车辆周边监视装置、车辆周边监视系统 |
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| 申请号 | CN201380038564.8 | 申请日 | 2013-07-19 | 公开(公告)号 | CN104584100B | 公开(公告)日 | 2016-10-19 |
| 申请人 | 丰田自动车株式会社; | 发明人 | 疋田敏朗; | ||||
| 摘要 | 具有： 位置 信息获取单元，获取车辆的当前位置；车载摄像机，对车辆的外部进行摄像；显示装置，提示图像；注意地点信息存储单元，存储与注意地点关联的信息，该注意地点是推荐使用所述车载摄像机的场所；以及控制单元，进行将从所述车载摄像机获取到的图像输出到所述显示装置的车外图像显示，所述控制单元在判定为在获取到的当前位置的附近有所述注意地点的情况下，进行所述车外图像显示。 | ||||||
| 权利要求 | 1.一种车辆周边监视系统，由车辆和服务器装置构成， |
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| 说明书全文 | 车辆周边监视装置、车辆周边监视系统技术领域[0001] 本发明涉及通过摄像机(camera)监视车辆的周边的装置。 背景技术[0002] 已知在车辆外部安装摄像机，从车内监视驾驶座的视觉死角的车外监视系统。例如，在非专利文献1记载的监视系统中，通过驾驶员按下开关而能够显示车外的监视影像，驾驶员能够边观察影像来确认安全边行驶。 [0003] 关于监视影像的显示/非显示的切换，除了能够通过开关操作进行以外，还能够通过车辆的速度自动地进行。例如，在低速行驶的情况下，使影像显示，如果速度提高，则能够自动地成为非显示。 [0004] 另外，存在如下技术：自动地判定是否为需要车辆周围的安全确认的状况，能动地显示监视影像。例如，在专利文献1记载的发明中，通过图像解析来判定行驶中的道路的宽度，在想要从窄的道路出来到宽的道路的情况下，判断为需要安全确认，自动显示监视影像。由此，驾驶员无需操作开关就能够确认车辆周边的安全。 [0005] 非专利文献1：“サイドモニタ一システム”、[online]、丰田汽车、[平成24年7月20日检索]、因特网 [0006] 专利文献1：日本特开2009-246808号公报 发明内容[0007] 当前市面销售的车外监视装置的大部分具有根据车速信息等能够从车辆具备的传感器获取的信息进行自动显示的功能。但是，在仅通过传感器信息进行判断的情况下，存在在不必要的场所显示监视影像等的麻烦。例如，在车速低的情况下进行监视显示的装置中，即便是等待信号灯的停车，监视器也会起动。因此，驾驶员在不必要的场所切断主开关而行驶的情况多，无法充分地活用自动显示功能。 [0008] 另外，虽然还能够如专利文献1那样解析获取到的图像来判断是否需要监视器显示，但存在根据图像识别精度的问题而发生在必要时不进行监视器显示这样的不合适、或者在识别图像的装置本身中花费成本这样的问题。 [0009] 本发明是考虑上述问题而完成的，其目的在于提供一种车辆周边监视装置以及车辆周边监视系统，能够判定车辆正在在驾驶中需要注意的场所行驶，并自动地进行车外影像的显示。 [0010] 为了达成上述目的，本发明的车辆周边监视装置以及车辆周边监视装置系统通过以下的手段进行车外影像的显示。 [0011] 本发明的第一方式的车辆周边监视装置是搭载于车辆的监视装置。 [0012] 具体而言，其特征在于，具有：位置信息获取单元，获取车辆的当前位置；车载摄像机，对车辆的外部进行摄像；显示装置，提示图像；注意地点信息存储单元，存储与注意地点关联的信息，所述注意地点是推荐使用所述车载摄像机的场所；控制单元，进行将从所述车载摄像机获取到的图像输出到所述显示装置的车外图像显示，所述控制单元在判定为在获取到的当前位置的附近有所述注意地点的情况下，进行所述车外图像显示。 [0013] 车辆根据存储的与注意地点关联的信息和获取到的当前位置信息，判断是否在推荐使用对车外进行摄像的车载摄像机的场所行驶，进行车外监视影像(以后称为车外图像)的显示。与注意地点关联的信息是指，能够确定注意地点的位置的信息。存储的信息也可以是例如注意地点的坐标，在具有地图信息的情况下，也可以是对应的区段代码等。另外，也可以是地图信息本身。在地图信息具有关于道路的连接关系、形状的信息的情况下，能够将在驾驶中需要注意的场所抽出为注意地点。通过这样构成，能够抑制不必要的车外图像的显示，并且能够在必要的场所可靠地显示车外图像。 [0014] 另外，也可以具有如下特征：所述注意地点信息存储单元存储地图信息，所述控制单元根据所述地图信息具有的信息决定注意地点。也可以从地图信息获取关于例如交叉路口的附近、眺望性差的拐角、从窄的道路出来到优先道路的部位等在驾驶中需要注意的场所的信息，并将其处理为注意地点。 [0015] 另外，所述控制单元的特征可以在于将在所述地图信息中定义的窄马路处理为注意地点，所述控制单元的特征也可以在于将在所述地图信息中定义的交叉路口处理为注意地点。窄马路是指，宽度是规定值以下的窄的道路。通过这样构成，能够抑制接触的危险性少的状况下的车外图像的显示。 [0016] 另外，也可以具有如下特征：本发明的车辆周边监视装置还具有获取车辆的速度的车速获取单元，所述控制单元在车辆的速度低于规定的值的情况下进行所述车外图像显示。 [0017] 在车辆的速度高的情况下，能够推测为不是应该注意行进的场所。因此，通过对速度设置阈值，只限于速度低于阈值的情况进行车外图像显示，从而能够抑制不必要的显示。 [0018] 另外，也可以具有如下特征：本发明的车辆周边监视装置还具有存储摄像机地点信息的摄像机地点存储单元，所述摄像机地点信息是表示驾驶员手动地进行了车外图像显示的场所的信息，所述控制单元还考虑比较所述获取到的当前位置信息和所述摄像机地点信息而得到的结果来进行所述车外图像显示。 [0019] 在车辆的当前位置是驾驶员过去手动地进行了车外图像显示的场所的附近的情况下，能够优先地进行车外图像显示。通过这样构成，即使是例如个人住宅的停车场等用预先存储的信息无法判断是否应进行车外图像显示的场所，也能够进行自动显示。控制单元既可以在与摄像机地点信息对应的场所无条件地进行车外图像显示，也可以根据过去通过了该地点的次数、显示了图像的次数等，判断是否进行显示。 [0020] 另外，也可以具有如下特征：所述摄像机地点存储单元将所述摄像机地点信息和驾驶员使用的车载摄像机的类别或者显示方法关联起来存储，所述控制单元使用与所述摄像机地点信息关联起来存储的类别的车载摄像机或者显示方法来进行车外图像显示。 [0021] 在车载摄像机有多个的情况下，优选不显示无关系的方向的图像，在图像的显示方法有多个的情况下，优选选择更适合的显示方法。例如，在出到优先道路时，优选相比于左方向的摄像机优先地使用右方向的摄像机，相比于利用多个摄像机的分割显示，优选利用特定的摄像机进行放大显示。在存储摄像机地点信息时，通过将确定过去使用的摄像机、显示方法的信息关联起来存储，能够使用相同的摄像机或者显示方法来进行车外图像的显示。 [0022] 本发明的第二方式的车辆周边监视系统是由车辆和服务器装置构成的车辆周边监视系统。 [0023] 具体而言，车辆具有：位置信息获取单元，获取车辆的当前位置信息；车载摄像机，对车辆的外部进行摄像；显示装置，提示图像；服务器通信单元，将获取到的所述位置信息发送到所述服务器装置；以及控制单元，根据从所述服务器装置接收到的信息，判定是否进行将从所述车载摄像机获取到的图像输出到所述显示装置的车外图像显示。 [0024] 另外，服务器装置具有：注意地点信息存储单元，存储与注意地点关联的信息，所述注意地点是推荐使用所述车载摄像机的场所；摄像机推荐度决定单元，获取所述车辆的位置信息，决定与获取到的位置信息对应的注意地点处的摄像机推荐度，所述摄像机推荐度是关于推荐使用所述车载摄像机的程度的信息；以及车辆通信单元，将决定的所述摄像机推荐度发送到所述车辆。 [0025] 摄像机推荐度是与发送的位置信息对应地返回车辆的信息，且是表示在与该位置信息对应的注意地点以何种程度推荐使用车载摄像机的信息。这样，也可以由服务器装置对车辆提供车载摄像机的推荐程度。服务器具有与注意地点关联的信息，由此多个车辆能够共享相同的信息，并且，能够迅速地更新信息。另外，关于摄像机推荐度，既可以用数值表示，也可以通过是否应该使用车载摄像机这样的二值表示。 [0026] 另外，也可以是，所述注意地点信息存储单元存储地图信息，所述摄像机推荐度决定单元根据在所述地图信息中定义的信息决定注意地点。另外，所述摄像机推荐度决定单元也可以将在所述地图信息中定义的窄马路处理为所述注意地点，所述摄像机推荐度决定单元也可以将在所述地图信息中定义的交叉路口处理为所述注意地点。在本发明的第二方式中，也能够与第一方式同样地根据地图信息决定注意地点。 [0027] 另外，也可以具有如下特征：所述注意地点信息存储单元将注意地点和该注意地点处的摄像机推荐度关联起来存储，所述控制单元在所述摄像机推荐度大于规定的值的情况下，进行车外图像显示。另外，也可以根据车辆的驾驶员在该注意地点手动地进行了车外图像显示的次数，决定与所述注意地点对应的所述摄像机推荐度。 [0028] 优选根据车辆的驾驶员手动地进行了车外图像显示的次数，决定摄像机推荐度。例如，既可以将其他车辆的车外图像显示的累计次数作为摄像机推荐度，也可以将每单位时间进行了车外图像显示的车辆的台数作为摄像机推荐度。车辆在摄像机推荐度超过了阈值的情况下显示车外图像。通过这样构成，在有驾驶员感到危险而手动地进行了图像显示的实际情况的地点中，其他车辆能够自动地进行车外图像显示。 [0029] 另外，也可以具有如下特征：所述服务器通信单元在驾驶员手动地进行了车外图像显示的情况下，将所述车辆的位置信息发送到所述服务器装置。通过这样构成，能够从多个车辆收集关于注意地点的信息，能够即刻反映到服务器具有的信息。 [0030] 另外，也可以具有如下特征：所述车辆还具有获取车辆的速度的车速获取单元，所述服务器通信单元在驾驶员手动地进行了车外图像显示的情况下，将获取到的所述车辆的速度与车辆的位置信息一起发送到所述服务器装置，也可以具有如下特征：所述摄像机推荐度是对车辆的驾驶员在对应的注意地点手动地进行了车外图像显示的次数乘以根据所述车辆的速度决定的系数而得到的值，与快的速度相比，在慢的速度下所述系数更大。 [0031] 也可以在发送车辆的位置信息时，同时发送车速。由此，服务器装置能够决定用于使用车速来计算摄像机推荐度的系数。例如，在车速慢的状况下使用了车载摄像机的情况下，意味着更加以注意地行进，所以以使摄像机推荐度变大的方式决定系数。通过这样构成，摄像机推荐度的可靠性提高。 [0032] 另外，也可以具有如下特征：所述车辆还具有获取车辆的速度的车速获取单元，所述控制单元在车辆的速度低于规定的值的情况下进行车外图像显示。在本发明的第二方式中，也能够与第一方式同样地，只限于小于规定的速度，进行车外图像显示。 [0033] 另外，也可以具有如下特征：所述注意地点信息存储单元将所述摄像机推荐度和驾驶员使用的车载摄像机的类别或者显示方法关联起来存储，所述控制单元使用与所述摄像机推荐度关联起来存储的类别的车载摄像机或者显示方法来进行车外图像显示。 [0034] 在本发明的第二方式中，也可以与第一方式同样地存储过去使用的车载摄像机的类别、显示方法，在进行车外图像显示时使用。由此，在其他车辆进行车外图像显示时，能够选择适合的摄像机、显示方法。 [0035] 另外，本发明能够特定为包括上述单元的至少一部分的车辆周边监视装置、车辆周边监视系统。另外，本发明还能够特定为包括上述处理的至少一部分的图像显示方法。关于上述处理、单元，只要不产生技术上的矛盾，就能够自由地组合实施。 [0037] 图1是第一实施方式的车辆周边监视装置的系统结构图。 [0038] 图2是说明利用车载摄像机的摄像区域的图。 [0039] 图3是说明根据地图信息决定的注意地点的图。 [0040] 图4是第一实施方式的车辆周边监视装置的处理流程图。 [0041] 图5是第一实施方式的变形例的车辆周边监视装置的处理流程图。 [0042] 图6是使用了摄像机地点信息的注意地点的例子。 [0043] 图7是第二实施方式的车辆周边监视装置的系统结构图。 [0044] 图8是第二实施方式的服务器装置的系统结构图。 [0045] 图9是第三实施方式的服务器装置的系统结构图。 [0046] 图10是第三实施方式的车辆周边监视装置以及服务器装置的处理流程图。 [0047] 图11是第三实施方式的摄像机推荐度数据的例子。 [0048] 图12是说明第三实施方式中的同一地点的判定方法的图。 [0049] 图13是第三实施方式的车辆周边监视装置的处理流程图。 [0050] 图14是第四实施方式的服务器装置的系统结构图。 [0051] 图15是第四实施方式的摄像机推荐度数据的例子。 [0052] (符号说明) [0053] 10、10B：车辆周边监视装置；101：车速探测部；102：当前位置获取部；103：地图信息存储部；104：控制部；105：图像获取部；106：显示装置；107：车速传感器；108、109：车外摄像机；110：显示开关；111：通信部；20、20B、20C：服务器装置；201：通信部；202：控制部；203：地图信息存储部；204：摄像机推荐度存储部。 具体实施方式[0054] (第一实施方式) [0055] <系统结构> [0056] 参照作为系统结构图的图1，说明第一实施方式的车辆周边监视装置。第一实施方式的车辆周边监视装置10是显示通过搭载于汽车并对车外进行摄像的车载摄像机摄像的图像的装置。 [0057] 车速探测部101是从连接的车速传感器107获取车辆的速度信息的单元。另外，当前位置获取部102是从车辆具备的GPS装置(未图示)获取本车的当前位置信息(纬度以及经度)的单元。 [0058] 地图信息存储部103是存储地图信息的单元，是本发明中的注意地点信息存储单元。地图信息典型地是指定义了车辆可行驶的道路的信息的道路地图数据。另外，在地图信息中，除了道路彼此的连接关系以外，优选还包括与道宽(宽度)、交通规则有关的信息等。 [0059] 控制部104是承担车辆周边监视装置10整体的控制的单元。具体而言，是如下单元：用于参照获取到的车速、当前位置信息、和地图信息存储部103抽出的注意地点，判断车辆是否处于需要显示车外图像的状况。另外，控制部104具有从地图信息存储部103中存储的地图信息抽出注意地点的功能。关于详细的处理内容，后述。 [0060] 图像获取部105是从连接的车外摄像机获取图像的单元。 [0061] 车外摄像机是为了补充驾驶员的视觉死角而设置于车外的摄像机，由例如前置摄像机、侧置摄像机等多个摄像机构成。图2是说明各摄像机的摄像方向的图。前置摄像机是设置于车辆前头部的左右的、确认交叉道路的交通的摄像机。另外，侧置摄像机是设置于车辆的左右侧方的、用于确认针对驾驶员而言成为视觉死角的部分的摄像机。图像获取部105能够从这些多个车外摄像机获取图像。另外，在本实施方式中，假设连接有车外摄像机1(符号108)和车外摄像机2(符号109)这二个摄像机。 [0062] 显示装置106是用于对车辆的乘客提示图像的单元。能够通过设置于车内的液晶监视器等，显示输入的图像。另外，显示开关110是用于手动地进行车外图像显示的开关。通过按下该开关，能够使车外摄像机摄像的影像强制地显示于显示装置106。 [0063] <注意地点的抽出方法> [0064] 接下来，说明控制部104从存储的地图信息抽出作为推荐使用车外摄像机的场所的注意地点的方法。在本实施方式中，将包括窄马路即宽度窄的所有道路在内的区域处理为注意地点。另外，窄马路在法律上是指未满足宽度4.0米的道路，但在发明的公开中，不特别限定道路的宽度。 [0065] 有图3所示那样的道路，当横切中央的道路以外的道路是窄马路的情况下，用阴影线表示的区域121以及区域122的内部成为注意地点。即，在车辆处于符号123的位置的情况下，能够判定为车辆在注意地点行驶，在车辆处于符号124的位置的情况下，能够判定为在车辆的附近没有注意地点。 [0066] 另外，关于注意地点的抽出，无需一定根据道路的宽度进行。例如，也可以将包括地图信息中定义的道路中的、未被设想通过导航装置引导车辆的道路的区域处理为注意地点。另外，也可以将道路交叉或者合流的部位的周边区域作为注意地点。例如，也可以将从交叉路口的中心起处于一定的距离的区域处理为注意地点。另外，也可以不存储地图信息，而仅存储用于定义设为注意地点的区域的坐标。 [0067] 另外，注意地点无需一定根据区域来定义。在地图信息由节点和连路(link)的信息构成的情况下，也可以将相应的连路整体定义为注意地点。 [0068] <车辆周边监视装置的处理流程> [0069] 接下来，参照控制部104进行的处理的流程图即图4，说明判定是否进行车外图像的显示的处理。图4的流程优选每隔一定时间、或者每当行驶一定距离时定期地执行。但是，在手动进行车外图像显示的期间，停止执行。 [0070] 在步骤S11中，从当前位置获取部102获取车辆的当前位置。获取的信息是纬度以及经度信息。 [0071] 接下来，在步骤S12中，判定获取到的车辆的当前位置是否处于注意地点或者其附近。具体而言，在通过坐标定义了注意地点的情况下，判定车辆的当前位置是否处于该地点的附近，在通过区域定义了注意地点的情况下，判定车辆的当前位置是否处于该区域内。 [0072] 另外，在地图信息由节点和连路的信息构成的情况下，也可以判定车辆的当前位置是否处于满足注意地点的必要条件的连路上。 [0073] 在步骤S12中判定为车辆未处于注意地点或者其附近的情况、且显示装置106正在输出车外图像的情况下，在执行了停止图像输出的步骤S16之后，处理返回到步骤S11。在判定为车辆处于注意地点或者其附近的情况下，处理转移到步骤S13。 [0074] 在步骤S13中，从车速探测部101获取车辆的速度。接下来，在步骤S14中，判定获取到的车速是否小于规定的速度。规定的速度是指，优选为设想使用车外摄像机的速度以上，能够设为例如时速10公里。 [0075] 在车辆的速度是规定值以上的情况、且显示装置106正在输出车外图像的情况下，在执行了停止图像输出的步骤S16之后，处理返回到步骤S11。在小于规定值的情况下，处理转移到步骤S15，将从图像获取部105获取到的图像输出到显示装置106。 [0076] 在第一实施方式中，通过从地图信息存储部103中存储的地图信息抽出注意地点，并与获取到的位置信息对照，从而判定车辆处于推荐使用车外摄像机的场所。由此，能够在需要安全确认的场所，可靠地显示车外监视影像。 [0077] (第一实施方式的变形例) [0078] 本变形例是在第一实施方式的基础上，存储过去手动地进行了车外图像显示的场所，并在该场所优先地进行车外图像显示的方式。本变形例的车辆周边监视装置的系统结构与第一实施方式相同。另外，关于以下说明的步骤以外的处理，也与第一实施方式相同。 [0079] 图5是在驾驶员按下了显示开关110时执行的处理的流程。 [0080] 首先，在步骤S17中，控制部104从当前位置获取部102获取车辆的当前位置。接下来，将获取到的当前位置作为注意地点，存储于地图信息存储部103(S18)。存储的信息既可以仅为表示获取到的当前位置的坐标，也可以是以车辆的位置为中心的任意的大小的区域。在附近有交叉路口等的情况下，也可以是包括该交叉路口的区域。 [0081] 参照图6，说明步骤S18的处理的一个例子。此处，在用符号125表示的位置按下了显示开关110的情况下，将包括位于附近的丁字路的区域127存储为注意地点。另外，在如符号126那样在附近没有交叉路口等的情况下，将以该地点为中心的区域128存储为注意地点。在符号125以及126的位置处理了显示开关的结果，将区域127以及128存储为新的注意地点。 [0082] 在注意地点的存储结束之后，控制部104进行车外图像显示(S19)。 [0083] 在如以上那样存储的注意地点和车辆的当前位置在步骤S12的处理时一致了的情况下，与第一实施方式同样地，自动地进行车外图像显示。关于图像的显示，既可以无条件地进行，也可以存储进行了手动显示的次数，使用例如“在过去进行了规定次数以上的手动显示的情况下进行显示”这样的条件。另外，关于在步骤S18中存储的注意地点，也可以若经过一定的期间则删除。 [0084] 另外，也可以将使用的摄像机的类别、显示方法与位置信息关联起来存储。例如，能够存储“在整个画面中显示在区域127中从右前置摄像机获取到的图像”、“在区域128中使用所有摄像机来进行环景显示”这样的信息。由此，能够在过去使用了车载摄像机的场所进行相同的显示。 [0085] (第二实施方式) [0086] 第二实施方式是如下方式：车辆对服务器装置发送当前位置，服务器装置将是否需要在该位置使用车载摄像机的情况发送到车辆。关于与第一实施方式相同的单元，附加相同的符号而省略说明。另外，以下说明的步骤以外的动作与第一实施方式相同。 [0087] 图7是第二实施方式的车辆周边监视装置10B的系统结构图。在车辆周边监视装置10B中，代替地图信息存储部103而配置作为与服务器进行通信的单元的通信部111。在本实施方式中，通信部111通过利用了便携电话网的无线通信，与服务器装置进行通信。 [0088] 以上说明的单元以外的单元与第一实施方式相同。 [0089] 图8是服务器装置20的系统结构图。 [0090] 通信部201是与车辆周边监视装置10B进行通信的单元。另外，控制部202是承担服务器装置20整体的控制的单元。具体而言，是用于参照获取到的位置信息和存储的地图信息来决定是否需要使用车载摄像机的单元。控制部202是本发明中的摄像机推荐度决定单元。在本实施方式中，摄像机推荐度是指，表示“应该使用车载摄像机”以及“也可以不使用车载摄像机”中的哪一个的二值的信息。 [0091] 地图信息存储部203是与地图信息存储部103同样地存储道路地图数据的单元。 [0092] 关于在第二实施方式中车辆周边监视装置10B以及服务器装置20进行的处理，参照第一实施方式中的流程图即图4进行说明。在第二实施方式中，进行处理的主体与第一实施方式不同。 [0093] 在步骤S11中，控制部104将获取到的当前位置信息通过通信部111发送到服务器装置。然后，在步骤S12中，控制部202判定获取到的车辆的当前位置是否处于注意地点或者其附近，将判定结果发送到通信部111。判定车辆的当前位置是否处于注意地点或者其附近的方法与第一实施方式中的步骤S12相同。 [0094] 根据第二实施方式，能够在服务器装置侧管理地图信息，所以能够对多个车辆传递同一信息。另外，车辆无需具有容量大的地图信息，能够迅速地进行信息的更新。 [0095] (第三实施方式) [0096] 第三实施方式是如下方式：在车辆的驾驶员使用了车外摄像机的情况下，车辆将使用了摄像机的意思和其位置信息发送到服务器装置，服务器装置根据接收到的信息计算摄像机推荐度。关于与第一以及第二实施方式相同的单元，附加相同的符号而省略说明。 [0097] 第三实施方式的车辆周边监视装置10B的系统结构与第二实施方式相同。另外，图9是第三实施方式的服务器装置20B的系统结构图。 [0098] 摄像机推荐度存储部204是存储摄像机推荐度数据的单元，是本发明中的注意地点信息存储单元，所述摄像机推荐度数据是表示在特定的地点以何种程度被推荐车外图像的显示的信息。根据从其他车辆接收到的“使用了车外摄像机”这样的信息，生成摄像机推荐度数据。关于详细的生成方法，后述。服务器装置20B的、摄像机推荐度存储部204以外的结构与第二实施方式相同。 [0099] <摄像机推荐度数据的生成> [0100] 使用第三实施方式的车辆周边监视装置10B以及服务器装置20B进行的处理的流程即图10，说明摄像机推荐度数据的生成方法。步骤S21～S22是车辆周边监视装置10B进行的步骤，步骤S31～S32是服务器装置20B进行的步骤。 [0101] 当车辆的驾驶员使用显示开关110进行车外图像显示时，图10的流程开始。 [0102] 首先，控制部104从当前位置获取部102获取车辆的当前位置(S21)。接下来，控制部104将获取到的当前位置信息通过通信部111发送到服务器装置(S22)。另外，可以在任意的定时进行车外图像的显示。 [0103] 另一方面，控制部202通过通信部201获取从车辆发送的位置信息(S31)，在计算了摄像机推荐度之后，更新摄像机推荐度存储部204存储的数据(S32)。 [0104] 说明计算摄像机推荐度的方法。图11是以表形式示出摄像机推荐度存储部204中存储的摄像机推荐度数据的图。摄像机推荐度数据具有位置信息和与该位置信息对应的摄像机推荐度。摄像机推荐度是指，在该位置的附近使用了车外摄像机的次数。 [0105] 在步骤S32中，控制部202从存储的摄像机推荐度数据检索与接收到的位置信息对应的记录(record)，加上该记录具有的摄像机推荐度。在没有对应的记录的情况下，生成与该位置信息对应的记录。记录生成时的摄像机推荐度是1。 [0106] 说明判定有无对应的记录的方法。在步骤S32中，比较从车辆接收到的位置信息和存储的记录的位置信息，在相互的地点处于一定的距离以内的情况下，视为同一地点。 [0107] 以图12为例子进行说明。例如，设为在符号141的地点，某个车辆使用了车外摄像机。在摄像机推荐度存储部中，生成与符号141的地点对应的记录，该记录的摄像机推荐度成为1。接下来，设为在符号143的地点，其他车辆使用了车外摄像机。该地点处于从已经存储的符号141的地点起的一定的距离(符号142)以内，所以被视为是与符号141相同的地点，与符号141的地点对应的记录的摄像机推荐度成为2。假设，在其他车辆在符号144的地点使用了车外摄像机的情况下，该车辆从符号141的地点离开一定的距离以上，所以生成新的记录。 [0108] 这样，每当其他车辆使用车外摄像机时，执行图10所示的处理，追加/更新与位置信息(即注意地点)关联起来的摄像机推荐度数据。 [0109] <车载摄像机使用的判定> [0110] 接下来，说明使用存储的摄像机推荐度数据，判定车辆是否进行车外图像显示的方法。图13是车辆周边监视装置10B进行的处理的流程。图13所示的处理也与第一实施方式同样地优选定期地执行，在手动进行车外图像显示的期间，优选停止执行。 [0111] 首先，控制部104从当前位置获取部102获取车辆的当前位置(S41)，从车速探测部101获取车辆的速度(S42)。 [0112] 接下来，在步骤S43中，判定获取到的车速是否小于规定的速度。规定的速度能够取与第一实施方式同样的值。在车速是规定值以上的情况、且显示装置106正在输出车外图像的情况下，执行停止显示的步骤S47，处理返回到步骤S41。在车速小于规定值的情况下，处理转移到步骤S44。 [0113] 步骤S44是将当前位置信息发送到服务器装置，并接收摄像机推荐度的处理。说明该步骤的详细的内容。 [0114] 首先，控制部104通过通信部111，将获取到的当前位置信息发送到服务器装置。接下来，控制部202使用获取到的位置信息，从摄像机推荐度存储部204检索摄像机推荐度数据。此时，比较获取到的位置信息和存储的记录的位置信息，在相互的地点处于一定的距离以内的情况下，视为一致，通过通信部201发送对应的摄像机推荐度。在没有对应的记录的情况下，发送的摄像机推荐度为0。 [0115] 在步骤S45中，控制部104判定获取到的摄像机推荐度是否为阈值以上。阈值能够设为任意的值。在摄像机推荐度小于阈值的情况、且显示装置106正在输出车外图像的情况下，执行停止显示的步骤S47，处理返回到步骤S41。在是阈值以上的情况下，处理转移到步骤S46，进行车外图像显示。如果将此处使用的阈值设为n，则在摄像机推荐度是n以上、即n台以上的车辆在对应的场所使用了车外摄像机的情况下，进行车外图像显示。 [0116] 如以上说明，在第三实施方式中，使用从车辆发送的信息，生成或者更新摄像机推荐度数据。在该方式中，具有服务器装置无需预先具有与注意地点关联的信息这样的优点，具有能够在车辆之间共享与实际的道路状况符合的信息这样的优点。 [0117] 另外，在本实施方式中，将使用了车外摄像机的次数本身作为摄像机推荐度，但也可以使用根据该次数运算出的结果。例如，也可以将过去一定期间中的车外摄像机的使用次数作为摄像机推荐度。 [0118] 另外，也可以与摄像机推荐度关联起来存储所使用的摄像机的类别或者显示方法。例如，也可以将摄像机推荐度最大的摄像机推荐度与其类别或者显示方法一起发送到车辆，也可以按摄像机的类别或者显示方法将多个摄像机推荐度发送到车辆。 [0119] (第四实施方式) [0120] 第四实施方式是相对第三实施方式，根据车速和位置信息进行摄像机推荐度的加权的方式。关于与第三实施方式相同的单元，附加相同的符号而省略说明。第四实施方式的车辆周边监视装置10B的系统结构与第三实施方式相同。 [0121] 图14是第四实施方式的服务器装置20C的系统结构图。服务器装置20C具有在第二实施方式中说明的地图信息存储部203和在第三实施方式中说明的摄像机推荐度存储部204这双方。 [0122] 此处，参照第三实施方式的服务器装置的处理流程即图10，说明与本实施方式的不同点。 [0123] 在步骤S21中，控制部104在获取当前位置信息的同时，从车速探测部101获取车速。然后，在步骤S22中，与位置信息同时地将车速发送到服务器装置。除了在获取以及发送的信息中追加车速这点以外，与第三实施方式相同。 [0124] 接下来，在步骤S31中，通信部201获取发送的位置信息以及车速，在步骤S32中，控制部202计算摄像机推荐度。 [0125] 摄像机推荐度的计算具体而言通过以下的处理来进行。 [0126] ■从摄像机推荐度数据检索与获取到的位置信息对应的记录 [0127] ■对获取到的车速进行分类，加上对应的速度域的摄像机次数 [0128] ■对各速度域的摄像机次数，进行与速度对应的加权并合计 [0129] ■将对合计值进行了与场所对应的加权而得到的结果作为摄像机推荐度 [0130] 参照本实施方式中的摄像机推荐度数据的例子即图15，说明各个处理。 [0131] 首先，确认在摄像机推荐度数据中是否存在与获取到的位置信息对应的记录。使用与步骤S32相同的方法，检索对应的记录。在不存在对应的记录的情况下，生成新的记录，但在该情况下，从地图信息存储部203获取并赋予与该位置信息对应的场所的道路类别。道路类别是指，例如“交叉路口”、“丁字路”、“拐弯”、“窄马路”等信息。 [0132] 接下来，根据速度，对获取到的车速进行分类。在本实施方式中，将车速分类为“慢行”、“低速”、“其他”这三个阶段。例如，能够分类为时速0～10公里、10～20公里、20公里以上等。 [0133] 接下来，加上在(1)中确定的记录的、与分类的车速对应的摄像机次数。在图15的例子的情况下，在No.1的记录是对象、且分类的速度是“慢行”的情况下，加上“摄像机次数(慢行)”的值。 [0134] 然后，用速度对各速度域的摄像机次数进行加权并合计。在本例子中，设为对“慢行”、“低速”、“其他”分别乘以1.5、1.0、0.5的系数。在用No.1的记录进行计算的情况下，合计的值成为50×1.5+20×1.0+10×0.5＝100，在No.2的记录的情况下，成为10×1.5+20×1.0+10×0.5＝40。优选为，速度越低，每个速度域的系数越大。 [0135] 接下来，使用每个道路类别的系数，对摄像机次数进行加权。例如，在与No.1的记录对应的“交叉路口”这样的类别的系数是1.0的情况下，加权的结果成为100，在与No.2的记录对应的“窄马路”这样的类别的系数是0.5的情况下，加权的结果成为20。该结果成为各地点处的摄像机推荐度。优选为，越是在驾驶中需要注意的的场所，将每个道路类别的系数设为越大。 [0136] 在第四实施方式中，使用使用了摄像机的场所的道路类别和使用了摄像机时的车速，进行针对摄像机次数的加权。由此，能够将车外图像的显示以何种程度重要的情况反映到摄像机推荐度，能够进行更正确的判定。 [0137] 另外，各实施方式的说明是在说明本发明时的例示，本发明能够在不脱离发明的要旨的范围内适当变更或者组合而实施。例如，从服务器向车辆传送的信息也可以不是例示那样的表示车外摄像机使用的推荐程度的信息。只要能够传达车辆处于推荐使用车外摄像机的场所，则可以是任意的信息。另外，关于摄像机推荐度，无需一定从车辆收集，也可以由服务器装置预先存储。另外，在各实施方式的说明中，根据车速判断了是否进行车外图像的显示，但也可以不使用车速信息。 |
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