车辆驾驶辅助装置 |
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| 申请号 | CN201380075491.X | 申请日 | 2013-04-10 | 公开(公告)号 | CN105103209A | 公开(公告)日 | 2015-11-25 |
| 申请人 | 丰田自动车株式会社; | 发明人 | 原田知明; 伊东洋介; | ||||
| 摘要 | 车辆驾驶辅助装置具备： 传感器 ，检测本车周边的物体；及处理装置，判断通过所述传感器检测到的物体是静止车辆还是路侧静止物，在判断为是静止车辆的情况下，在满足第一驾驶辅助执行条件时执行驾驶辅助，在判断为是路侧静止物的情况下，在满足第二驾驶辅助执行条件时执行所述驾驶辅助，与所述第一驾驶辅助执行条件相关的 阈值 低于与所述第二驾驶辅助执行条件相关的阈值。 | ||||||
| 权利要求 | 1.一种车辆驾驶辅助装置，具备： |
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| 说明书全文 | 车辆驾驶辅助装置技术领域[0001] 本公开涉及车辆驾驶辅助装置。 背景技术[0002] 以往，在能够持续检测停止物体的时间为阈值以上的情况下将该停止物体判断为是行驶车道上的障碍物的障碍物检测装置中，已知有在由于拥堵或红色信号等而障碍物存在的可能性大时，减小阈值而将障碍物的检测时机提前的技术(例如，参照专利文献1)。 [0003] 在先技术文献 [0004] 专利文献 [0006] 发明要解决的课题 [0007] 然而，在上述的专利文献1记载的技术方案中，与静止物体的种类无关地判断为障碍物，因此存在无法以与静止物体的种类对应的适当的方式进行与障碍物相关的提醒注意等驾驶辅助的问题。 [0008] 因此，本公开目的在于提供一种能够以与静止物体的种类对应的适当的方式进行与静止物体相关的驾驶辅助的车辆驾驶辅助装置。 [0009] 用于解决课题的方案 [0010] 根据本公开的一方面，提供一种车辆驾驶辅助装置，具备： [0012] 处理装置，判断通过所述传感器检测到的物体是静止车辆还是路侧静止物，在判断为是静止车辆的情况下，在满足第一驾驶辅助执行条件时执行驾驶辅助，在判断为是路侧静止物的情况下，在满足第二驾驶辅助执行条件时执行所述驾驶辅助，[0013] 与所述第一驾驶辅助执行条件相关的阈值低于与所述第二驾驶辅助执行条件相关的阈值。 [0014] 发明效果 [0016] 图1是表示一实施例的车辆驾驶辅助装置1的结构的图。 [0017] 图2是表示通过处理装置10执行的处理的一例的流程图。 具体实施方式[0018] 以下，参照附图，详细说明各实施例。 [0019] 图1是表示一实施例的车辆驾驶辅助装置1的结构的图。车辆驾驶辅助装置1搭载于车辆。车辆驾驶辅助装置1包括处理装置10。 [0020] 处理装置10可以由包括CPU的运算处理装置构成。处理装置10的各种功能(包括以下说明的功能)可以通过任意的硬件、软件、固件或它们的组合来实现。例如，处理装置10的功能的任意的一部分或全部可以通过面向特定用途的ASIC(application-specific integrated circuit)、FPGA(Field Programmable Gate Array)、DSP(digital signal processor)实现。而且，处理装置10可以由多个处理装置实现。需要说明的是，典型的是，处理装置10可以具体实现作为ECU(电子控制单元)。 [0021] 在处理装置10上连接有检测本车周边的物体的物体检测传感器20。在图1所示的例子中，在处理装置10上连接有雷达传感器22及图像传感器24作为物体检测传感器20的一例。需要说明的是，可以仅使用雷达传感器22及图像传感器24中的任一方。需要说明的是，以下说明的处理装置10的功能的一部分可以通过内置在物体检测传感器20内的处理装置实现。 [0022] 雷达传感器22使用电波(例如毫米波)、光波(例如激光)或超声波作为检测波，检测车辆前方的物标的状态。需要说明的是，物标是指相对于本车会成为障碍物的任意的物体、即应防止对于本车的碰撞的任意的物体，例如，可以是他车或行人、静止物等。雷达传感器22以预定的周期检测表示物标与本车的关系的信息、例如以本车为基准的物标的位置信息(横向位置、距离等)。物标的位置信息(检测结果)可以按照预定的周期向处理装置10发送。需要说明的是，雷达传感器22的功能(例如，物标的位置算出功能)可以通过处理装置10实现。 [0023] 图像传感器24具备包括CCD(charge-coupled device)或CMOS(complementary metal oxide semiconductor)等摄像元件的摄像机及图像处理装置，对车辆前方的物标的状态进行图像识别。图像传感器24的摄像机可以是立体摄像机，也可以以其他的方式包括2个以上的摄像机。图像传感器24基于图像识别结果，以预定的周期检测表示物标与本车的关系的信息、例如以本车为基准的物标的位置信息。物标的位置信息可以包括与本车前后方向上的物标的位置(距离)相关的信息、及与横向(宽度方向)上的与物标的横向位置相关的信息。物标的横向位置可以基于物标的像素集合的横向上的中心位置而算出，作为左端的横向位置与右端的横向位置之间的范围算出。通过图像传感器24取得的信息(检测结果)例如可以按照预定的帧周期向处理装置10发送。需要说明的是，图像处理装置的图像处理功能(例如，物标的位置算出功能)可以通过处理装置10实现。 [0024] 需要说明的是，在图像传感器24为立体摄像机的情况下，由2个摄像机取得的图像(立体图像数据)可以经由边缘检测处理，执行立体匹配处理。在立体匹配处理中，以一方的图像为基准图像而执行例如SAD(差分绝对和：Sum of Absolute Differences)运算，基于SAD波形来生成视差图像。此时，也可以将视差大致相同的像素(视差点)进行组化，上述组化的像素集合被识别作为与物标相关的像素集合。或者可以对视差大致相同的像素集合执行图案匹配，并将与主图案匹配的像素集合识别作为与物标相关的像素集合。 [0025] 需要说明的是，在使用雷达传感器22及图像传感器24这双方的情况下，各个物标的位置信息可以适当组合使用。例如，与本车前后方向的位置(距离)相关的物标的位置信息及速度信息可以由雷达传感器22取得，与横向的位置(横向位置)相关的物标的位置信息可以由图像传感器24取得。 [0026] 在处理装置10中，还连接有取得车辆信息的车辆传感器40。车辆传感器40可以包括检测车速的车速传感器(车轮速传感器)、输出与搭载的车辆产生的车身前后方向或车宽度方向的加速度对应的信号的加速度传感器、输出与绕着车辆的重心轴产生的角速度对应的信号的横摆率传感器等。需要说明的是，加速度传感器及横摆率传感器例如可以设置在车辆的重心位置附近(地板通道等)。 [0027] 在处理装置10上还可以连接导航装置等。从导航装置可以供给基于车辆前方的道路形状(曲率)、GPS(Global Positioning System)测位的车辆位置信息等。可以经由与外部(例如中心服务器)的通信而向处理装置10供给车辆前方的道路形状信息。 [0029] 节气门控制装置50响应来自处理装置10的指令，控制节气门开度而调整发动机的输出。例如，处理装置10可以在判断为本车与物标的碰撞不可避免的情况下，经由节气门控制装置50而使发动机的输出下降。 [0030] 制动器控制装置52响应来自处理装置10的指令，控制制动器促动器及/或阀来调整制动力(车轮制动缸压)。例如，处理装置10可以在判断为本车与物标的碰撞不可避免的情况下，经由制动器控制装置52而自动地产生制动力。 [0031] 显示器54响应来自处理装置10的指令，显示警报。警报可以是关于本车与物标的碰撞的警报。显示器54可以是任意的显示装置，例如可以是仪表内的显示器、配置于仪表板等的显示装置(例如液晶显示器)、HUD(Head-Up Display)等。需要说明的是，显示器54可以由处理装置10直接控制，也可以经由其他的控制装置而由处理装置10控制。 [0032] 蜂鸣器56响应来自处理装置10的指令，输出警报音。警报音可以是关于本车与物标的碰撞的声音。需要说明的是，蜂鸣器56可以由处理装置10直接控制，也可以经由其他的控制装置而由处理装置10控制。 [0033] 需要说明的是，控制对象装置可以在判断为本车与物标的碰撞不可避免的情况下，包含改变保险杠的上下位置或前后位置的装置、将座椅安全带卷绕预定量的座椅安全带预张紧器等那样的其他的保护装置。 [0034] 接下来，说明通过处理装置10执行的各种处理的一例。 [0035] 处理装置10基于来自物体检测传感器20的信息，判断由物体检测传感器20检测到的物标是否为静止物。物标是否为静止物可以基于来自物体检测传感器20的相对速度信息来判断，物标的相对速度可以基于与本车的速度的负号是否对应来判断。本车的速度可以基于车速传感器等来判断。 [0036] 处理装置10基于来自物体检测传感器20的信息，判断由物体检测传感器20检测到的静止物是静止车辆还是路侧静止物。路侧静止物典型的是设于道路旁的路侧静止物。路侧静止物可以是例如导轨、在道路的两侧与壁(例如混凝土壁)、路侧带(台阶)、导轨等并列设置的杆等。路侧静止物可以不包含设于道路上方的物体(标识或布告板)、配置在道路上的人孔那样的的不会成为障碍物的静止物。静止车辆是否为路侧静止物可以通过任意的方式来判断。 [0037] 例如，在使用雷达传感器22的情况下，可以基于大致相同位置(横向位置、距离)且大致相同的相对速度的多个反射点的个数、反射点集合的宽度及长度(进深)等，来检测静止车辆。例如，可以在以预定的基准反射点为基准的预定的宽度及长度的预定范围内存在预定数(例如4个)以上的反射点的情况下，判断为与该预定数以上的反射点相关的静止物体是静止车辆。此时，预定的宽度及长度(预定范围)可以对应于车辆的宽度或长度，考虑与车种的差异对应的差异。而且，可以基于连续相连的反射点集合的曲率半径(例如，将多个反射点进行曲线近似时得到的曲线的弯曲程度)，来检测路侧静止物(弯路的导轨等)。 [0038] 而且，例如，在使用图像传感器24的情况下，同样可以基于大致相同位置(横向位置、距离)且大致相同的相对速度的多个像素(视差点)的个数、视差点集合的宽度及长度(进深)等，来检测静止车辆。或者可以准备与静止车辆对应的主图案，基于使用了该主图案的图案匹配结果，来检测静止车辆。此时，主图案可以根据车种的差异而准备多个。而且，同样可以准备与路侧静止物对应的主图案，基于使用了该主图案的图案匹配结果，来检测路侧静止物。此时，主图案可以根据路侧静止物的差异(类别)而准备多个。 [0039] 处理装置10在判断为通过物体检测传感器20检测到的静止物是静止车辆的情况下，将表示通过物体检测传感器20检测到的静止物为静止车辆的可能性(概率或可靠度)的指标作为静止车辆概率算出。静止车辆概率的算出方法是任意的，但是例如静止车辆概率可以基于通过物体检测传感器20检测该静止车辆的连续性来算出。这种情况下，例如，基于每预定周期得到的来自物体检测传感器20的检测结果，在该周期检测到该静止车辆的情况下(判断为静止车辆的情况下)，将计数值加1，在该周期未检测到该静止车辆的情况下(包括未判断作为静止车辆的情况下)，将计数值减1。这种情况下，该计数值可以表示静止车辆概率。 [0040] 静止车辆概率可以使用其他的信息(来自物体检测传感器20的物标信息以外的信息)来算出。例如，在车辆行进方向前方的信号机为红色的情况下(例如由图像传感器24识别)、或者在车辆行进方向前方发生拥堵的情况下(例如，来自导航装置或外部的信息)，在车辆行进方向前方存在静止车辆的可能性高。因此，在检测到这样的状况的情况下，与除此以外的情况相比，可以增加(提高)静止车辆概率。 [0041] 处理装置10在判断为通过物体检测传感器20检测到的静止物是路侧静止物的情况下，将表示通过物体检测传感器20检测到的静止物为路侧静止物的可能性(概率或可靠度)的指标作为路侧静止物概率算出。路侧静止物概率的算出方法是任意的，但是例如路侧静止物概率可以基于通过物体检测传感器20检测该路侧静止物的连续性来算出。这种情况下，例如，基于每预定周期得到的来自物体检测传感器20的检测结果，在以该周期检测到该路侧静止物的情况下(判断为路侧静止物的情况下)，将计数值加1，在该周期未检测到该路侧静止物的情况下(包括未判断为路侧静止物的情况下)，将计数值减1。这种情况下，该计数值表示路侧静止物概率。 [0042] 路侧静止物概率可以使用其他的信息(来自物体检测传感器20的物标信息以外的信息)算出。例如，在车辆前方的道路为弯路的情况下，在车辆前方存在路侧静止物的可能性高。因此，在检测到这样的状况的情况下，与这以外的情况相比，可以增加(提高)路侧静止物概率。车辆前方的道路为弯路的情况可以基于图像传感器24产生的白线识别信息(白线的曲率半径)、图像传感器24产生的道路标识识别结果(弯路的标识)、来自导航装置的道路形状信息、本车位置信息等来判断。而且，车辆前方的道路为弯路的情况可以基于过去的行驶履历(行驶轨迹)来判断。例如从导航装置得到的本车位置与过去在弯路上行驶时的位置对应的情况下，可以判断为车辆前方的道路是弯路。 [0043] 需要说明的是，以下，关于静止车辆概率及路侧静止物概率，在不进行区别时，总称为“静止物概率”。 [0044] 处理装置10基于来自物体检测传感器20的信息，关于通过物体检测传感器20检测到的静止物，判断是否应对驾驶者进行提醒注意。提醒注意方式是任意的，例如，可以使用节气门控制装置50、制动器控制装置52、显示器54、蜂鸣器56等来实现。例如在使用节气门控制装置50或制动器控制装置52的情况下，可以产生驾驶者能够感觉的减速度作为提醒注意。在使用显示器54或蜂鸣器56的情况下，可以产生消息或警报音等作为提醒注意。或者，可以使转向器产生预定的转矩。需要说明的是，提醒注意可以根据必要性而逐级输出，可以只1次，也可以根据需要而持续输出。 [0045] 提醒注意执行条件是在对驾驶者应进行提醒注意时满足的条件，可以是任意的。提醒注意执行条件可以使用静止物的横向位置(宽度方向上的相对于本车的静止物的位置)、静止物的距离(本车前后方向上的相对于本车的静止物的距离)、相对于本车的静止物的移动向量(本车的朝向静止物的移动向量的负方向)、碰撞横向位置、静止物概率、到与静止物的碰撞为止的时间(推定值)：TTC(Time to Collision)等那样的各种参数来设定。移动向量可以使用RANSAC(RANdom SAmple Consensus)法等，根据多个时刻的静止物的位置信息来算出。TTC可以通过将相对于本车的静止物的距离(本车前后方向上的相对于本车的静止物的距离)除以当前的车速来算出。需要说明的是，碰撞横向位置表示在假设静止物与本车发生了碰撞的情况下静止物与本车的前部的哪个位置发生碰撞，具体而言，对应于移动向量的延长线与和本车的前部相接的水平方向的线的交点位置(延长的移动向量与本车前部相交时，是该交点的位置)。 [0046] 而且，提醒注意执行条件可以包含考虑在上述那样的各种参数而算出的碰撞概率为预定概率以上时满足的条件。或者，可以是上述那样的各种参数的几个在满足分别对于它们设定的条件时满足的条件。例如，提醒注意执行条件可以是静止物概率为预定概率以上、横向位置为预定范围且TTC为预定时间以下时满足的条件。 [0047] 处理装置10在将通过物体检测传感器20检测到的静止物判断为静止车辆的情况下、将通过物体检测传感器20检测到的静止物为路侧静止物的情况下，基于不同的提醒注意执行条件，判断是否应对驾驶者进行提醒注意。此时，判断为静止物是静止车辆的情况下的提醒注意执行条件设定成与判断为静止物是路侧静止物的情况下的提醒注意执行条件相比阈值低的条件(即容易满足的条件)。该具体的差异依赖于提醒注意执行条件的内容。典型的是，提醒注意执行条件包括与横向的位置相关的条件，这种情况下，可以对于与横向的位置相关的条件设定差异。例如，提醒注意执行条件是在静止物概率为预定概率以上、横向位置为预定范围且TTC为预定时间以下时满足的条件。这种情况下，相对于横向位置的预定范围可以在判断为静止物是静止车辆的情况下，比判断为静止物是路侧静止物的情况下设定得宽。而且，对于静止物概率(静止车辆概率及路侧静止物概率)的预定概率在判断为静止物是静止车辆的情况下，可以比判断为静止物是路侧静止物的情况下设定得低。而且，对于TTC的预定时间可以在判断为静止物是静止车辆的情况下，比判断为静止物是路侧静止物的情况下设定得长。而且，在提醒注意执行条件包括碰撞横向位置为预定范围的情况下，相对于碰撞横向位置的预定范围在判断为静止物是静止车辆的情况下，可以比判断为静止物是路侧静止物的情况下设定得宽。而且，在提醒注意执行条件包括算出的碰撞概率为预定概率以上的情况下，对于碰撞概率的预定概率可以在判断为静止物是静止车辆的情况下，比判断为静止物是路侧静止物的情况下设定得低。 [0048] 处理装置10可以在提醒注意后，判断为与通过物体检测传感器20检测到的静止物的碰撞不可避免的情况下，执行用于避免相对于该静止物的碰撞的碰撞回避控制。碰撞回避控制例如可以使用制动器控制装置52，产生能够避免与静止物的碰撞的减速度。碰撞回避控制的执行条件(碰撞不可避免判断条件)可以考虑与提醒注意执行条件同样的参数来设定，但碰撞回避控制也可以接续提醒注意来执行地设定(即，可以在提醒注意后，执行碰撞回避控制地设定)。 [0049] 处理装置10也可以在提醒注意后，为了减轻与通过物体检测传感器20检测到的静止物的碰撞时的受害而执行碰撞受害减轻控制。碰撞回避控制例如包括使用节气门控制装置50或制动器控制装置52来减轻与静止物的碰撞时的速度的控制、使座椅安全带预张紧器等动作的控制等。 [0050] 然而，在通过物体检测传感器20检测到存在与车辆碰撞的可能性的静止物的情况下，当对驾驶者进行提醒注意时，被进行了提醒注意的驾驶者自身发现静止物，自主进行碰撞回避操作的情况变得容易。因此，从促进上述驾驶者自身进行的碰撞回避操作的观点出发，优选尽量提前地进行提醒注意。然而，当对于全部的静止物一律提前进行提醒注意时，会存在产生不必要的提醒注意(或时机过早的提醒注意)的问题。例如，即便是相同的静止物，静止车辆的情况下，提前的提醒注意对于驾驶者而言感觉有用，反之，路侧静止物的情况下，提前的提醒注意对于驾驶者而言感觉到厌烦的情况增多。 [0051] 关于这一点，根据本实施例，如上所述，判断为静止物是静止车辆的情况下的提醒注意执行条件设定为比判断为静止物是路侧静止物的情况下的提醒注意执行条件缓慢的条件。由此，在判断为静止物是静止车辆的情况下，能够促进提醒注意，并且在判断为静止物是路侧静止物的情况下，能够抑制提醒注意。由此，能够以与静止物体的种类对应的适当的方式对于驾驶者进行与障碍物相关的提醒注意。 [0052] 图2是表示通过处理装置10执行的处理的一例的流程图。图2所示的处理例如在点火开关接通期间，可以每隔预定周期反复执行。或者，图2所示的处理例如可以在车辆行驶(车速为预定值以上)中，每隔预定周期反复执行。需要说明的是，以下，作为一例，设想物体检测传感器20为雷达传感器22的情况进行说明。 [0053] 在步骤300中，判断通过雷达传感器22检测到的静止物是否为静止车辆。需要说明的是，在通过雷达传感器22未检测到任何物体的情况下、或通过雷达传感器22未检测到静止物的情况下(例如仅检测到移动物的情况下)，直接结束而成为静止物的检测等待状态。在此，作为一例，在通过雷达传感器22检测到的静止物满足以下的条件时，判断为该静止物是静止车辆，将静止车辆标志设为ON。 [0054] ■与静止物体相关的反射点集合存在。需要说明的是，反射点集合是指大致相同的位置(横向位置、距离)且大致相同的相对速度的多个(例如4个以上)的反射点的集合。 [0055] ■与静止物体相关的反射点集合的进深为5m以内。 [0056] ■与静止物体相关的反射点集合的横向位置为1m以内。 [0057] 在步骤300中，在判断为通过雷达传感器22检测到的静止物是静止车辆的情况下，进入步骤302，在判断为通过雷达传感器22检测到的静止物不是静止车辆的情况下，进入步骤308。 [0058] 在步骤302中，算出静止车辆概率(通过雷达传感器22检测到的静止物为静止车辆的概率)。在此，作为一例，设定每隔预定周期若静止车辆标志为ON状态则加1、若静止车辆标志为OFF状态则减1的静止车辆标志计数器，将该静止车辆标志计数器的值作为静止车辆概率来处理。需要说明的是，静止车辆标志计数器的初始值为0，当静止车辆标志为OFF状态维持预定期间以上时，静止车辆标志计数器可以重置为0。需要说明的是，在步骤302中，在算出的静止车辆概率为预定基准值以下的情况下，可以进入步骤316。 [0059] 在步骤304中，运算静止车辆动作区域。静止车辆动作区域是在静止车辆位于该区域内时，满足提醒注意执行条件(的1个要素)的区域。在此，作为一例，静止车辆动作区域是在横向位置被规定的区域。即，在横向位置为第一预定横向位置范围时，设为满足提醒注意执行条件。这种情况下，静止车辆动作区域对应于第一预定横向位置范围。 [0060] 在步骤306中，运算静止车辆动作时机。静止车辆动作时机对应于与静止车辆相关的提醒注意的执行时机。在此，作为一例，静止车辆动作时机是以TTC规定的时机，在TTC成为第一预定时间以下的时机执行提醒注意。因此，在本例中，在判断为通过雷达传感器22检测到的静止物是静止车辆的情况下，在静止车辆的横向位置为静止车辆动作区域内的状况下，当成为静止车辆动作时机时，执行提醒注意。 [0061] 在步骤308中，判断通过雷达传感器22检测到的静止物是否为路侧静止物。在此，作为一例，在通过雷达传感器22检测到的静止物满足以下的条件时，判断为该静止物是路侧静止物，将路侧静止物标志设为ON。 [0062] ■静止物体的反射点在横向上距道路端部为0.5m以内。 [0063] 需要说明的是，道路端部的横向位置可以通过雷达传感器22检测。而且，作为对于上述的条件的“AND”条件，可以附加“与静止物体相关的反射点按照道路形状(曲率半径)而连续多个”。 [0064] 在步骤308中，在判断为通过雷达传感器22检测到的静止物是路侧静止物的情况下，进入步骤310，在判断为通过雷达传感器22检测到的静止物不是路侧静止物的情况下(即，在判断为通过雷达传感器22检测到的静止物既不是静止车辆也不是路侧静止物的情况下)，进入步骤316。 [0065] 在步骤310中，算出路侧静止物概率(通过雷达传感器22检测到的静止物是路侧静止物的概率)。在此，作为一例，设定每隔预定周期若路侧静止物标志为ON状态则加1、若路侧静止物标志为OFF状态则减1的路侧静止物标志计数器，并将该路侧静止物标志计数器的值作为路侧静止物概率进行处理。需要说明的是，路侧静止物标志计数器的初始值为0，当使路侧静止物标志为OFF状态维持预定期间以上时，可以将路侧静止物标志计数器重置为0。需要说明的是，在步骤310中，在算出的路侧静止物概率为预定基准值以下的情况下，可以进入步骤316。 [0066] 在步骤312中，运算路侧静止物动作区域。路侧静止物动作区域是路侧静止物位于该区域内时满足提醒注意执行条件(的一要素)的区域。在此，作为一例，路侧静止物动作区域是以横向位置规定的区域。即，在横向位置为第二预定横向位置范围时，设为满足提醒注意执行条件。这种情况下，路侧静止物动作区域对应于第二预定横向位置范围。在此，路侧静止物动作区域设定为比静止车辆动作区域窄的区域。即，在此，第二预定横向位置范围是比第一预定横向位置范围窄的范围。因此，在这一点上，在路侧静止物的情况下，与静止车辆的情况下相比难以满足提醒注意执行条件。 [0067] 在步骤314中，运算路侧静止物动作时机。路侧静止物动作时机对应于与路侧静止物相关的提醒注意的执行时机。在此，作为一例，路侧静止物动作时机是以TTC规定的时机，在TTC成为第二预定时间以下的时机执行提醒注意。因此，在将通过雷达传感器22检测到的静止物判断为是路侧静止物的情况下，在路侧静止物的横向位置为路侧静止物动作区域内的状况下，当成为路侧静止物动作时机时，执行提醒注意。在此，路侧静止物动作时机设定为比静止车辆动作时机延迟的时机。即，在此，第二预定时间是比第一预定时间短的时间。因此，在这一点上，在路侧静止物的情况下，与静止车辆的情况相比，难以满足提醒注意执行条件。 [0068] 在步骤316中，运算静止物动作区域。静止物动作区域是在静止物(判断为既不是路侧静止物也不是静止车辆的静止物)位于该区域内时满足提醒注意执行条件(的一要素)的区域。在此，作为一例，静止物动作区域是以横向位置预定的区域。即，在横向位置是第三预定横向位置范围时，设为满足提醒注意执行条件。这种情况下，静止物动作区域对应于第三预定横向位置范围。在此，静止物动作区域比静止车辆动作区域窄，但也可以设定为比路侧静止物动作区域宽的区域。即，在此，第三预定横向位置范围比第一预定横向位置范围窄，但也可以是比第二预定横向位置范围宽的范围。例如，在以比进行考虑时，若将第三预定横向位置范围设为“1”，则第一预定横向位置范围可以是“1.2”，第二预定横向位置范围可以是“0.8”。 [0069] 在步骤318中，运算静止物动作时机。静止物动作时机对应于与静止物相关的提醒注意的执行时机。在此，作为一例，静止物动作时机可以是由TTC规定的时机，在TTC成为第三预定时间以下的时机执行提醒注意。因此，在判断为通过雷达传感器22检测到的静止物既不是路侧静止物也不是静止车辆的情况下，在该静止物的横向位置为静止物动作区域内的状况下，若成为静止物动作时机，则执行提醒注意。在此，静止物动作时机比静止车辆动作时机延迟，但也可以设定为比路侧静止物动作时机提前的时机。即，在此，第三预定时间比第一预定时间短，但也可以是比第二预定时间长的时间。例如，在以比考虑时，若将第三预定时间设为“1”，则第一预定时间可以是“1.2”，第二预定时间可以是“0.8”。 [0070] 根据图2所示的处理，静止车辆动作区域设定为比路侧静止物动作区域宽的区域，因此在判断为静止物是静止车辆的情况下，与判断为静止物是路侧静止物的情况相比，能够对于大范围的静止物进行提醒注意。这样，根据图2所示的处理，能够对于驾驶者进行与和静止物体的种类对应的适当的范围(尤其是横向的范围)内的静止物相关的提醒注意。 [0071] 而且，根据图2所示的处理，静止车辆动作时机设定为比路侧静止物动作时机提前的时机，因此在判断为静止物是静止车辆的情况下，与判断为静止物是路侧静止物的情况下相比，能够提前作出提醒注意。换言之，在判断为静止物是路侧静止物的情况下，能够使提醒注意的时机延迟。这样，根据图2所示的处理，能够在与静止物体的种类对应的适当的时机对驾驶者进行提醒注意。 [0072] 需要说明的是，在图2所示的处理中，步骤302的处理可以省略。或者，通过步骤302的处理得到的静止车辆概率也可以利用于提醒注意执行条件的多阶段的设定。这种情况下，也可以以静止车辆概率越升高而提醒注意执行条件越容易满足的方式，使提醒注意执行条件多阶段地改变。例如，静止车辆动作区域可以以静止车辆概率越高而越变宽的方式，根据静止车辆概率而多阶段地改变。同样，静止车辆动作时机可以以静止车辆概率越高而越长的方式，根据静止车辆概率而多阶段地改变。 [0073] 而且，同样，步骤310的处理可以省略。或者，在步骤310的处理中得到的路侧静止物概率可以利用于提醒注意执行条件的多阶段的设定。这种情况下，可以以路侧静止物概率越高而越难以满足提醒注意执行条件的方式，使提醒注意执行条件多阶段地改变。例如，路侧静止物动作区域可以以路侧静止物概率越高而越变窄的方式，根据路侧静止物概率而多阶段地改变。同样，路侧静止物动作时机可以以路侧静止物概率越高而越变短的方式，根据路侧静止物概率而多阶段地改变。 [0074] 而且，在图2所示的步骤310的处理中，在车辆前方的道路为弯路时，如上所述，可以与车辆前方的道路为直线路的情况下相比，较高地算出路侧静止物概率。这是因为，在车辆前方的道路为弯路时，容易产生对于路侧静止物的不必要的提醒注意。由此，在车辆前方的道路为弯路时，难以满足提醒注意执行条件，因此能够减少对于路侧静止物的不必要的提醒注意。从同样的观点出发，可以仅在车辆前方的道路为弯路时利用图2的步骤312及步骤314的处理的条件。例如，在车辆前方的道路为直线路的情况下，即使在判断为静止物是路侧静止物的情况下，也可以利用图2的步骤316及步骤318的条件作为提醒注意执行条件。或者，从同样的观点出发，路侧静止物动作区域在车辆前方的道路为弯路时，可以设定得比车辆前方的道路为直线路的情况下窄。同样，路侧静止物动作时机在车辆前方的道路为弯路时，可以设定得比车辆前方的道路为直线路的情况下短。 [0075] 而且，同样，在图2所示的步骤302的处理中，在车辆行进方向前方存在静止车辆的可能性高的情况下(例如，车辆行进方向前方存在拥堵、红色信号、岔口、临时停止线等的情况下)，如上所述，可以较高地算出静止车辆概率。由此，在车辆行进方向前方存在静止车辆的可能性高的情况下，容易满足提醒注意执行条件，因此能够以高的可靠度实现对于静止车辆的必要的提醒注意。 [0077] 例如，在上述的实施例中，即便静止物是路侧静止物，考虑到实际上碰撞的可能性高的情况下提醒注意是有用的，设定判断为静止物是路侧静止物的情况下也执行提醒注意那样的提醒注意执行条件。然而，在判断为静止物是路侧静止物的情况下，也可以设定实质上不执行提醒注意的提醒注意执行条件。这种情况下，也可以执行对于判断为是路侧静止物的静止物的碰撞回避控制。而且，对于判断为是路侧静止物的静止物的提醒注意执行条件可以设定为与碰撞回避控制的执行条件相同。 [0078] 而且，在上述的实施例中，在判断为静止物是静止车辆的情况下和判断为静止物是路侧静止物的情况下，变更提醒注意执行条件，但也可以取代于此或者在此基础上，变更其他的驾驶辅助的执行条件。例如，可以变更碰撞回避控制的执行条件。这种情况下也同样是碰撞回避控制的执行条件以判断为静止物是静止车辆的情况下比判断为静止物是路侧静止物的情况下容易满足的方式进行设定。碰撞回避控制的执行条件与上述的提醒注意执行条件同样，可以根据静止物概率而改变，改变的思路可以与上述的提醒注意执行条件相同。 [0079] 而且，在上述的实施例中，碰撞回避控制的执行条件可以根据驾驶者的油门操作的有无、制动器操作的有无等而改变。例如，碰撞回避控制的执行条件在油门开度为0时(将脚从油门踏板离开时)，向难以满足的方向变更。 [0080] 需要说明的是，在上述中，横向位置例如是表示相对于本车前后方向的中心轴的横向上的偏移的参数，可以以本车的左右端部为基准，也可以以本车的横向的中心为基准，基准位置是任意的。 [0081] 标号说明 [0082] 1 车辆驾驶辅助装置 [0083] 10 处理装置 [0084] 20 物体检测传感器 [0085] 22 雷达传感器 [0086] 24 图像传感器 [0087] 40 车辆传感器 [0088] 50 节气门控制装置 [0089] 52 制动器控制装置 [0090] 54 显示器 [0091] 56 蜂鸣器 |
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