用于运行具有组合的纵向和横向引导功能的机动车方的驾驶员辅助系统的方法 |
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| 申请号 | CN201410067009.4 | 申请日 | 2014-02-26 | 公开(公告)号 | CN104002811B | 公开(公告)日 | 2016-09-07 |
| 申请人 | 奥迪股份公司; | 发明人 | W·米利希; M·霍尔茨曼; R·迈耶; | ||||
| 摘要 | 本 发明 涉及一种用于运行机动车（1）的具有组合的纵向和横向引导功能（LF，QF）的机动车方的驾驶员辅助系统的方法，其中，由纵向和横向引导功能（LF，QF）的组合运行出发根据至少一个所求得的第一关断条件（AB1）的存在进行纵向引导功能（LF）的关断，而横向引导功能（QF）保持。 | ||||||
| 权利要求 | 1.一种用于运行机动车(1)的具有组合的纵向和横向引导功能(LF，QF)的机动车方的驾驶员辅助系统的方法，其特征在于：由纵向和横向引导功能(LF，QF)的组合运行出发，根据至少一个所求得的第一关断条件(AB1)的存在使纵向引导功能(LF)被关断、而横向引导功能(QF)被保持，作为第一关断条件(AB1)使用至少一个关于当前由机动车(1)行驶和/或将来由机动车(1)行驶的行驶路线的行驶路线信息。 |
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| 说明书全文 | 用于运行具有组合的纵向和横向引导功能的机动车方的驾驶员辅助系统的方法 技术领域[0001] 本发明涉及一种用于运行具有组合的纵向和横向引导功能的机动车方的驾驶员辅助系统的方法。 背景技术[0002] 这种驾驶员辅助系统用于机动车的组合的或者说同时的并且尤其是自动化的纵向和横向引导。机动车据此可借助于驾驶员辅助系统不仅在纵向方向上而且在横向方向上在一行车道上被引导，由此，驾驶员在典型的在机动车的行驶工况中产生的行驶任务、如尤其是转向和加速过程可得到支持。 [0003] 典型地，相应的驾驶员辅助系统设置纵向和横向引导功能的耦合或者说关联。这就是说，纵向引导功能仅可与横向引导功能组合地被激活和去激活或者说关断和接通。在此，结果问题在于，驾驶员在驾驶员辅助系统去激活时立即面对多个涉及机动车的纵向和横向引导的行驶任务、即尤其是待进行的转向和加速过程。这对于驾驶员通常是复杂的加重负担的过程。 发明内容[0004] 由此，本发明的问题在于，给出与此相比改善的用于运行具有组合的纵向和横向引导功能的机动车方的驾驶员辅助系统的方法。 [0005] 根据本发明，所述问题通过开头所述类型的方法来解决，所述方法的特征在于，由纵向和横向引导功能的组合运行出发根据至少一个所求得的第一关断条件的存在进行纵向引导功能的关断，而横向引导功能保持。 [0006] 根据本发明的原理提出相应的驾驶员辅助系统的纵向引导功能和横向引导功能脱耦，由此，所述驾驶员辅助系统可至少暂时地、尤其是也仅以尤其是全自动化地采用机动车横向引导的横向引导功能来运行。采用机动车纵向引导的纵向引导功能据此可暂时被去激活或者说关断。为此，在根据本发明的方法的范围内提出，在机动车的通过纵向引导功能和横向引导功能进行的组合的纵向和横向引导期间连续地或在确定的尤其是有规律的时刻检验至少一个第一关断条件的存在。 [0007] 原则上，据此在驾驶员辅助系统的组合的纵向和横向引导工况中求得不同的、尤其是与机动车的行驶工况直接或间接相联系的参数并且如下进行检验：是否所述参数满足第一关断条件。如果第一关断条件例如被一个或多个参数满足，则进行纵向引导功能的关断，而横向引导功能（暂时）保持。根据本发明的方法因此根据第一关断条件的存在由于驾驶员辅助系统的纵向引导功能和横向引导功能的运行状态脱耦而允许驾驶员辅助系统的功能范围降低到横向引导功能。 [0008] 驾驶员辅助系统在根据本发明的方法的范围内可根据第一关断条件的存在据此除了组合的纵向和横向引导功能之外也仅采用横向引导功能。 [0009] 驾驶员这样减负，因为驾驶员由于纵向引导功能被唯一去激活而首先可集中精力于仅一个行驶任务、即机动车的纵向引导的独立采用。 [0010] 另外可考虑，驾驶员除了纵向引导之外也又采用机动车的横向引导，即驾驶员辅助系统的运行完全被去激活。因此，在本发明的符合目的的扩展构型中提出，由纵向引导功能关断时的驾驶员辅助系统的运行出发根据所求得的第二关断条件的存在附加地进行横向引导功能的关断。相应地，驾驶员辅助系统可在两个级中完全脱离运行，其中，在第一级中根据第一关断条件的存在首先仅关断纵向引导功能，在接下来的第二级中根据第二关断条件的存在进行横向引导功能的附加关断。 [0011] 原则上有效的是，第一关断条件的存在导致纵向引导功能的关断，第二关断条件的存在导致驾驶员辅助系统的横向引导功能的附加关断。 [0012] 另外列举不同的第一关断条件，其中，由纵向和横向引导功能的组合 运行出发，所述纵向和横向引导功能的单独或成组的存在可导致驾驶员辅助系统的纵向引导功能的关断或者说去激活。 [0013] 例如作为第一关断条件可使用机动车的运行参数。作为运行参数例如可使用机动车的当前或预测的行驶速度值和/或机动车的当前或预测的加速度值或减速度值和/或当前或预测的发动机转速。据此例如可考虑，当机动车的行驶速度超过或低于确定的速度范围时，第一关断条件被视为满足并且由此存在。例如当机动车低于行驶速度的确定的极限值、例如30km/h的行驶速度时，第一关断条件可被认为存在。也可考虑，当发动机转速低于确定的极限值、例如1500转每分钟时，第一关断条件被认为存在。 [0014] 另外可考虑，作为第一关断条件使用所述驾驶员辅助系统和/或至少一个另外的机动车方的驾驶员辅助系统和/或车辆安全系统的至少一个运行状态。首先例如当驾驶员辅助系统的运行状态给出纵向引导功能的实施例如由于驾驶员辅助系统和/或与驾驶员辅助系统、尤其是其纵向引导功能处于作用关系的构件、例如制动器、离合器、发动机故障而不可或仅受限制地进行时，可得到用于关断纵向引导功能的第一关断条件。另外，基于另外的驾驶员辅助系统的所求得的运行状态例如在机动车的安全行驶工况通过另外的机动车方的驾驶员辅助系统或者说车辆安全系统的运行得到保证的状况中可以或必要时需要关断纵向引导功能，因为驾驶员借助于所述另外的工作的驾驶员辅助系统或者说行驶安全系统在纵向引导时得到支持。据此，例如当另外的驾驶员辅助系统或者说行驶安全系统激活时，第一关断条件可得到满足。作为驾驶员辅助系统或者说行驶安全系统在此意义下例如考虑防抱死系统（ABS）、影响底盘的行驶动态的底盘稳定系统（电子稳定控制）、支持在斜坡上起步的驾驶员辅助系统、将行驶速度限制到速度上限的驾驶员辅助系统、支持或执行紧急制动的驾驶员辅助系统、用于发动机拖曳力矩调节的系统等。 [0015] 另外，符合目的的可以是，作为第一关断条件使用一个或多个关于当前由机动车行驶和/或将来由机动车行驶的行驶路线的行驶路线信息。对于行驶路线信息应理解为全部与由机动车当前行驶或将来待行驶的行驶路线 或者说行驶路段相关联的数据。这些数据例如可涉及行驶路段的走势，即例如曲率、坡度、梯度、速度限制、环境条件、即例如气候条件、如冰、雨、雪或在前障碍、如事故或堵车。相应的行驶路线信息例如可基于在导航系统中预给定的行驶路线求得。在根据本发明的方法的该实施形式的范围内，例如当机动车以超过确定的极限值的梯度例如18%行驶一个行驶路线时，对于在前的确定的行驶路线区段可将第一关断条件认为存在。 [0016] 在本发明的扩展构型中可提出，作为第一关断条件使用描述至少一个车辆乘员、尤其是驾驶员的确定操纵的操纵信息、尤其是描述机动车的门的打开和/或操作元件、尤其是用于选择自动变速器的行驶级的换档杆的调节的操纵信息。因此，纵向引导功能的待基于第一关断条件的存在执行的关断可通过车辆乘员、尤其是驾驶员促使。这例如可通过例如借助于合适的传感装置进行的驾驶员的确定操纵的求得来实现。例如车辆门的通过门传感装置求得的打开或操作元件、例如用于选择自动变速器的行驶级的换档杆的通过操作传感装置求得的操作可通过操纵信息来描述并且描述驾驶员的前述操纵的操纵信息可确定为第一关断条件。例如相应的换档杆从向前行驶级到倒车行驶级的操作可确定为第一关断条件，由此，纵向引导功能在相应操作换档杆时关断。因此，车辆乘员的不直接指向驾驶员辅助系统的纵向引导功能的关断的确定操纵可确定为第一关断条件。 [0017] 原则上，对于第二关断条件和驾驶员辅助系统的横向引导功能的在所述第二关断条件存在时进行的附加关断类似地适用关于第一关断条件作出的实施。这就是说，从横向引导功能的唯一运行出发，第二关断条件的单独或成组的存在可导致驾驶员辅助系统的横向引导功能附加关断或者说去激活。 [0018] 作为第二关断条件例如可使用纵向引导功能关断之后、即第一关断条件存在之后的确定的持续时间的结束和/或机动车的当前行驶参数、尤其是行驶速度和/或加速度值或减速度值和/或机动车方的转向装置的方向盘角度。即据此横向引导功能例如在纵向引导功能关断之后的30秒也关断。不言而喻，持续时间也可更短或更长。例如当机动车低于确定的行驶速度、 例如10km/h或者说减速到确定的行驶速度之下、即负加速时，第二关断条件也可得到满足。同样，当机动车的横摆率低于预确定的值时，第二关断条件可得到满足。这例如也可表现在机动车方的转向装置的方向盘角度的关于描述直线行驶的参考位置的小偏差。 [0019] 原则上，在纵向引导功能关断之后继续工作的横向引导功能也可这样来结束，即驾驶员过调制所述横向引导功能，即例如进行驾驶员的主动转向干涉。 [0020] 有利的是，纵向引导功能的关断以及必要时横向引导功能的附加关断在确定的持续时间上连续进行。对于连续的关断应理解为，所述关断不是突然进行。通过纵向引导功能或者说必要时横向引导功能的连续并且据此斜坡式的关断，这对于驾驶员更舒适。纵向引导功能或者说必要时横向引导功能的连续关断所进行的持续时间例如可以是五秒。 [0021] 纵向引导功能或者说必要时横向引导功能的关断对于驾驶员必要时可通过相应的声学和/或视觉和/或触觉的信号而被注意到。例如在纵向引导功能连续关断期间可在机动车方的显示装置上输出相应的指示，所述指示的强度可与关断并行地变化、即尤其是减小。以类似方式，可以例如通过扬声器给出声学信号和/或例如呈方向盘振动形式的触觉信号。在纵向引导功能关断和接通期间给出的信号可以不同。 [0022] 根据本发明的方法原则上使用相应的机动车方的控制装置以及机动车内部的例如作为总线系统实现的数据或者说通信连接装置。尤其是由驾驶员辅助系统的控制装置输入相应的对于求得第一或者说第二关断条件而言所需的数据并且由所述控制装置处理。 [0023] 另外，本发明涉及一种机动车，包括具有组合的纵向和横向引导功能的驾驶员辅助系统。该机动车的特征在于，该机动车具有控制装置，所述控制装置被构造用于求得第一关断条件并且根据所求得的第一关断条件的存在用于关断驾驶员辅助系统的纵向引导功能。 [0024] 此外，控制装置符合目的地被构造用于求得第二关断条件并且在驾驶员辅助系统的纵向引导功能关断之后根据第二关断条件的存在附加地用于 关断驾驶员辅助系统的横向引导功能。 [0026] 由下面描述的实施例以及借助于附图得到本发明的其它优点、特征和细节。附图表示： [0027] 图1根据本发明示例性实施形式的本发明机动车的原理视图；以及 [0028] 图2用于解释根据本发明示例性实施形式的本发明方法的框图。 具体实施方式[0029] 图1示出了根据本发明示例性实施形式的本发明机动车1的原理视图。机动车1包括仅通过属于所述机动车的控制装置2表示的驾驶员辅助系统，所述驾驶员辅助系统具有组合的纵向引导功能LF和横向引导功能QF。如果驾驶员辅助系统工作，则所述驾驶员辅助系统不仅在纵向引导而且在横向引导机动车1时支持驾驶员。为此，控制装置2与动力总成系统的确定部件、例如驱动总成3或者说发动机、包括多个制动器的制动装置4以及用于使机动车1的转向前桥转向的转向装置5通信。控制装置2在此通过车辆总线与属于机动车1的不同构件或者说部件的控制器通信。 [0030] 图2示出了用于解释根据本发明示例性实施形式的本发明方法的框图。该方法原则上针对机动车1的具有组合的纵向和横向引导功能的驾驶员辅助系统的运行。该方法由驾驶员辅助系统的工作状态出发，即，不仅纵向引导功能而且横向引导功能接通或者说激活，由此，驾驶员辅助系统不仅控制机动车1的纵向引导LF而且控制横向引导QF（参见框a）。 [0031] 如通过框b所表示的那样，求得第一关断条件AB1或者说检验：是否存在第一关断条件AB1。第一关断条件AB1例如可涉及机动车1的当前运行参数、例如当前发动机转速。运行参数由控制装置2通过上述机动车方的总线系统调用，控制装置2通过所述机动车方的总线系统与发动机控制 器通信。 [0032] 同样可考虑，在求得第一关断条件AB1之前将机动车1的当前行驶状况分类，以便确定：是否驾驶员辅助系统的纵向引导功能LF的基于第一关断条件AB1的存在所执行的关断应在时间上在横向引导功能QF的关断之前进行。为此，控制装置2例如可检验机动车1的当前行驶速度或与转向装置5连接的方向盘的方向盘角度或者说转向回转，通过所述方向盘角度或者说转向回转尤其是可推断出：是否机动车1处于弯道中。因此，借助于行驶状况的分类确定：究竟是否应执行驾驶员辅助系统的纵向引导功能LF的关断。借助于分类必要时也可确定：在存在第一关断条件AB1时除了关断纵向引导功能LF之外同时也进行横向引导功能QF的关断以及由此驾驶员辅助系统的完全关断。 [0033] 在该方法的范围内检验：是否先前确定的连续求得的第一关断条件AB1例如由机动车1的当前运行参数、例如驱动总成3的转速满足。另外可考虑，将第一关断条件AB1的存在与另外的参数相关联。属于此的例如有驾驶员辅助系统和/或另外的机动车方的驾驶员辅助系统、例如发动机拖曳力矩调节装置和/或机动车方的行驶安全系统、例如防抱死系统的运行状态。据此，当另外的驾驶员辅助系统或者说行驶安全系统被单独或成组地激活时，可存在第一关断条件AB1。 [0034] 作为第一关断条件AB1，也可使用关于当前由机动车1行驶和/或将来由机动车1行驶的行驶路线的行驶路线信息。在此意义下，例如可考虑行驶路线的在前的坡度或梯度并且例如将由机动车1当前行驶或将来待行驶的行驶路线的确定倾角的超过、例如18%确定为第一关断条件AB1，基于所述第一关断条件来关断纵向引导功能LF。行驶路线信息例如也可描述在前的障碍如堵车、事故等。相应的行驶路线信息例如可基于在机动车方的导航系统中预给定的行驶路线来求得。 [0035] 例如当得到用于自动变速器的行驶级的换档杆的借助于操纵信息描述的操作、例如向前行驶级到倒车行驶级的转换时，也可存在第一关断条件AB1。操纵信息例如也可描述机动车1的门的通过门传感装置测得的打开， 这也可确定为第一关断条件AB1。 [0036] 如果得到第一关断条件AB1，则关断驾驶员辅助系统的纵向引导功能LF。纵向引导功能LF的关断根据相应的第一关断条件AB1斜坡式地在确定的时间段、例如10秒的时间段上进行，由此，驾驶员可较容易地应对纵向引导功能LF的关断。在纵向引导功能LF关断之后，驾驶员辅助系统仅仍在横向引导机动车1方面支持驾驶员。驾驶员辅助系统的横向引导功能QF与纵向引导功能LF无关地保持工作（参见框c）。 [0037] 在纵向引导功能LF关断之后，进行第二关断条件AB2的求得或者说检验：是否存在第二关断条件AB2（参见框c）。当存在第二关断条件AB2时，附加地关断驾驶员辅助系统的仍工作的横向引导功能QF。第二关断条件AB2例如可以是纵向引导功能LF关断之后的确定的时间间隔。据此，横向引导功能QF例如可在纵向引导功能LF关断之后的例如30秒的持续时间结束之后进行。在关断纵向引导功能之后用于附加关断横向引导功能QF的持续时间通常在工厂方预给定。 [0038] 也可考虑，第二关断条件AB2的存在与机动车1的一定运行参数、例如行驶速度已经变化相关联。据此，例如当机动车1低于确定的行驶速度、例如10km/h或者说减速、即负加速到确定的行驶速度之下时，第二关断条件可得到满足。 [0039] 类似于纵向引导功能LF的基于第一关断条件AB1的存在来进行的关断，也在确定的时间段、例如三秒的时间段上连续地或者说斜坡式地进行横向引导功能QF的在第二关断条件AB2存在时进行的关断。相应地，机动车的横向引导的采用对于驾驶员构造得较舒适。 [0040] 原则上，在纵向引导功能LF关断之后继续工作的横向引导功能QF也这样来结束，即驾驶员通过主动的转向干涉来过调制（übersteuern）所述横向引导功能。 [0041] 总地来讲，根据本发明的原理提供可能性：逐级地关断对于机动车1的具有组合的纵向引导功能LF和横向引导功能QF的驾驶员辅助系统而言可能的纵向和横向引导。在第一级中，根据第一关断条件AB1的存在首 先关断纵向引导功能LF，在接下来的第二级中，根据第二关断条件AB2的存在首先关断横向引导功能QF，这使得驾驶员辅助系统被完全去激活（参见框d）。 |
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