停车位置调整装置 |
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| 申请号 | CN201180043025.4 | 申请日 | 2011-10-05 | 公开(公告)号 | CN103079903B | 公开(公告)日 | 2016-06-08 |
| 申请人 | 爱信精机株式会社; | 发明人 | 池田圭吾; 田中优; 门胁淳; | ||||
| 摘要 | 本 发明 提供 停车位 置调整装置，其支援暂时停在停车位内的车辆在该停车位内适当地变更停车 位置 。停车位置调整装置包括：当前位置设定部，其将车辆暂时停车的位置设定为当前位置；停车位确定部，其确定包含当前位置在内的车辆停车的停车位；目标停车位置设定部，其设定停车位内的目标停车位置，车辆从当前位置移动到该目标停车位置；和移动路径运算部，其计算车辆从当前位置移动到目标停车位置的移动路径。 | ||||||
| 权利要求 | 1.一种停车位置调整装置，其特征在于，包括： |
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| 说明书全文 | 停车位置调整装置技术领域背景技术[0002] 将车辆停在停车位时，由于停车位的间隔或与停车位挨着的路宽等因素，有时不能一次性地停在停车位的中央而需要重复进行。并且，例如在后面有其他车辆的情况下，驾驶人员会变得焦虑，有时还会出现未能适当地停在停车位中央的情况。此外，还会出现将车辆(本车)停在停车位后，停在相邻的停车位(相邻停车位)的车辆(其他车)靠近本车一侧停车的情况。在这种情况下，不能够确保车辆(本车)的乘员上下车所需的足够的乘降空间，因此需要在该停车位内修正暂时停在停车位内的车辆(本车)位置。已经出现了在这种情况下使用的技术(例如专利文献1以及2)。 [0003] 专利文献1所述的监视系统基于多个摄像头拍摄到的摄像图像，来生成从假想始点观察的俯瞰图像。由此，乘员能够把握本车的周围状况(即，相邻车辆或周围存在的物体与本车的位置关系)。并且，专利文献2所述的驾驶支援装置基于拍摄本车周围情况得到的映像，来生成包含本车的俯瞰图像。在该俯瞰图像上重叠对应于相邻车辆或周围存在物体的引导线或表示目标停车位置的引导线。 [0004] 现有技术文献 [0005] 专利文献 [0006] 专利文献1：日本专利第3300334号公报 [0007] 专利文献2：日本特开2006-27334号公报 发明内容[0008] 发明要解决的问题 [0009] 如上所述，利用专利文献1以及2所述的技术能够适当地将车辆(本车)停在停车位内。但是，没有考虑到在该停车位内调整暂时停在停车位内的车辆(本车)位置。在进行这种调整时，需要考虑停车位内的本车的位置以及本车与该车周围存在的物体(包括其他车辆)之间的位置关系，需要用户亲自考虑调整本车位置时的行驶路径。因此，驾驶人员需要对本车周围进行仔细的观察，因此容易感觉到精神疲劳，并且例如对于停车技术不太好的驾驶人员来说有时会得不到满意的结果。 [0010] 本发明的目的是鉴于上述问题，提供一种停车位置调整装置，该装置对在暂时停车的停车位内进行的本车的停车位置的调整提供支援。 [0011] 用于解决问题的手段 [0012] 为了达到上述目的的本发明涉及的停车位置调整装置，其特征在于，包括：当前位置设定部，其将车辆暂时停车的位置设定为当前位置；停车位确定部，其确定包含上述当前位置在内的上述车辆停车的停车位；目标停车位置设定部，其设定要使上述车辆从上述当前位置移动的上述停车位内的目标停车位置；和移动路径运算部，其计算上述车辆从上述当前位置移动到上述目标停车位置的移动路径。 [0013] 根据这种特征结构，在确定包含本车的当前位置的停车位后，在该确定的停车位内设定目标停车位置，因此能够高精度地设定目标停车位置。并且，由于移动路径比较短，因此能够减轻移动路径的计算所涉及的计算负荷。所以，不需要高性能的运算处理装置，能够实现廉价的停车位置调整装置。并且，车辆的乘员只需沿着通过这样的计算得到的移动路径驾驶车辆行驶即可，因此在暂时停车的停车位内能够很容易执行本车的停车位置的调整。并且，根据这种特征结构，例如在停车场等在自身车辆后面有跟着行驶的车辆的情况下，可以先自己通过驾驶操作停在停车位内，然后能够迅速地且适当地停在驾驶人员希望的位置上。因此，不需要使后面的车辆等待，能够减轻驾驶人员的心理负担。 [0014] 另外，优选地，上述目标停车位置设定部输入从上述车辆的当前位置到上述目标停车位置的修正量。 [0015] 根据这种结构，能够根据输入的修正量适当地设定停车位内的目标停车位置。 [0016] 另外，优选地，上述车辆包括显示部，该显示部显示该车辆的周围的状况。 [0017] 根据这种结构，乘员能够很容易地识别车辆的周围。因此，能够在考虑到车辆周围状况来执行修正量的输入。 [0018] 另外，优选地，上述显示部显示包含上述车辆的周围在内的俯瞰图像。 [0019] 根据这种结构，在俯瞰图像中显示车辆的周围，因此能够很容易地在视觉上捕捉从车辆到存在于该车辆的周围的物体为止的距离。所以，能够以避开周围存在的物体的方式执行修正量的输入。 [0020] 另外，优选地，通过使显示在上述显示部的车辆图像移动来输入上述修正量。 [0021] 根据这种结构，输入的修正量以视觉的方式显示，因此能够适当地执行修正量的输入。 [0022] 另外，优选地，在上述显示部还显示用于表示上述当前位置的车辆图像。 [0023] 根据这种结构，能够参照车辆的当前位置来执行修正量的输入。因此能够恰当地判断修正量是否合适。 [0025] 根据这种结构，即使车辆的乘员没有发现车辆周围存在的物体，也能够根据声波定位仪的检测结果来限制修正量的输入，因此可以防止进行无用的目标停车位置或移动路径的计算。并且，通过限制修正量的输入，能够使车辆的乘员识别在该车辆的周围存在物体。 [0026] 另外，优选地，包括摄像头，该摄像头拍摄上述车辆的周围的状况来获取周围图像，上述目标停车位置设定部根据从上述车辆到上述周围图像中所包含的物体为止的距离来设定上述修正量的能够输入的范围。 [0027] 根据这种结构，即使车辆的乘员没有发现车辆周围存在的物体，也能够根据摄像头拍摄的周围图像来限制修正量的输入，因此可以防止进行无用的目标停车位置或移动路径的计算。并且，通过限制修正量的输入，能够使车辆的乘员识别在该车辆的周围存在物体。 [0028] 另外，优选地，上述物体是停在上述车辆的周围的车辆。 [0029] 根据这种结构，能够注视停在本车周围的其他车辆。因此，即使在停车位内移动，也能够防止本车与其他车辆过于接近，在例如打开车门时能够防止碰到其他车辆。 [0030] 另外，优选地，上述物体是用于规定上述停车位的划分线。 [0031] 根据这种结构，能够很容易地确定本车的停车位。因此能够将划分线当作基准，适当地计算出不超过本车停车位的侧方的移动路径。 [0032] 另外，优选地，上述目标停车位置设定部根据从上述车辆到上述物体为止的距离以及上述车辆的乘员的乘降空间来设定上述修正量的能够输入的范围。 [0033] 根据这种结构，能够确保车辆的乘员上下车所需的空间，因此即使在调整车辆位置的情况下，乘员也能够顺利地上下车。并且，即使车辆的周围有相邻的其他车辆，也能够防止打开车门时碰到其他车辆。 [0034] 另外，优选地，包括：周围信息获取部，其获取用于表示上述车辆的周围的状况的周围信息；和修正量运算部，其根据上述周围信息和上述车辆的乘员的乘降空间来计算出上述修正量。 [0035] 根据该结构，能够自动执行修正量的输入，因此乘员无需输入修正量。因此不需要因为修正量的输入而麻烦乘员。并且，根据周围信息和车辆的乘员的乘降空间来计算出修正量，因此能够恰当地确保乘员的乘降空间。因此，乘员能够顺利地上下车。并且，即使车辆的周围有相邻的其他车辆，也能够防止打开车门时碰到其他车辆。 [0036] 另外，优选地，用于规定上述当前位置以及上述目标停车位置的参数中包含用于规定旋转的参数。 [0037] 根据这种结构，在自车辆相对于停车位倾斜的情况下，能够适当地执行停车位置的调整。并且，当前位置和目标停车位置之间仅有角度不同的情况下，也能够适当地执行停车位置的调整。 [0038] 另外，优选地，上述移动路径是车辆移动的路径，该移动包括车辆的前进以及后退、操舵角度的操作。 [0039] 根据这种结构，能够很容易地设定移动路径。 [0040] 另外，为了达到上述目的，本发明提供停车位置调整装置，其包括：当前位置设定部，其将车辆暂时停车的位置设定为当前位置；停车位确定部，其确定包含上述当前位置在内的上述车辆停车的停车位；目标停车位置设定部，其设定上述停车位内的目标停车位置，上述目标停车位置是上述车辆从上述当前位置移动到达的位置；移动路径运算部，其计算上述车辆从上述当前位置移动到上述目标停车位置的移动路径；和声波定位仪，其检测上述车辆的周围的物体；上述目标停车位置设定部根据从上述车辆到由上述声波定位仪检测到的物体为止的距离来设定上述修正量的能够输入的范围，并输入从上述车辆的当前位置到上述目标停车位置的修正量。 [0041] 另外，为了达到上述目的，本发明提供停车位置调整装置，其包括：当前位置设定部，其将车辆暂时停车的位置设定为当前位置；停车位确定部，其确定包含上述当前位置在内的上述车辆停车的停车位；目标停车位置设定部，其设定上述停车位内的目标停车位置，上述目标停车位置是上述车辆从上述当前位置移动到达的位置；移动路径运算部，其计算上述车辆从上述当前位置移动到上述目标停车位置的移动路径；和摄像头，其拍摄上述车辆的周围的状况来获取周围图像；上述目标停车位置设定部根据从上述车辆到上述周围图像中所包含的物体为止的距离来设定上述修正量的能够输入的范围。附图说明 [0042] 图1是概略性地示出包括停车位置调整装置的车辆的立体图。 [0043] 图2是示意性地示出第一实施方式涉及的停车位置调整装置的概略结构的框图。 [0044] 图3是示出修正量的输入的图。 [0045] 图4是示意性地示出停车位置调整涉及的处理的图。 [0046] 图5是示意性地示出第二实施方式涉及的停车位置调整装置的概略结构的框图。 [0047] 图6是示出向前停车的情况的例子的图。 [0048] 图7是示出纵向停车的情况的例子的图。 具体实施方式[0049] 1.第一实施方式 [0050] 下面，详细说明本发明的实施方式。图1是概略性地示出包括本发明涉及的停车位置调整装置50的车辆100的立体图。在车辆100的车辆后部(在本例中是后背门91)设置有后方摄像头1a。在设置于左前部车门处的左侧镜92的下部设置有左侧摄像头1b，在设置于右前部车门处的右侧镜93的下部设置有右侧摄像头1c。并且，在车辆前部设置有前方摄像头1d。在下面的说明中，将这些摄像头1a～1d统称为摄像头(车载摄像头)。 [0051] 摄像头1a～1d是数字摄像头，其利用CCD(charge coupled device：电荷耦合元件)或CIS(CMOS image sensor：CMOS图像传感器)等的摄像元件，按照时间序列拍摄每秒15～30帧的二维图像，并经由数字转换而实时地输出摄像图像。摄像头1a～1d具有广角透镜。特别地，在本实施方式中，在水平方向上确保140～190°的视角。后方摄像头1a及前方摄像头1d以光轴具有大约30度左右的俯角的方式设在车辆90上，能够拍摄从车辆90到大约8m左右为止的区域。左侧摄像头1b及右侧摄像头1c以光轴朝向下方或车辆外侧的斜下方向的方式设在侧镜92、93的底部，能够拍摄车辆侧面的一部分和路面(地面)。在后述的停车位置调整中，利用摄像头1a～1d拍摄的摄像图像或利用该摄像图像生成的与停车位置调整相关的图像显示在监视器21上。并且，从扬声器22发出基于停车位置调整的语音提示。停车位置的调整涉及的操作输入可以通过兼作为触摸面版来使用的监视器21来进行。此外，在本实施方式中监视器21相当于本发明涉及的“显示部”。 [0052] 1—1.停车位置调整装置的结构 [0053] 本发明涉及的停车位置调整装置50具有如下功能：利用由如上所述的设置于车辆100的摄像头1a～1d拍摄得到的车辆100的周边图像(摄像图像)，来生成在调整暂时停在停车位内的车辆100的位置时行驶的路径。图2是示意性地示出本停车位置调整装置50的概略结构的框图。 [0054] 本实施方式涉及的停车位置调整装置50由周围信息获取部11、当前位置设定部12、距离运算部13、乘降空间设定部14、停车位确定部15、修正量输入部16、目标停车位置设定部17、移动路径运算部18、图像生成部19、监视器21等各功能部。这种停车位置调整装置 50利用硬件或软件来构成功能部，其功能部以CPU作为核心部件，用于进行与停车位置调整相关的各种运算处理。 [0055] 周围信息获取部11获取用于表示车辆100的周围状况的周围信息。在车辆100周围有可能存在物体。物体包括例如停在车辆100周围的其他车辆、人、障碍物、划分停车位的划分线。周围信息获取部11可以由上述的摄像头1a～1d来构成。在该情况下，利用摄像头1a～1d来拍摄的车辆100的周围的图像(周围图像)相当于周围信息。这种周围图像作为周围信息传递到后述的距离运算部13以及图像生成部19。 [0056] 当前位置设定部12将车辆100暂时停车的位置设定为当前位置。在这种当前位置的设定中，设定车辆100暂时停在规定位置的时刻的位置，例如设置车辆100的乘员想要利用本停车位置调整装置50来调整停车位置而开始利用该停车位置调整装置50进行处理的时刻的位置。这种“开始处理的时刻”例如可以根据按下“开始”开关来规定。当前位置设定部12用上述方式设定位置来作为当前位置。当前位置作为当前位置信息传递到后述的停车位确定部15、目标停车位置设定部17、移动路径运算部1以及图像生成部19。 [0057] 距离运算部13根据从周围信息获取部11传递过来的周围图像，来计算出从车辆100到周围图像所包含的物体之间的距离。周围图像如上所述地作为周围信息来传递。周围图像所包括的物体是指，挨着车辆100停车的其他车辆或划分停车位的划分线或马路牙子。 这些物体可以通过对周围图像的分析(图像识别)来检测。这种分析，可以由距离运算部13进行，也可以由未图示的图像识别部来进行。距离运算部13计算出如此分析周围图像得到的物体与车辆100之间的距离。这种计算可以利用已知的技术，因此省略其说明。利用距离运算部13计算得到的距离作为距离信息传递到后述的修正量输入部16。 [0058] 乘降空间设定部14设定车辆100的乘员上下车的空间。在图1中示出的例子中，车辆100的乘员为了乘坐车辆100或从车辆100下车所需的空间相当于乘员的上下车空间(乘降空间)，例如开启铰链门所需的空间相当于乘员的上下车空间(乘降空间)。这种空间例如设定为70cm左右。当然该空间不限定于70cm，还可以设置为其他值。并且，车辆100包括滑动门，车辆100的乘员利用滑动门乘坐车辆100或从车辆100下车时，上述的空间例如设为50cm左右。当然该值也可以设为其他值。并且，这些设定可以预先设定为规定值，还可以用户根据需要来设定。如上所述设定的乘降空间作为乘降空间信息传递到后述的修正量输入部16。 [0059] 停车位确定部15确定包含当前位置在内的车辆100停车的停车位。当前位置是指，利用当前位置设定部12来设定的车辆100所停的位置。停车位是指，预先作为用于停车的空间来规定的空间。因此，在本实施方式中不包括非常规停车位的空间(例如道路上)。尤其在本实施方式中的停车位是指能够停一辆车的空间。停车位确定部15根据利用上述周围信息获取部11获取的周围信息来确定停车位。更为具体地，利用周围信息获取部11获取的周围图像暂时传递到后述的图像生成部19。在图像生成部19中，根据由周围信息获取部11获取的周围图像来生成俯瞰图像。该俯瞰图像传递到停车位确定部15。停车位确定部15针对该俯瞰图像确定包含当前的车辆100位置且利用作为周围信息的周围图像所包含的划分线或相邻位置停车的车辆来划分的区域作为停车位。利用停车位确定部15确定的停车位作为停车位信息传递到后述的目标停车位置设定部17。 [0060] 修正量输入部16输入在停车位内修正车辆100的当前位置的修正量。修正量是指用于修正当前的车辆100位置的量。该修正量利用将车辆100从当前位置移动到希望位置所需的距离、方向或角度来规定。更为具体地，例如“向‘右方向‘’30cm’”或“向‘顺时针方向’‘10度’”或“向‘后方‘’15cm’”等相当于该修正量。在本实施方式中由车辆100的乘员亲自输入该修正量。这种输入利用后述的具有触摸面版功能的监视器21来执行。更为具体地，例如可以利用“箭头”键来输入，也可以输入具体的数值。或者如图3(a)所示，还可以在监视器21上描画需要移动的距离，即利用手指或触摸面版用输入笔在触摸面版上接触滑行移动来输入。利用修正量输入部16输入的修正量作为修正量信息传递到后述的目标停车位置设定部17。 [0061] 目标停车位置设定部17设定停车位内的目标停车位置，以将车辆100从当前位置移动到该位置。该设定按照从车辆100的当前位置到目标停车位置的修正量的输入来执行。车辆100的当前位置作为当前位置信息从当前位置设定部12传递过来。并且，修正量作为修正量信息从修正量输入部16传递过来。在本实施方式中，修正量信息规定为包含距离以及方向(角度)的矢量。目标停车位置设定部17针对车辆100的当前位置，利用修正量信息中包含的距离以及方向(角度)来计算并设定目标停车位置。 [0062] 具体地，例如修正量为“向‘右方向‘’30cm’”的情况下，将相对于当前位置位于“右方向30cm”的位置设为目标停车位置。并且，修正量为“向‘顺时针方向‘’10度’”的情况下，将车辆的方向向“顺时针方向旋转10度”后的位置设为目标停车位置。因此，尤其在想要进行含有这种旋转的修正时，优选使规定当前位置或目标停车位置的参数包含用于规定旋转的参数。即，和上述的目标停车位置同样地，优选利用包含距离、方向(角度)的矢量来规定。在规定作为这种矢量的旋转(角度)的情况下，优选选择相对于用来规定停车位的框的角度，其中，该停车位由停车位置确定部15确定。 [0063] 另外，作为变形例还可以考虑不进行“位置”的修正而只进行旋转(角度)修正的实施方式。即，有时会出现当前停车位置没有问题，但是需要只变更相对于停车框的角度来对准停车的情况。在这种情况下，如上所述利用包含旋转(角度)的矢量来规定当前位置或目标停车位置，因此能够适宜地进行计算。而且，在修正量为“向‘后方’‘15cm’”的情况下，将从当前位置“向后方15cm”的位置设为目标停车位置。目标停车位置设定部17利用上述方法来计算出目标停车位置。计算得到的目标停车位置作为目标停车位置信息传递到后述的移动路径运算部18。 [0064] 在这里，本停车位置调整装置50在暂时停车的停车位内调整(修正)车辆100的停车位置。因此，如果利用经由修正量输入部16输入的修正量来求出的目标停车位置偏离停车位确定部15确定的停车位，则目标停车位置设定部17会传递表示输入到修正量输入部16的修正量不合适的信息。由此，修正量输入部16通过监视器21向乘员敦促进行修正量的重新输入，成为待输入适合的修正量的状态。 [0065] 并且，目标停车位置设定部17优选地，具有根据从车辆100到周围图像所包含的物体之间的距离来设定修正量的可输入范围的结构。从车辆100到周围图像所包含的物体之间的距离如上所述地通过距离运算部13来计算得到，并作为距离信息传递。修正量的输入超过了利用距离运算部13计算得到的距离时，实际上不能够调整(修正)车辆100的停车位置。因此，目标停车位置设定部17限制乘员输入相比距离信息所包含的距离更大的值来作为修正量。这种情况下，可以使修正量超过上述距离时的输入作为无效输入，还可以预先设定为作为修正量不能输入超过大于上述距离的值。或者，如图3(c)所示，在输入了大于上述距离的修正量时，也可以在画面上显示例如“修正量不合适”等信息。 [0066] 并且，目标停车位置设定部17还可以根据从上述的车辆100到周围图像所包含的物体之间的距离以及车辆100的乘员的乘降空间来设定修正量的可输入范围。如上所述，从乘降空间设定部14传递表示乘降空间的乘降空间信息。输入的修正量超过从利用上述的距离运算部13计算得到的距离减去乘降空间(的宽度)而得的值时，有可能对乘员的上下车带来不便。因此，实际上变更车辆100的停车位置没有太多好处。所以，修正量输入部16要限制输入的修正量不能超过上述距离与乘降空间(的宽度)之差。这时，可以在修正量大于上述距离时视为无效的输入，还可以预先规定不能输入大于上述距离的值。或者，如图3(c)所示，输入大于上述距离的修正量时，也可以在画面上显示例如“修正量不合适”的信息。 [0067] 移动路径运算部18计算从当前位置到目标停车位置的车辆100的移动路径。当前位置作为当前位置信息从当前位置设定部12传递过来。目标停车位置作为目标停车位置信息从目标停车位置设定部17传递过来。移动路径是指，车辆100从当前位置移动到目标停车位置时行驶的路径。即，包含车辆100的前进以及后退、操舵角度的操作来移动的路径。移动路径运算部18计算得到这种移动路径。其计算可以利用公知的技术，因此省略其说明。另外，移动路径根据当前位置和目标停车位置之间的位置关系也有可能是车辆100先驶出停车的停车位的路径。利用移动路径运算部18计算得到的移动路径作为移动路径信息传递到后述的图像生成部19。 [0068] 图像生成部19生成要显示在后述的监视器21上的显示图像。该显示图像基于由摄像头1a～1d拍摄得到的周围图像或利用当前位置设定部12来设定的当前位置或利用移动路径运算部18求出的移动路径来生成。周围图像作为周围信息从周围信息获取部11传递过来，当前位置作为当前位置信息从当前位置设定部12传递过来，移动路径作为移动路径信息从移动路径运算部18传递过来。 [0069] 在监视器21上显示车辆100的周围的状况。在这里，如上所述，监视器21相当于本发明涉及的“显示部”。尤其在本实施方式中，在监视器21上显示包含车辆100的周围的俯瞰图像。该俯瞰图像是基于摄像头1a～1d拍摄得到的周围图像，由图像生成部19来生成的。在该俯瞰图像中，示出了示意性地表示车辆100的俯视图的车辆图像IM(参照图3)。由此，由于可以通过移动在监视器21上显示的车辆图像IM来输入修正量，因此能够很容易地进行修正量的输入。 [0070] 并且，在监视器21上还可以显示用于表示车辆的当前位置的车辆图像IM。即，在监视器21上显示包含车辆100的周围在内的俯瞰图像，在该俯瞰图像中，利用实线来示出表示当前位置的车辆图像IM，同时如图3(b)所示，可以利用轮廓或虚线来显示与目标停车位置相对应的车辆图像IMM。由此一来，乘员能够适当地把握根据自己输入的修正量来求出的目标停车位置。并且，如上所述还可以显示利用移动路径运算部18来计算得到的移动路径。本实施方式涉及的停车位置调整装置50包括如上所述的功能部。 [0071] 1—2.停车位置调整装置的处理 [0072] 下面，利用附图对本停车位置调整装置50执行的处理进行说明。在图4中示意性地示出了停车位置的调整涉及的处理。 [0073] 图4的#01示出了车辆100停在用划分线划分的规定的停车位中的状态的俯瞰图。沿着如图4的#01所示的移动路径K向停车位停车的停车操作，可以通过向乘员报告操舵量或操舵方向使乘员手动操舵来执行，也可以通过基于已知的停车支援装置的自动操舵来执行。并且，除了自动操舵还可以执行基于加速器控制、制动器控制的速度控制或变速器位置的自动控制(例如自动控制D挡→R挡)。为了有效利用本停车位置调整装置50的功能，由乘员按下“开始”开关(#02)。就这种“开始”开关而言，在监视器21具有触摸面版的功能的情况下，优选显示在触摸面版的画面上。按下“开始”开关后，当前位置设定部12将车辆100的当前的位置设定为当前位置Pp(#03)。 [0074] 这里的车辆100如图1所示地在车辆的各部分具有摄像头1a～1d。按下“开始”开关，这些摄像头1a～1d开始获取周围图像(#04)。利用各个摄像头1a～1d获取的各周围图像2a～2d相当于获取的周围图像。该周围图像2a～2d传递到图像生成部19，生成俯瞰图像(# 05)。利用图像生成部19生成的俯瞰图像传递到停车位确定部15。停车位确定部15利用俯瞰图像确定车辆100停车的停车位Ss(#06)。并且，利用图像生成部19生成的俯瞰图像还传递到监视器21。在监视器21上显示该俯瞰图像(#07)。 [0075] 接着，由乘员来操作触摸面版，输入修正量Hm(#08)。在这里，作为修正量Hm的输入方法，除了监视器21的触摸面版以外，还可以利用例如操纵杆、鼠标、按钮等来执行。并且，只要是操纵杆，也可以是例如日本特开2010-128619号公报中公开的那种施加阻力的操纵杆。目标停车位置设定部17根据由乘降空间设定部14设定的乘降空间信息，来判断输入的修正量Hm是否合适。若输入的修正量Hm不合适，则在监视器21上显示“修正量不合适”的信息(#08)。另一方面，若修正量Hm合适，则目标停车位置设定部17利用该修正量Hm和由当前位置设定部12设定的当前位置Pp来计算出停车位Ss内的目标停车位置Pg(#09)。然后，移动路径运算部18利用当前位置Pp和目标停车位置Pg，来计算出车辆100从当前位置Pp移动到目标停车位置Pg时要行驶的移动路径K(#10)。 [0076] 通过以上方式求出的当前位置Pp、(目标停车位置Pg、)以及移动路径K通过图像生成部19被合成，从而生成显示图像(#11)。然后，生成的显示图像显示在监视器21上(#12)。乘员沿着显示在监视器21上的移动路径K驾驶车辆100，就能够在暂时停车的停车位Ss内适当地调整停车位置。或者，也可以使车辆100沿着移动路径K自动行驶，来调整停车位置。 [0077] 2.第二实施方式 [0078] 下面，对第二实施方式进行说明。在上述的第一实施方式中，对由乘员亲自输入车辆100的修正量的情况进行了说明。本实施方式涉及的停车位置调整装置50自动输入修正量，在这一点与上述第一实施方式涉及的停车位置调整装置50不同。其他结构与第一实施方式中的结构相同，因此在下面的说明中以不同点作为中心进行说明。 [0079] 图5是示意性地示出第二实施方式涉及的停车位置调整装置50结构的框图。本实施方式涉及的停车位置调整装置50相对于图1所示的第一实施方式涉及的结构，增加了修正量运算部30。并且，本实施方式与第一实施方式的区别在于，表示由距离运算部13求出的存在于车辆100周围的物体与该车辆100之间的距离的距离信息、以及表示利用乘降空间设定部14设定的乘降空间的乘降空间信息不传递到修正量输入部16，而是传递到修正量运算部30。 [0080] 修正量运算部30根据周围图像和车辆100的乘员的乘降空间来计算修正量。基于周围图像，是指基于从车辆100到周围图像所包含的存在于该车辆100的周围的物体之间的距离。利用距离运算部13来计算该距离，并作为距离信息来传递。并且，基于乘降空间，是指基于乘降空间(的宽度)。该乘降空间作为乘降空间信息从乘降空间设定部14传递。 [0081] 在这里，车辆100的附近存在物体以至于不能确保乘降空间时，乘员的上下车会遇到困难。本实施方式涉及的停车位置调整装置50自动计算出车辆100的位置变为乘员能够顺利乘降的位置时所需的移动量。该移动量相当于修正量运算部30计算的修正量。具体地，若车辆100和物体之间的距离为30cm、乘降空间(的宽度)为70cm，修正量运算部30求出其差值40cm作为修正量。由此一来，能够确保乘员足够的乘降空间，乘员能够顺利地上下车。利用修正量运算部30求出的修正量作为修正量信息传递到修正量输入部16。 [0082] 修正量输入到修正量输入部16。修正量作为如上所述的修正量信息从修正量运算部30传递。因此，在本实施方式中，向修正量输入部16输入修正量的操作不需要由乘员来进行，而自动执行。因此不需要麻烦乘员。利用修正量输入部16输入的修正量传递到目标停车位置设定部17，用于目标停车位置的计算。下面，移动路径的计算之前的处理与上述的第一实施方式相同，因此省略其说明。根据本实施方式涉及的停车位置调整装置50，能够自动输入修正量，移动路径也被计算出。 [0083] 3.其他实施方式 [0084] 在上述实施方式中，说明了分析摄像头1a～1d拍摄车辆100的周围物体而得到的周围图像来求出车辆100与物体之间的距离的情况。但是，本发明的适用范围不限定于此。例如还可以使车辆100具有用于检测该车辆100的周围物体的声波定位仪，根据声波定位仪的检测结果来求出车辆与物体之间的距离。根据这种结构，目标停车位置设定部17可以根据车辆100到利用声波定位仪检测出的物体之间的距离来设定能够输入的修正量的范围。 另外，除了声波定位仪以外还可以利用激光雷达或毫米波雷达等。 [0085] 在上述实施方式中，将车辆100后退到停车位来停车的位置作为当前位置。但是，本发明的适用范围不限定于此。如图6所示，还可以将车辆100前进到停车位来停车的位置设为当前位置。在这种情况下，如图6(a)所示，也可以按下“旋转”开关KS来输入修正量(旋转量)，并从停车位暂时后退之后变换方向，重新后退到停车位来停车。(参照图6(b))。其结果，如图6(c)所示，可以从后方将车辆100停到停车位中。这在车辆100后面有其他车辆连续行驶时，先停在停车位后重新调整停车的情况有效。 [0086] 并且，如图7所示，纵向停车的情况下调整停车位置时也能够利用本停车位置调整装置50。这种情况下，如图7(a)所示输入修正量，如图7(b)所示反复执行小幅度的转向，就能够适当地纵向停车(参照图7(c))。这在希望进行纵向停车但是没有完全进入到停车位的情况下也有效地使车辆适宜地停在停车位内。 [0087] 在上述实施方式中，目标停车位置设定部17根据车辆100到周围图像所包含的物体之间的距离来设定能够输入的修正量的范围。但是，本发明的适用范围不限定于此。即，还可以不依赖于车辆100到周围图像所包含的物体之间的距离，不设定能够输入的修正量的范围。 [0088] 在上述实施方式中，在监视器21上显示车辆100的周围的状况。但是，本发明的适用范围不限定于此。当然也可以不显示车辆100的周围状况。 [0089] 在上述实施方式中，在监视器21上显示包含车辆100的周围在内的俯瞰图像。但是，本发明的适用范围不限定于此。也可以不显示俯瞰图像，而显示由摄像头1a～1d拍摄的图像本身，也可以显示车辆100的斜向视点的车辆图像IM。并且，也可以不显示车辆100的周围的任何图像。 [0090] 在上述实施方式中，根据修正量的输入在监视器21上显示目标停车位置的轮廓。但是，本发明的适用范围不限定于此。除了显示轮廓以外，还可以变更为与当前位置不同的颜色来显示。并且，也可以不显示目标停车位置。 [0091] 在上述实施方式中，根据摄像头1a～1d拍摄到的图像来显示车辆100的周围状况。但是，本发明的适用范围不限定于此。例如，当然也可以在车辆100设置有声波定位仪，根据声波定位仪的检测结果来对车辆100的周围状况进行图形显示。 [0092] 在上述实施方式中，通过移动显示在监视器21上的车辆图像IM来输入修正量。但是，本发明的适用范围不限定于此。例如还可以直接输入数值。这种情况下，当然也可以通过数字键来输入修正量，或者通过按下左右方向的两个箭头键来输入左右的修正量。 [0093] 在上述实施方式中，优选的是当前位置或目标停车位置中包含用于规定旋转的参数。但是，本发明的适用范围不限定于此。例如，当前位置或目标停车位置也可以是相对于用于规定利用停车位确定部15确定的停车位的框平行地校正的位置。通过将当前位置或目标停车位置规定为平行校正的位置，尤其相对于规定停车位的与车辆侧面部相邻的框，平行度高的情况下(即，规定当前位置或目标停车位置的侧方线和与车辆侧部相邻的框的交叉角度在几度以内的情况)，不需要考虑旋转，因此能够减轻移动路径的计算涉及的计算负荷。 [0094] 在上述第二实施方式中，根据乘降空间信息来自动输入修正量。但是，本发明的适用范围不限定于此。例如，也可以由修正量运算部30以使车辆100的位置调整到利用停车位确定部15确定的停车位的中央的方式设定修正量。在这种情况下也自动输入修正量，并设定目标停车位置，因此能够适宜地计算出车辆100的移动路径。 [0095] 本停车位置调整装置50还可以包括：修正量输入部16，其输入用于在包含车辆100停车的当前位置的停车位内修正该车辆100的当前位置的修正量；目标停车位置设定部17，其根据当前位置和修正量来计算并设定停车位内的目标停车位置；和移动路径运算部18，其计算车辆100从当前位置到达目标停车位置的移动路径。 [0096] 根据这种结构，能够根据输入的修正量很容易地计算出从当前位置到目标停车位置的移动路径。因此，车辆100的乘员只需沿着计算得到的移动路径移动车辆100即可，因此在暂时停车的停车位内能够很容易执行本车的停车位置的调整。 [0097] 产业上的可利用性 [0098] 本发明能够用于调整暂时停在停车位内的车辆的位置的停车位置调整装置。 [0099] 附图标记说明 [0100] 1a～1d：摄像头 [0101] 11：周围信息获取部 [0102] 12：当前位置设定部 [0103] 15：停车位确定部 [0104] 16：修正量输入部 [0105] 17：目标停车位置设定部 [0106] 18：移动路径运算部 [0107] 21：监视器 [0108] 30：修正量运算部 [0109] 50：停车位置调整装置 [0110] 100：车辆 [0111] Hm：修正量 [0112] K：移动路径 [0113] Pg：目标停车位置 [0114] Pp：当前位置 [0115] Ss：停车位 |
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