检测出白线236等的特征部分，从而检测出候补位置Ppc。而且，停车辅助ECU118对应于检测出的候补位置Ppc的坐标在俯视图像区域222中显示候补位置图像234。在此，由于摄像头130l、130rt的视野范围是固定的，因而如明确候补位置Ppc在侧方图像Isd中的位置，则能够确定车辆110的位置与候补位置Ppc的相对关系。 [0167] 因此，在候补位置图像234(候补位置Ppc)被选择，目标停车位置Pptar被设定时，停车辅助ECU118能够算出目标停车位置Pptar与车辆110的相对位置。因此，基于目标停车位置Pptar与车辆110的相对位置，停车辅助ECU118能够算出将车辆110引导至目标停车位置Pptar的路径。 [0168] 另外，在自动检测按键224关闭时，停车辅助ECU118固定相对于自车辆辆图像230的候补位置图像234的位置，使其显示出来。从而，用户在实际驾驶车辆110的同时，在俯视图像区域222中的俯视图像Ig中使候补位置图像234与所期望的车辆110(自车辆辆图像230)的停车位置对准。 [0169] 在固定显示模式中，停车辅助ECU118使候补位置图像234显示在俯视图像区域222中的预先设定的位置上。俯视图像区域222中显示候补位置图像234的位置对应于与车辆110的位置的相对关系预先固定的位置(候补位置Ppc)。另外，由于摄像头130l、130rt的视野范围是固定的，因而俯视图像区域222(俯视图像Ig)中的对应于侧方图像Isd的位置与显示候补位置图像234的位置的关系也是固定的。 [0170] 因此，驾驶者边观看俯视图像区域222中的俯视图像Ig，边使候补位置图像234与俯视图像Ig中的能够作为候补位置Ppc的位置(例如，白线236所包围的区域)对准，在与该候补位置图像234相对应的候补位置Ppc被设定为目标停车位置Pptar时，停车辅助ECU118基于目标停车位置Pptar与车辆110的相对位置，算出将车辆110引导至目标停车位置Pptar的路径。 [0171] 这里，在侧门142l、142r开着的情况下(图9中S31：否)或者在倒车镜144l、144r收起的情况下(S32:否)，摄像头130l、130r的视野范围产生偏差。在这种情况下，摄像头130l、130rt的视野范围无法与俯视图像区域222中的相对位置相对应。因此，无论在自动检测模式中还是在固定显示模式中，在停车辅助ECU118对车辆110的引导位置(目标停车位置Pptar)与驾驶员实际上所期望的停车位置之间都会产生偏差。即，由于作为可动部的侧门142l、142r以及倒车镜144l、144r的动作状态，使摄像头130l、130rt未处于正常位置，妨碍对车辆的引导。 [0172] 因此，在本实施方式中，在自动检测按键224被打开，并在自动检测模式被选择的状态下，到达图3中的步骤36的情况下(尤其是，在S31：否或者S32：否的情况下)，开始按键218a、218b的选择被禁止(S36)。这时，停车辅助ECU118也可以在俯视图像区域222中不显示候补位置图像234。在这种情况下，停车辅助ECU118也能够中止候补位置Ppc的自动检测。另外，在自动检测按键224被关闭，并在固定显示模式被选择的状态下，到达图3中步骤S36的情况下，停车辅助ECU118可以在俯视图像区域222中显示候补位置图像234，或者也可以不显示候补位置图像234。 [0173] 中止按键226用于结束停车辅助。 [0174] 与通常状态时的显示画面200a(图10)相比较，在车门开着时的显示画面200b(图11)中，作为操作指南信息214显示“请关上车门”这样的文字。 [0175] 另外，虽然在图10中自动转向开始按键218a、218b为能够被选择的状态(活动状态)，但在图11中开始按键218a、218b为不能够被选择的状态(非活动状态)。为非活动状态的开始按键218a、218b，例如与活动状态的开始按键218a、218b相比，被变浅显示。这是由于在车辆110的移动过程中，禁止开始进行自动转向。 [0176] 另外，与图10中相同，在图11中停车种类选择标签216a、216b以能够被选择的状态(活动状态)显示。这样显示的理由在于，即使在侧门142l、142r打开的状态下也能够选择停车种类，由此来提高用户使用的便利性。 [0177] 与图10相比较，在图11中，在俯视图像区域222中显示出来的白线236(尤其是左侧)是弯曲的。这是由于因左侧的车门142l开着导致摄像头130l的视野范围产生了偏差。 [0178] 另外，在图11的画面中，也能够进行自动检测按键224的打开/关闭。 [0179] 与通常状态时的显示画面200a(图10)以及车门开着时的显示画面200b(图11)相比较，在倒车镜收起时的显示画面200c(图12)中，在作为操作引导信息214显示“请打开倒车镜”，并且，在俯视图像区域222中作为提醒注意信息240显示“倒车镜关闭状态，请注意”。 [0180] 另外，与图11相同，在图12中，自动转向开始按键218a、218b以不能够被选择状态(非活动状态)显示，而停车种类选择标签216a、216b以能够被选择状态(活动状态)显示。另外，在车门开着时的显示画面200b中，也能够不显示候补位置图像234或者将其显示为非活动状态。 [0181] 与图10相比较，在图12中，在俯视图像区域222中显示出来的白线236是弯曲的。这是由于因倒车镜144l、144r为收起状态，导致摄像头130l、130rt的视野范围产生了偏差。 [0182] 另外，在图12的画面中，也能够进行自动检测按键224的打开/关闭。 [0183] 采用上述的第2实施方式时，在随着侧门142l、142r或者倒车镜144l、144r(可动部)的移动，摄像头130l、130rt(拍摄机构)未处于进行停止辅助的正常位置时，禁止对车辆110的引导(参照图9、图11以及图12)。因此，在自动检测模式(自动检测按键224被打开的状态)中，在将与实际位置不同的错误位置作为候补位置Ppc(目标停车位置Pptar的候补)检测出来的情况下，能够防止将车辆110引导至该错误位置。另外，在固定显示模式(自动检测按键224被关闭的状态)中，在驾驶者边观看周围图像Is(包括俯视图像Ig)边使车辆110与候补位置对准的情况下也同样如此。 [0184] 在第2实施方式中的目标停车位置设定控制中，停车辅助ECU118使用于进行目标停车位置设定控制中的操作的停车种类选择标签216a、216b(操作图像)(图10～12)显示。在检测出侧门142l、142r为关闭状态以及倒车镜144l、144r为展开状态(即，摄像头130l、130rt处于正常位置)的情况下(S31：是→S32：是)，停车辅助ECU118使用于开始对车辆110的引导的开始按键218a、218b(引导开始图像)以及停车种类选择标签216a、 216b(操作图像)能够被选择(图10)。另外，在检测出摄像头130l、130rt未处于正常位置的情况下，选择标签216a、216b能够被选择，且开始按键218a、218b不能够被选择(图11以及图12)。 [0185] 从而，即使是在摄像头130l、130rt未处于正常位置的情况下(例如，倒车镜144l、144r在展开过程中)，也能够根据标签216a、216b的选择进行相应的操作。从而能够提高用户使用时的便利性。 [0186] 在本实施方式中，停车辅助装置112具有能够切换自动检测模式和固定显示模式的自动检测按键224(模式切换机构)(图10～12)。自动模式是自动检测候补位置Ppc(目标停车位置Pptar的候补)的模式，固定显示模式是不进行候补位置Ppc的自动检测，而是在俯视图像Ig中使候补位置图像234固定显示的模式。 [0187] 停车辅助ECU118在自动检测模式被选择的状态下，检测出摄像头130l、130rt(拍摄机构)处于正常位置时，使候补位置图像234与自车辆图像230关联显示，并且使开始按键218a、218b(引导开始图像)能够被选择(参照图10)。停车辅助ECU118在自动检测模式被选择的状态下，检测出摄像头130l、130rt未处于正常位置时，能够在不显示候补位置图像234或者将自车辆图像230和非活动状态的候补位置图像234一起显示，并且使开始按键218a、218b呈不能够被选择的状态。 [0188] 另外，在固定显示模式被选择的状态下，在检测出摄像头130l、130rt处于正常位置的情况下，停车辅助ECU118使候补位置图像234与自车辆图像230关联的显示，并且使开始按键218a、218b能够被选择(参照图10)。停车辅助ECU118在固定显示模式被选择的状态下，检测出摄像头130l、130rt未处于正常位置时，能够使候补位置图像234与自车辆图像230关联的显示，并且使开始按键218a、218b不能够被选择(参照图11以及图12)。 [0189] 根据上述结构，根据所选择的目标停车位置Pptar的设定模式(自动检测模式以及固定显示模式)以及摄像头130l、130rt的位置，能够切换开始按键218a、218b以及候补位置图像234的显示。即，能够易于使用户识别对当前的目标停车位置Pptar的设定模式的选择以及摄像头130l、130rt的位置。 [0190] 另外，第2实施方式所涉及的发明，并不局限于上述实施方式，理所当然地能够基于本说明书中记载的内容而采用各种结构。例如，能够采用如下结构。 [0191] 在上述第2实施方式中，对于在车辆110上搭载停车辅助装置112的情况进行了说明，例如，随着移动体的可动部的移动，在检测出摄像头130l、130rt(拍摄机构)未处于进行停车辅助(停止辅助)的正常位置时，禁止对移动体的引导，从该观点上来看，也能够在车辆110以外的移动体(例如，船舶)中使用停车辅助装置112(停止辅助装置)。 [0192] 在上述实施方式中，作为拍摄周围图像Is的拍摄机构，使用了摄像头130f、130rr、130l和130rt。但是，例如，随着倒车镜142l、142r或者倒车镜144l、144r的移动，在检测出摄像头130l、130rt未处于进行停车辅助的正常位置时，禁止对车辆110的引导，从该观点上来看，也能够仅设置左侧方摄像头130l以及右侧方摄像头130rt中的一个或者仅设置左侧方摄像头130l和右侧方摄像头130rt。 [0193] 在上述实施方式中，导航装置116的触摸屏146兼做输入机构以及显示机构。但是，例如，从输入用户对停车辅助装置112的指令的观点上来看，触摸屏146可以不属于导航装置116。另外也可以使用触摸屏146以外的输入机构(专用按键，语音输入装置等)。 [0194] 再者，例如从显示显示画面200的观点上来看，也可以使用除触摸屏146以外的显示机构(例如，多功能信息显示器(MID)或者平视显示器(HUD))。 [0195] 在上述实施方式中，依据侧门142l、142r的开关状态(图9中S31)以及倒车镜144l、144r的开关状态(S32)的两个状态，来检测摄像头130l、130rt是否处于进行停车辅助的正常位置。但是，也能够仅依据其中的一个状态来进行检测。 [0196] 在上述实施方式中，即使是在作为拍摄机构的摄像头130l、130rt未处于正常位置的情况下，也允许执行目标停车位置设定控制，而禁止执行之后的引导控制。但是，例如，在摄像头130l、130rt未处于正常位置的情况下，不进行停车辅助，从该观点上来看，也能够不仅禁止引导控制，还禁止目标设定控制的执行。 [0197] 在上述实施方式中，在摄像头130l、130rt未处于正常位置的情况下，在自动检测模式以及固定显示模式中都禁止自动转向的开始。但是，例如，从在自动检测模式中禁止自动转向的开始的观点上来看，也能够在固定显示模式中允许开始自动转向。 [0198] 虽然在上述实施方式中设有自动检测模式以及固定显示模式，但是，例如，在摄像头130l、130rt未处于正常位置的情况下，禁止开始自动转向，从该观点上来看，也能够仅设定两个模式中的一个。 [0199] 在上述实施方式中，候补位置图像234配置于自车辆图像230的两侧(图10～12)。但是，例如，在摄像头130l、130rt中的一个未处于正常位置的情况下，禁止开始自动转向，从该观点上来看，候补位置图像234也可以仅显示在自车辆图像230的左侧或者右侧。 [0200] 在上述实施方式中的目标停车位置设定控制中，将能够成为目标停车位置Pptar的位置(候补位置Ppc)作为候补位置图像234在触摸屏146上显示出来(图10～12)。但是，例如从设定目标停车位置Pptar的观点上来看，并不局限于此。例如，也能够根据驾驶者的操作，通过将车辆110移动到相对于目标停车位置Pptar的规定位置(例如，使目标停车位置Pptar(停车框)的一端的线位于倒车镜144l、144r中的任一延长线上的位置)，来设定目标停车位置Pptar。 [0201] 在上述实施方式中，在目标停车位置设定控制中，作为将车辆110引导至所设定的目标停车位置Pptar的控制，使用了引导控制(自动进行方向盘168的操作的控制)。但是，例如，在检测出摄像头130l、130rt未处于进行停车辅助控制的正常位置的情况下，禁止对车辆110的引导，从该观点上来看，也能够使用除此之外的引导控制。例如，也能够使用自动停车控制(自动进行加速、制动、变挡以及转向的控制) [0202] 在上述实施方式中，在车门开着时的显示画面200b(图10)以及倒车镜收起时的显示画面200c(图11)中，自动转向开始按键218a、218b以非活动状态显示。但是，例如，从开始按键218a、218b不能够被选择的观点上来看，也能够不显示开始按键218a、218b。 [0203] 在上述实施方式中，用由摄像头130f、130rr、130l、130rt获取的前方图像If、后方图像Irr、左侧方图像Il以及右侧方图像Irt生成并显示俯视图像Ig(参照图10～12)。但是，例如，从仅显示侧方图像Isd的观点上来看，也能够仅用左侧方图像Il和右侧方图像Irt或者这两个图像中的一个来生成并显示俯视图像Ig。 [0204] 在上述实施方式中，作为通过停车辅助进行引导的停车种类能够选择后退停车(并排停车)以及一字停车。但是，也能够设定为能够选择除此之外的停车种类(例如斜向停车)。另外，也能够设定为仅能够选择后退停车或一字停车中的一种。在这种情况下，停车种类选择标签216a、216b均可以省略显示。 [0205] 还有，也可以用显示画面200中的显示按键以外的输入机构(例如，在显示画面200以外的部位(例如方向盘168)设置的专用操作按键)来选择停车的种类。 [0206] 在上述实施方式中，作为用于输入将车辆向目标停车位置Pptar引导的指令的引导开始图像，而使用了自动转向开始按键218a、218b(图10～12)。但是，例如，在仅能够在左侧或者右侧(尤其是在左侧通行的国家为仅能在左侧，右侧通行的国家仅能在右侧)设定目标停车位置Pptar的情况下，也能够仅使用开始按键218a、218b中的一个。 [0207] 还有，也可以用在显示画面200中显示按键以外的输入手段(例如，在显示画面200以外的部位(例如方向盘168)设置的专用操作按键)来输入将车辆引导至目标停车位置Pptar的指令。 [0208] 虽然在上述说明中，例举优选实施方式对本发明进行了说明，但本发明不局限于上述实施方式，可以在不脱离本发明主旨的范围内进行各种变形。 |
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