周边监视装置 |
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| 申请号 | CN200880006742.8 | 申请日 | 2008-08-04 | 公开(公告)号 | CN101622156B | 公开(公告)日 | 2011-09-28 |
| 申请人 | 丰田自动车株式会社; | 发明人 | 志田充央; | ||||
| 摘要 | 本 发明 涉及一种周边监视装置。各车辆周边监视区域分配逻辑部(40a)在车队构成车辆(V1)～(V4)形成车队时进行控制，以使与单独行驶时相比，改变每个车辆的各种 传感器 (23)的监视区域(s)。由此，即使在对于与单独行驶时相同的监视区域(s)不能充分地监视车队周围的情况下，也可以通过在车队行驶时改变各个车辆的各种传感器(23)的监视区域(s)，提高对车队周围的监视能 力 。 | ||||||
| 权利要求 | 1.一种周边监视装置，是对各自搭载有用于监视周边的周边监视单元的多个车辆的上述周边监视单元的每个进行控制的周边监视装置，其中， |
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| 说明书全文 | 周边监视装置技术领域[0001] 本发明涉及一种周边监视装置，尤其涉及对各自搭载有用于监视周边的周边监视单元的多个车辆的周边监视单元的每个进行控制的周边监视装置。 背景技术[0002] 以往，提出了一种由具有监视周边的周边监视装置的车辆彼此形成车队并进行行驶的技术。例如，专利文献1公开了如下的车队行驶控制装置：在车队行驶时，将各车提供的侧方车辆检测数据发送给先头车辆，并常时监视在车队长度范围内的相邻车道行驶的对象车辆，当检测出行驶道路上的前方存在障碍物，且采取制动操作无法避免碰撞时，先头车辆进行回避调度，向后续车辆发送回避方法的指令，由此可以使协调行驶的车辆自动回避行驶道路上存在的障碍物而行驶。 [0003] 专利文献1：日本特开2002-266672号公报 [0004] 但是，在上述技术中，虽然以多个车辆形成车队进行行驶，但是存在监视周边的能力较各个车辆单独行驶时有所下降的问题。例如，在车队的先行车辆中，撮像头、雷达等后方识别传感器仅能识别后续车辆，不特别发挥功能，处于闲置状态；而在车队的后续车辆中，由于白线被先行车辆遮挡，白线识别撮像头也处于不能很好地发挥功能的状态。并且，后续车辆的雷达等周边识别传感器仅能识别先行车辆的尾部，不能充分监视车队周围。 发明内容[0005] 本发明是为了解决上述问题而完成的，其目的在于提供一种能够提高各自搭载有用于监视周边的周边监视单元的多个车辆的、对车队周围的监视能力的周边监视装置。 [0006] 本发明是一种周边监视装置，其特征在于，是对各自搭载有用于监视周边的周边监视单元的多个车辆的周边监视单元的每个进行控制的周边监视装置，具有监视区域控制单元，用于在多个车辆形成至少一部分行驶计划相同的车队时进行控制，以使与车辆单独行驶时相比，改变各个车辆的周边监视单元的监视区域。 [0007] 根据该构成，监视区域控制单元在多个车辆形成车队时进行控制，以使与车辆单独行驶时相比，改变各个车辆的周边监视单元的监视区域，因此，即使在对于与单独行驶时相同的监视区域不能充分监视车队周围的状况下，通过改变车队行驶时各个车辆的周边监视单元的监视区域，可以提高对车队周围的监视能力。另外，在本发明中，所谓“行驶计划”，例如是指从目的地、速度模式、到目的地的行驶路径中选择的至少任意一项。也就是说，在本发明中，所谓“行驶计划”例如是速度信息和到达时刻等的计划、车辆如何行驶将抵达预定地点例如目的地之类的信息。即、所谓的行驶计划是目标位置的时间变化、例如目标路径及目标速度模式。在这里，目标路径是预定行驶的路径信息。另外，目标速度模式由各车辆或车队行驶任意的距离区间所需要的时间构成。在这里，生成目标速度模式所需要的信息，例如是成为目标的加速度和加加速度(加速度的微分值)，成为目标的最大加速度和最大加加速度、目标速度、目标速度到达距离之类的信息。 [0008] 这种情况下，优选，监视区域控制单元在多个车辆形成车队时进行控制，以使各个车辆的周边监视单元的监视区域彼此重叠的面积比车辆单独行驶时小。 [0009] 根据该构成，监视区域控制单元在多个车辆形成车队时进行控制，以使各个车辆的周边监视单元的监视区域彼此重叠的面积比车辆单独行驶时小，因此作为属于车队的车辆的整体的监视区域变大，从而可以进一步提高对车队周围的监视能力。 [0010] 另外，优选，监视区域控制单元在多个车辆形成车队时进行控制，以使与车辆单独行驶时相比，使作为车队的先头车辆的车辆的周边监视单元的监视区域为车队的前方。 [0011] 在形成车队时，由于车队整体能够安全停止的减速度比车辆单独行驶时的减速度小，所以，结果导致在形成车队时需要对比车辆单独行驶时更靠前的前方进行监视。而根据该构成，监视区域控制单元在多个车辆形成车队时进行控制，以使与车辆单独行驶时相比，使作为车队的先头车辆的车辆的周边监视单元的监视区域为车队的前方，因此能够提高对车队前方的监视能力，并且提高安全性。此外，在本发明中，所谓“先头车辆”是指位于车队的先头的车辆。 [0012] 或者，优选，周边监视单元是撮像头，监视区域控制单元在多个车辆形成车队时，通过改变撮像头的焦点距离来控制监视区域。 [0013] 根据该构成，监视区域控制单元在多个车辆形成车队时，通过改变撮像头的焦点距离来控制监视区域，因此即使不利用改变周边监视装置的方向等的单元，也可以用简单的方法来改变监视区域，并对监视区域进行控制。 [0014] 进而，优选，监视区域控制单元在多个车辆形成车队时，通过改变车辆彼此间的车辆间距离来控制周边监视单元的监视区域。 [0015] 根据该构成，监视区域控制单元在多个车辆形成车队时，通过改变车辆彼此的车辆间距离来对周边监视单元的监视区域进行控制，因此，即使不利用改变周边监视装置的方向等的单元，也可以用简单的方法来改变监视区域，并对监视区域进行控制。 [0016] 此外，优选，监视区域控制单元，当多个车辆形成车队时，在车队转弯时，进行控制，以使作为先行车辆的车辆的转弯内侧的区域，成为作为先行车辆的车辆的后续车辆的周边监视单元的监视区域。 [0017] 根据该构成，监视区域控制单元，每当在多个车辆形成车队时，在车队转弯时，进行控制，以使作为先行车辆的车辆的转弯内侧的区域，成为作为先行车辆的车辆的后续车辆的周边监视单元的监视区域，因此，能够防止左右转弯时的卷入事故等。此外，在本发明中，所谓“先行车辆”，与其在车队中的位置无关，是指相对于车队中的某个车辆来说正行驶在前面的车辆。 [0019] 图1是表示第一实施方式涉及的周边监视装置的构成的框图。 [0020] 图2是表示进行车队整体的周边监视的状态的俯视图。 [0021] 图3是表示车队整体的周边监视区域的俯视图。 [0022] 图4是表示利用先行车辆消除后续车辆的死角的情况的俯视图。 [0023] 图5是表示利用先行车辆消除后续车辆的死角所需要的车辆间距离的俯视图。 [0024] 图6是表示车辆间距离是近距离时，利用先行车辆消除后续车辆的死角的情况的俯视图。 [0025] 图7是表示第二实施方式涉及的周边监视装置的构成的框图。 [0026] 图8是表示基于车队整体进行灯的配光控制的周边监视的俯视图。 [0027] 图9是表示基于车队整体进行灯的照射的周边监视区域的俯视图。 [0028] 图10是表示有相向而行的车辆、车队以外的车辆的情况下的周边监视区域的俯视图。 [0029] 图11是表示先行车辆左转弯时的后续车辆的灯的照射区域的俯视图。 [0030] 符号说明如下： [0031] 10a，10b...周边监视装置；20...信息取得部；21...车车间通信部；22...路车间通信部；23...各种传感器；24...GPS；30a...周边监视区域设定部；30b...车队照射区域设定部；40a...各车辆周边监视区域分配逻辑部；40b...各车辆配光逻辑部；V1～V4...构成车队的车辆；V0...车队外车辆；V00...相向而行车队外车辆；Vof...先行车队外车辆；Stgt，Stgt’...周边监视区域；s...监视区域；s’，s”...照射区域；e...驾驶员直接视野；m...后视镜视野；b...死角。 具体实施方式[0032] 以下，参照附图对本发明的实施方式涉及的周边监视装置进行说明。图1是表示第一实施方式涉及的周边监视装置的构成的框图。周边监视装置10a被搭载于形成至少一部分行驶计划相同的车队的多个车辆，用于控制各个车辆的雷达、撮像头等监视车辆的周边的单元。 [0033] 因此，周边监视装置10a具有：信息取得部20、周边监视区域设定部30a、及各车辆周边监视区域分配逻辑部40a。 [0034] 信息取得部20具有：车车间通信部21，其在形成车队的车辆彼此之间利用无线通信互相交换信息；路车间通信部22，其取得来自道路基础设施传感器的信息；各种传感器23，其用于监视车辆的周边；GPS24，其用于取得车辆的位置等信息。 [0035] 车车间通信部21是用于在本车辆与其他车辆之间，利用无线通信相互交换：车队的行驶计划、车队的位置、道路信息、地形信息、利用各种传感器得到的周边识别信息、与车队内的各个车辆的构成相关的信息、与车队内的各个车辆的配置相关的信息、与各个车辆配备的周边识别传感器相关的信息、与该周边识别传感器的可动变更范围相关的信息、及用于改变该周边识别传感器的监视区域的指令等。 [0036] 路车间通信部22，从设置于道路边带等的道路基础设施传感器中，取得该道路基础设施传感器的检测结果和可检测区域等信息。 [0037] 各种传感器23，检测存在于本车辆的周边的其他车辆等障碍物。或者，各种传感器23也被用于识别道路的白线等。即、各种传感器23，作为技术方案中所述的周边监视单元而发挥功能。搭载于形成车队的各个车辆的各种传感器23，构成为，可以通过改变其监视距离和监视方向，来自由地改变监视区域。作为各种传感器23，优选使用毫米波雷达、激光雷达、立体撮像头等图像传感器或超声波传感器等。此外，也可以组合使用不同的传感器。或者，在各种传感器23中还包括用于照射希望的监视区域的灯。 [0038] 在这里，毫米波雷达和激光雷达在水平方向扫描毫米波带的电波和激光等探测波的同时，照射车辆前方，接收在其他车辆等障碍物表面反射的反射波，由此检测与其他车辆之间的距离、相对速度及方向。利用反射波的角度检测其他车辆的方向，利用从发射电波到反射波返回为止的时间检测距离，利用反射波的频率变化(多普勒效应)检测其他车辆的速度。 [0039] 立体撮像头，通过边缘抽取和模式识别处理等从CCD撮像头拍摄的图像内抽取其他车辆，具有：一对CCD撮像头，其取得其他车辆等障碍物的图像；图像处理部，其通过图像识别从已取得的图像中检测其他车辆。另外，根据取得图像中的障碍物的左右位置差异，通过三角测量方法求得与其他车辆的距离及自本车辆的横向位移，根据相对于在前面的帧时求得的距离的变化量，求出相对速度。 [0040] GPS(Global Positioning System)24，根据所接收的GPS卫星信号检测本车位置。另外，根据车速信号计算出行驶距离，并且，根据来自陀螺仪传感器的信号检测车辆行进方向。另外，GPS24，从内部安装的硬盘和DVD盘等地图信息存储装置取得本车辆行驶中的道路的车道构成和道路曲率等道路信息。 [0041] 周边监视区域设定部30a及各车辆周边监视区域分配逻辑部40a，作为技术方案中所述的监视区域控制单元而发挥功能。周边监视区域设定部30a及各车辆周边监视区域分配逻辑部40a，作为硬件，由进行运算的微处理器、存储用于使微处理器执行各处理的程序等的ROM、存储运算结果等各种数据的RAM及用12V电池保持其存储内容的备份RAM等构成。 [0042] 周边监视区域设定部30a，用于根据由信息取得部20所取得的车队的行驶计划、车队的位置、道路信息、地形信息及基于各种传感器的周边识别信息，设定作为车队整体应该监视的周边监视区域Stgt。 [0043] 各车辆周边监视区域分配逻辑部40a，用于根据由周边监视区域设定部30a设定的周边监视区域Stgt、由信息取得部20取得的与车队内的各个车辆的构成相关的信息、与车队内的各个车辆的配置相关的信息、与各个车辆配备的周边识别传感器相关的信息、与该周边识别传感器的可动变更范围相关的信息，控制搭载于形成车队的车队构成车辆V2～V4中的各种传感器23的监视区域。将针对车队构成车辆V2～V4的传感器调整指令，通过信息取得部20的车车间通信部21发送至车队构成车辆V2～V4。另外，为了使各种传感器23的每个发挥功能，各车辆周边监视区域分配逻辑部40a通过车车间通信部21将适当的车间距离等行驶计划发送给车队构成车辆V2～V4。 [0044] 以下，对本实施方式的周边监视装置的动作进行说明。 [0045] (处理顺序1-分配各车辆的监视区域时的动作) [0046] 以下，对本实施方式的周边监视装置10a中的、分配各车辆的监视区域时的动作进行说明。在本实施方式中，如图2所示，周边监视装置10a相对于单独行驶时改变各个车队构成车辆V1～V4的监视区域s。作为先头车辆的车队构成车辆V1利用其各种传感器23监视前方的远的距离，并通过识别道路的白线来检测相对位置。另外，作为后续车辆的车队构成车辆V2～V4，根据车间距离，以不与先行车辆的各种传感器23的监视区域s相重叠的方式，将本车辆的各种传感器23在左右方向及远近距离上分配，由此提高对车队外车辆V0等障碍物的监视能力。以下说明的本实施方式的周边监视装置10a中的动作，例如是，搭载于作为先头车辆的车队构成车辆V1的周边监视装置10a代表作为后续车辆的车队构成车辆V2～V4进行的动作。 [0047] 本实施方式中，如图3所示，周边监视区域设定部30a根据由信息取得部20取得的车队的行驶计划、车队的位置、道路信息、地形信息及基于各种传感器的周边识别信息，设定作为车队整体应该监视的周边监视区域Stgt。 [0048] 以下，对周边监视区域设定部30a设定应该监视的周边监视区域Stgt的方法进行说明。设车队的行驶速度为V、车队整体能够安全停止的减速度为Gemg、从识别障碍物起到开始制动为止的车队反应时间为t0、富余距离为α，则从车队沿前方道路发现障碍物开始到能够安全停止为止的距离Semg f可以用以下公式表示。 [0049] Semg f＝V2/2Gemg+V·t0+α [0050] 周边监视区域设定部30a根据上式计算出Semgf，并沿行驶计划的行进道路监视车队前方的该Semgf以上的前方的范围。 [0051] 另外，若考虑车队外车辆V0等对车队后方车辆的追尾，设车队的行驶速度为V；设作为车队最末尾车辆的车队构成车辆V4的速度为Vfollow；设作为车队最末尾车辆的车队构成车辆V4收到信息后作为车队整体对后方冲撞进行准备的时间为t1；设富余距离为β，则车队针对后方车辆的追尾能够待机的距离Semg r可以用以下公式表示。此外，在难以知道Vfollow的情况下，Vfollow可以是车队行驶道路的代表速度或限制速度。 [0052] Semg r＝(Vfollow-V)t1+β [0053] 周边监视区域设定部30a，根据上式计算出Semg r，并沿行驶计划的行进道路监视车队后方的该Semg r以上的后方的范围。 [0054] 另外，关于侧方，为了迅速检测到车队外车辆V0等向车队中间的插入、突然从路边出现的行人等，对相对于车队的行驶车道左右1个车道的宽度范围进行监视。因此，周边监视区域Stgt为图3中加深字体所示的区域。 [0055] 各车辆周边监视区域分配逻辑部40a，根据车队构成车辆V1～V4的车种/配置、车队构成车辆V1～V4分别搭载的各种传感器23的装备、及该各种传感器23的检测范围的可动区域等信息，计算出可以由车队构成车辆V1～V4分别搭载的各种传感器23识别的实际监视区域Sreal。实际监视区域Sreal在图3中为每个车队构成车辆V1～V4的监视区域s的三角形面积之和。各车辆周边监视区域分配逻辑部40a，以使应该识别的区域与实际上能够识别的识别区域的面积差、即评价函数S＝Stgt-Sreal成为最小的方式，决定每个车队构成车辆V1～V4的各种传感器23的识别范围、朝向等。各车辆周边监视区域分配逻辑部40a，通过信息取得部20的车车间通信部21将已决定的各种传感器23的调整指令发送给车队构成车辆V2～V4。 [0056] (处理顺序2-利用先行车辆消除后续车辆的死角时的动作) [0057] 以下，对本实施方式的周边监视装置10a中的、利用先行车辆消除后续车辆的死角时的动作进行说明。图4是表示利用先行车辆消除后续车辆的死角的情况的俯视图。如图4所示，在车队构成车辆V2的侧后方，存在驾驶员能直接辩认的驾驶员直接视野e及基于车门侧后视镜的后视镜视野m中均不能包括的死角b。因此，在本实施方式中，通过作为后续车辆的车队构成车辆V2接收成为作为先行车辆的车队构成车辆V1的监视区域s的后方撮像头图像，减小该死角b。 [0058] 车队构成车辆V1的各车辆周边监视区域分配逻辑部40a，设定必要车间距离ddesire。为了利用作为先行车辆的车队构成车辆V1的后方撮像头覆盖作为后续车辆的车队构成车辆V2的死角b，只要在连结交点A和车队构成车辆V2的车辆前端部B的线的延长线上，具有作为先行车辆的车队构成车辆V1的后方撮像头s0即可。其中，交点A为车队构成车辆V2的驾驶员直接视野e与后视镜视野m的交点。各车辆周边监视区域分配逻辑部40a，将上述条件在车队构成车辆V2的左右方向都成立的车间距离设定为必要车间距离ddesire。 [0059] 各车辆周边监视区域分配逻辑部40a，以使车队构成车辆V1、V2的车间距离d满足d≥ddesire的方式，设定车队构成车辆V1、V2的行驶计划，并将所设定的行驶计划发送给车队构成车辆V2。 [0060] 如果，在需要将车队构成车辆V1、V2的车间距离d设为d＜ddesire时，如图6所示，各车辆周边监视区域分配逻辑部40a，改变车队构成车辆V1的后方撮像头s0的焦点距离。或者，各车辆周边监视区域分配逻辑部40a，在车队构成车辆V1搭载有多个后方撮像头s0的情况下，将其位置变化为s0’的位置，以满足d≥ddesire。 [0061] 根据本实施方式，各车辆周边监视区域分配逻辑部40a，在车队构成车辆V1～V4形成车队时进行控制，以使与单独行驶时相比，改变各个车辆的各种传感器23的监视区域s，因此，即使在对于与单独行驶时相同的监视区域s不能充分监视车队周围的状况下，通过改变车队行驶时各个车辆的各种传感器23的监视区域s，可以提高对车队周围的监视能力。 [0062] 具体而言，各车辆周边监视区域分配逻辑部40a，在车队构成车辆V1～V4形成车队时进行控制，以使各个车辆的各种传感器23的监视区域s彼此重叠的面积比单独行驶时小，因此，作为属于车队的车辆的整体的监视区域变大，从而可以进一步提高对车队周围的监视能力。尤其是，在车队构成车辆V1～V4形成车队时，由于车队整体能够安全停止的减速度比车队构成车辆V1～V4单独行驶时的减速度小，其结果是，导致在形成车队时，需要对比单独行驶时更靠前的前方进行监视。而在本实施方式中，各车辆周边监视区域分配逻辑部40a进行控制，以使与车队构成车辆V1单独行驶时相比，将作为车队的先头车辆的车队构成车辆V1的监视区域成为车队的前方，因此能够提高对车队前方的监视能力，并提高安全性。 [0063] 即，在构成车队时，在车间距离非常短的情况下，后续车辆的撮像头、雷达、激光等进行车间距离、周边监视等的传感器，仅仅检测先行车辆的尾部而不能发挥监视周边的功能。而在本实施方式中，使作为上述那样的单独车辆时不能发挥功能的各个车辆的传感器，可以在作为车队整体时有效活用，能够提高车队行驶时的安全性。另一方面，在本实施方式中，各车辆周边监视区域分配逻辑部40a，在车队构成车辆V1～V4形成车队时，通过改变后方撮像头S0的焦点距离来控制监视区域s，因此，即使不依赖用于改变后方撮像头S0的方向等的单元，也可以通过用简单的方法改变监视区域s，来控制监视区域s。或者，各车辆周边监视区域分配逻辑部40a，在车队构成车辆V1～V4形成车队时，通过改变车辆彼此的车间距离来控制后方撮像头S0的监视区域s，因此，即使不依赖用于改变后方撮像头S0的方向等的单元，也可以通过用简单的方法改变监视区域s，来控制监视区域s [0064] 在形成车队时，在车间距离非常短的情况下，先行车辆的后方撮像头成为仅拍摄后续车辆的前部的状态。该图像，包含对于后续车辆来说非常有益的本车辆的死角中的信息，对后续车辆来说价值非常高。因此，在本实施方式中，各车辆周边监视区域分配逻辑部40a，调整先行车辆的撮像头的焦点距离，或设定形成车队的车队构成车辆V1～V4的车间距，由此，能够减少潜在的危险，对安全做出很大贡献。 [0065] 虽然整体最优交通效率的提高、燃油效率(每公升燃料行驶公里数)的提高等被公认为是车队行驶的优点，但对于构成车队的个人来说，还不能说车队行驶的优点大。在本实施方式中，通过组成车队，与单独行驶时相比，使周边监视能力提高，也使安全性提高。因此，本实施方式是增大车队行驶的优点、吸引力的技术，成为在今后的车车协调系统中不可缺少的重要技术。 [0066] 另外，如上所述，通常的单独行驶时的传感功能等，在车队行驶时有时不发挥功能，而处于闲置。例如，白线识别撮像头，由于先行车辆遮挡白线而不能很好地发挥功能。另外，前灯仅仅照射先行车辆的尾部，不能发挥本来的照射行驶道路周边的功能。后方识别传感器(撮像头、雷达等)只能看见后续车辆，不特别地发挥功能，而处于闲置状态。在本实施方式中，可以使这些闲置的功能有效地发挥，对提高作为车队整体的周边监视性能做出贡献。 [0067] 另外，与如上述专利文献1中所述的技术那样为了用于车队整体的周边监视而新增设传感器等的方法相比，在本实施方式中，在费用方面也非常有利。即，如上述专利文献1中所述的技术那样，为了进行车队行驶而增设新传感器的技术，从费用的角度来看并不现实。另一方面，如本实施方式那样有效利用闲置传感器的方法和改变原来的作为单独车辆时的功能的方法，成为对谋求提高车队整体的周边监视性能的技术而言不可缺少的方法。 [0068] 以下，对本发明的第2实施方式进行说明。图7是表示第2实施方式涉及的周边监视装置的构成的框图。如图7所示，在本实施方式的周边监视装置10b中，在以下几点有所不同：代替上述第1实施方式中的周边监视区域设定部30a而具有车队照射区域设定部30b；代替各车辆周边监视区域分配逻辑部40a而具有各车辆配光逻辑部40b。车队照射区域设定部30b用于根据由信息取得部20取得的车队的行驶计划、车队的位置、道路信息、地形信息及基于各种传感器的周边识别信息，设定作为车队整体应该利用灯照射的周边监视区域Stgt’。另外，各车辆配光逻辑部40b，根据由车队照射区域设定部30b设定的周边监视区域Stgt’、由信息取得部20取得的与车队内的各个车辆的构成相关的信息、与车队内的各个车辆的配置相关的信息、与各个车辆的灯的照射范围的可动区域相关的信息、以及与光量的调整范围相关的信息，控制搭载于形成车队的车队构成车辆V2～V4中的灯的照射区域。将针对车队构成车辆V2～V4的配光调整指令，通过信息取得部20的车车间通信部21发送给车队构成车辆V2～V4。 [0069] 以下，对本实施方式的周边监视装置的动作进行说明。 [0070] (处理顺序1-分配各车辆的照射区域时的动作) [0071] 以下，对本实施方式的周边监视装置10b中的、分配各车辆的灯的照射区域时的动作进行说明。在本实施方式中，如图8所示，周边监视装置10b相对于单独行驶时改变各个车队构成车辆V1～V4的照射区域s’。以下说明的本实施方式的周边监视装置10b中的动作，例如是，搭载于作为先头车辆的车队构成车辆V1的周边监视装置10b代表作为后续车辆的车队构成车辆V2～V4进行的动作。 [0072] 在本实施方式中，如图9所示，车队照射区域设定部30b，根据由信息取得部20取得的车队的行驶计划、车队的位置、道路信息、地形信息及基于各种传感器的周边识别信息，设定作为车队整体应该利用灯照射的周边监视区域Stgt’。 [0073] 以下，对车队照射区域设定部30b设定作为车队整体应该利用灯照射的周边监视区域Stgt’的方法进行说明。设车队的行驶速度为V、设车队整体能够安全停止的减速度为Gemg、设从识别障碍物起到开始制动为止的车队的反应时间为t0、设富余距离为α，则，从车队沿前方道路发现障碍物开始到能够安全停止为止的距离Semg f’可以用以下公式表示。 [0074] Semg f’＝V2/2Gemg+V·t0+α [0075] 车队照射区域设定部30b，根据上式计算出Semg f’，并沿行驶计划的行进道路照射车队前方的该S以上的前方的范围。 [0076] 另外，对于车队后方，考虑到车队外车辆对本车队的视觉辨认度，打开最后尾车辆的后部的示廓灯、雾灯等。并且，对于侧方，为了迅速检测出车队外车辆V0等向车队中间的插入、突然从路边出现的行人等，对相对于车队的行驶车道左右1个车道的宽度范围进行照射。因此，周边监视区域Stgt’为图9中加深字体所示的区域。 [0077] 但是，在本实施方式中，当在车队附近存在先行车队外车辆Vof、相向而行车队外车辆Voo的情况下，和在行驶车道与相向而行车道接近的情况下，为了不使该先行车队外车辆Vof、相向而行车队外车辆Voo晃眼，根据本车位置信息、车道信息及周边识别信息(有无先行车辆等)等信息，如图10所示那样缩小周边监视区域Stgt’。 [0078] 另外，在本实施方式中，如图9及图10所示那样，周边监视区域Stgt’不包括各个车队构成车辆V1～V4占有的区域以及车队构成车辆V1～V4彼此间的车辆间的空间。这是为了有效利用照射能量、和防止使先行车辆的驾驶员晃眼及防止由于先行车辆的后部反射的光而使后续车辆晃眼。例如，为满足上述条件，后续车辆根据车间距离及先行车辆的后部的位置，使各个灯朝向外方及下方。另外，当存在不能进行配光控制的灯的情况下，从节省能量的角度出发仅关闭该灯。 [0079] 各车辆配光逻辑部40b，利用车队构成车辆V1～V4的车种/配置、各个车队构成车辆V1～V4搭载的灯的照射范围的可动区域、光量调整范围，计算出利用各车辆的灯能够照射的实际照射区域Sreal’。实际照射区域Sreal’，在图9及图10中，为各个车队构成车辆V1～V4的照射区域s’的三角形的面积之和。各车辆配光逻辑部40b，以使应该照射的区域与实际上能够照射的识别区域的面积差、即评价函数S＝Stgt’-Sreal’成为最小的方式，决定各个车队构成车辆V1～V4的灯的照射范围、朝向等。各车辆配光逻辑部40b，通过信息取得部20的车车间通信部21将已决定的配光调整指令发送给车队构成车辆V2～V4。 [0080] (处理顺序2-先行车辆左右转弯时的动作) [0081] 以下，对本实施方式的周边监视装置10b中的、先行车辆左右转弯时的动作进行说明。图11是表示先行车辆左转弯时后续车辆的灯的照射区域的俯视图。如图11所示那样，在作为先行车辆的车队构成车辆V1左右转弯时，后轮将要推进的与内轮差相应的区域，为本车辆的前灯照射不到的黑暗的区域。如果该区域存在汽车等障碍物，驾驶员有时不能识别障碍物。 [0082] 在作为先行车辆的车队构成车辆V1左右转弯时，为了使车队构成车辆V1的后轮将要推进的区域、即与内轮差相应的区域包含于作为后续车辆的车队构成车辆V2的前灯的照射区域s”内，各车辆配光逻辑部40b通过信息取得部20的车车间通信部21将配光调整指令发送给车队构成车辆V2。在车队构成车辆V2左右转弯时，为了使车队构成车辆V2的后轮将要推进的区域、即与内轮差相应的区域包含于作为车队构成车辆V2的后续车辆的车队构成车辆V3的前灯的照射区域s”内，各车辆配光逻辑部40b通过信息取得部20的车车间通信部21将配光调整指令发送给车队构成车辆V3。这样，在车队左右转弯时，为了使先头车辆的后轮的与内轮差相应的区域，依次包含于后续车辆的照射区域s”内，各车辆配光逻辑部40b，向各个车辆发送配光调整指令。这种情况下，不限于照明，也可以利用图像、雷达等周边监视传感器检测车队构成车辆V1的后轮将要推进的区域、即与内轮差相应的区域。 [0083] 在本实施方式中，各车辆配光逻辑部40b，在车队构成车辆V1～V4形成车队时进行控制，以使与单独行驶时相比，改变各个车辆的灯的照射区域s’，因此，即使在对于与单独行驶时相同的照射区域s’不能充分地监视车队周围的情况下，在车队行驶时通过改变各个车辆的灯的照射区域s’，也可以提高对车队周围的监视能力。 [0084] 具体而言，各车辆配光逻辑部40b，在车队构成车辆V1～V4形成车队时进行控制，以使各个车辆的灯的照射区域s’彼此重叠的面积比单独行驶时小，因此，作为属于车队的车辆的整体的照射区域变大，从而可以进一步提高对车队周围的监视能力。其结果，根据本实施方式，可以作为车队整体有效地利用各个车辆的灯。 [0085] 另外，根据本实施方式，各车辆配光逻辑部40b，当多个车辆形成车队时，在车队转弯时进行控制，以使成为先行车辆的车辆的转弯内侧的区域，成为作为先行车辆的车辆后续的车辆的灯的照射区域”，因此，能够防止左右转弯时的卷入事故等。根据本实施方式，对于先行车辆的驾驶员来说，能够明亮地照射需要非常注意的与内轮差相应的区域，当有危险物存在时，易于识别。 [0086] 以上，对本发明的实施方式作了说明，但本发明不仅限于上述实施方式，可以进行各种变形。 |
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