car

本発明は、車に関する。 特に、底部を有する車体と、回転可能な車輪と、前記底部に設けられ前記車輪を支持するための支持部材と、を有する車に関する。

車は、既によく知られている。 この車は、底部を有する車体と、回転可能な車輪と、前記底部に設けられ前記車輪を支持するための支持部材と、を有しており、当該車輪が回転することにより、所定の進行方向に走行する。

特開２００２−２２７８８３号公報

ところで、典型的な従来の車は、４つの車輪を備え、当該４つの車輪の一部又は全部を駆動させて、所定の進行方向に走行する。 かかる車は、車輪の向きを変えて曲がったり、車輪を逆方向に回転させてバックしたりすることができるものの、その動作の多様性は限られたものとなる。
本発明は、かかる課題に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、多様な動作を実行可能な車を実現することにある。

主たる本発明は、底部を有する車体と、回転可能な車輪と、前記底部に設けられ前記車輪を支持するための支持部材と、を有する車において、前記車輪及び前記支持部材を、少なくとも８組備え、前記支持部材は、前記車輪を回転自在に支持する第一支持部と、該第一支持部を、該第一支持部に支持された前記車輪の向きが変更可能となるように支持する第二支持部と、前記底部に設けられ、その軸方向が前記底部に直交する方向に沿った回動軸まわりに回動可能な回動部と、を有し、前記回動部は、前記第二支持部を、前記車輪の、前記底部からの距離、が変更可能となるように、かつ、前記回動部の回動により、前記距離が維持された状態で前記車輪の位置が移動可能となるように、支持することを特徴とする車である。

本発明の他の特徴については、本明細書及び添付図面の記載により明らかにする。

本発明によれば、多様な動作を実行可能な車を実現することが可能となる。

本明細書及び添付図面の記載により、少なくとも次のことが明らかにされる。

底部を有する車体と、回転可能な車輪と、前記底部に設けられ前記車輪を支持するための支持部材と、を有する車において、前記車輪及び前記支持部材を、少なくとも８組備え、前記支持部材は、前記車輪を回転自在に支持する第一支持部と、該第一支持部を、該第一支持部に支持された前記車輪の向きが変更可能となるように支持する第二支持部と、前記底部に設けられ、その軸方向が前記底部に直交する方向に沿った回動軸まわりに回動可能な回動部と、を有し、前記回動部は、前記第二支持部を、前記車輪の、前記底部からの距離、が変更可能となるように、かつ、前記回動部の回動により、前記距離が維持された状態で前記車輪の位置が移動可能となるように、支持することを特徴とする車。
このようにすれば、多様な動作を実行可能な車を実現することが可能となる。

また、前記回動部は、平行リンク機構を介して、前記第二支持部を支持することとしてもよい。
このようにすれば、回動部による第二支持部の支持が簡易な構成で実現される。

また、前記車輪を回転させるための第一駆動手段と、前記車輪の向きを変更するための第二駆動手段と、前記車輪の、前記底部からの距離を変更するための第三駆動手段と、前記回動部を回動させるための第四駆動手段と、を有し、前記第一駆動手段と前記第二駆動手段と前記第三駆動手段と前記第四駆動手段は、前記車輪毎に設けられていることとしてもよい。
かかる場合には、１つの車輪と、対応する支持部材と、対応する上記駆動手段とを１モジュール化できる。 したがって、当該モジュールを、車体に取付けたり、車体から取り外したりすることにより、容易に車輪の数を増やしたり減らしたりすることができる。

また、前記第一駆動手段と前記第二駆動手段と前記第三駆動手段と前記第四駆動手段は、前記支持部材内に設けられており、該支持部材と前記車輪は、前記底部のおもて面よりも下方に位置することとしてもよい。
かかる場合には、底部のおもて面を簡易に平坦（フラット）化させることができる。 そして、底部のおもて面が平坦である場合には、車体の内部構成をフレキシブルに設計することが可能となる。

また、前記第一駆動手段と前記第二駆動手段と前記第三駆動手段と前記第四駆動手段を制御するための制御手段を有し、該制御手段は、前記車輪毎に設けられていることとしてもよい。
かかる場合には、１つの車輪と、対応する支持部材と、対応する上述した駆動手段と、対応する制御手段とを１モジュール化できる。 したがって、当該モジュールを、車体に取付けたり、車体から取り外したりすることにより、より一層容易に車輪の数を増やしたり減らしたりすることができる。

また、前記制御手段は、前記底部のおもて面よりも下方に位置することとしてもよい。
かかる場合には、底部のおもて面をより一層簡易に平坦（フラット）化させることができる。 そして、底部のおもて面が平坦である場合には、車体の内部構成をフレキシブルに設計することが可能となる。

また、前記底部の裏面には、前記制御手段を収容するための凸部が設けられていることとしてもよい。
かかる場合には、制御手段のサイズが大きい場合であっても、底部のおもて面を簡易に平坦（フラット）化させることができる。

また、前記底部の裏面には、前記車輪の前記底部からの距離が変更されて前記車輪が前記底部に近づいた際に、前記車輪又は前記支持部材が前記底部に接触することを防止するための凹部、が設けられていることとしてもよい。
かかる場合には、底部のおもて面と車輪とが近接した状態で、車を動作させることができる。 また、地面に段差や縁石等の凸部がある場合には、凸部の高さが高くても、所望の動作（例えば、段差に乗り上がる動作や縁石を乗り越える動作）を実現することが可能となる。

また、前記制御手段の各々と通信可能なメイン制御手段を有することとしてもよい。

また、該車に備えられた少なくとも８個の車輪のうち一部の車輪、が地面に接地していない状態で、移動することとしてもよい。
かかる場合には、地面に接地している車輪を用いて移動しながら、地面に接地していない車輪を動かして次の動作のための準備を実施することができる。

また、該車に備えられた少なくとも８個の車輪を選択的に地面に接地させることにより、地面に凹凸がある場合でも前記底部を水平に維持した状態で、移動することとしてもよい。

また、前記凹凸を検知するための検知手段を備え、該検知手段の出力に応じて、前記少なくとも８個の車輪を選択的に地面に接地させることとしてもよい。
かかる場合には、凹凸の位置や高さに関する情報を予め有していなくても、所望の動作（例えば、段差に乗り上がる動作や縁石を乗り越える動作）を実行することができる。

また、前記車輪の、前記底部からの距離、を地面の傾斜に応じて変更させることにより、地面に傾斜がある場合でも前記底部を水平に維持した状態で、移動することとしてもよい。

また、前記傾斜を検知するための検知手段を備え、該検知手段の出力に応じて、前記車輪の、前記底部からの距離、を変更させることとしてもよい。
かかる場合には、傾斜の位置や高さに関する情報を予め有していなくても、底部を水平に維持した状態で移動する動作を実行することができる。

また、該車に備えられた少なくとも８個の車輪のうち一部の車輪を地面に接地させ、地面に接地した前記車輪の回転を停止させた状態で、該車輪に対応した、前記第二駆動手段及び前記第四駆動手段を駆動して、前記底部を地面に対して相対移動させることにより、移動することとしてもよい。

また、該車は、人が乗車することが可能な乗用車であることとしてもよい。
かかる場合には、利便性の高い乗用車が実現される。

また、該車は、玩具の車であることとしてもよい。
かかる場合には、購入者にとって魅力的な玩具の車が実現される。

また、該車は、物を運搬するための運搬車であることとしてもよい。
かかる場合には、多種多様な運搬が可能な運搬車が実現される。

また、底部を有する車体と、回転可能な車輪と、前記底部に設けられ前記車輪を支持するための支持部材と、を有する車において、前記車輪及び前記支持部材を、少なくとも８組備え、前記支持部材は、前記車輪を回転自在に支持する第一支持部と、該第一支持部を、該第一支持部に支持された前記車輪の向きが変更可能となるように支持する第二支持部と、前記底部に設けられ、その軸方向が前記底部に直交する方向に沿った回動軸まわりに回動可能な回動部と、を有し、前記回動部は、前記第二支持部を、前記車輪の、前記底部からの距離、が変更可能となるように、かつ、前記回動部の回動により、前記距離が維持された状態で前記車輪の位置が移動可能となるように、支持し、前記回動部は、平行リンク機構を介して、前記第二支持部を支持し、前記車輪を回転させるための第一駆動手段と、前記車輪の向きを変更するための第二駆動手段と、前記車輪の、前記底部からの距離を変更するための第三駆動手段と、前記回動部を回動させるための第四駆動手段と、を有し、前記第一駆動手段と前記第二駆動手段と前記第三駆動手段と前記第四駆動手段は、前記車輪毎に設けられており、前記第一駆動手段と前記第二駆動手段と前記第三駆動手段と前記第四駆動手段は、前記支持部材内に設けられており、該支持部材と前記車輪は、前記底部のおもて面よりも下方に位置し、前記第一駆動手段と前記第二駆動手段と前記第三駆動手段と前記第四駆動手段を制御するための制御手段を有し、該制御手段は、前記車輪毎に設けられており、前記制御手段は、前記底部のおもて面よりも下方に位置し、前記底部の裏面には、前記制御手段を収容するための凸部が設けられており、前記底部の裏面には、前記車輪の前記底部からの距離が変更されて前記車輪が前記底部に近づいた際に、前記車輪又は前記支持部材が前記底部に接触することを防止するための凹部、が設けられており、前記制御手段の各々と通信可能なメイン制御手段を有し、該車に備えられた少なくとも８個の車輪のうち一部の車輪、が地面に接地していない状態で、移動し、該車は、人が乗車することが可能な乗用車であることを特徴とする車も実現可能である。

＝＝＝乗用車２の構成例＝＝＝
先ず、図１乃至図７を用いて、本実施の形態に係る車の構成例について、その概要を説明する。 なお、本実施の形態においては、車の一例として、人が乗車することが可能な乗用車２について説明する。 図１は、乗用車２の構成の一例を表した六面図である。 図２は、図１の下図に対応した図、すなわち、乗用車２に備えられた底部６の裏面を表した図であり、後述する凹部６ａの位置を解りやすくするために、便宜上、車輪８と、支持部材１０とを省略して示したものである。 図７は、８つのサブコンピュータ１２と、メインコンピュータ１４の位置を説明するための説明図である。 図３乃至図６については、後述する。 なお、図１には、矢印にて上下方向を示しており、例えば、車体４は、車輪８の上部に配置されている。

乗用車２は、車体４と、８つの車輪８と、当該車輪８毎に設けられた車輪８を支持するための８つの支持部材１０と、を有している。

車体４は、乗用車２のボディであり、従来の乗用車と同様に、屋根部、ドア部、フロントガラス部等を有している。 当該車体４には、人が乗車するスペースが設けられており、乗用車２に乗車した人は、後述する多様な動作を当該乗用車２に実行させるために、当該乗用車２を操作することができる。

また、車体４には、さらに、底部６が設けられている。 当該底部６の表側の面（おもて面）は、乗用車２のフロア部としての役割を果たし、当該表側の面には、乗車する人が座るためのシートが設置されている。 また当該底部６の裏側の面（裏面）には、車輪８を支持するための支持部材１０が設けられている。 なお、底部６のおもて面が、その面全体に亘ってフラットな構造となっている一方で、その裏面は、図２に示されるように、凹部６ａ（図２中、右下がり斜線が施された部分）と凸部６ｂ（図２中、右上がり斜線が施された部分）とを備えている。 凹部６ａと凸部６ｂの役割については、後に詳しく説明する。

８つの車輪８と８つの支持部材１０は、前記底部６のおもて面よりも下方に位置している。 より具体的には、８つの車輪８は、当該車輪８毎に設けられた前記支持部材１０を介して、前記底部６の裏面に、設置されている。 ここで、車輪８及び支持部材１０の構成について、図３乃至図６を用いて説明する。 図３は、車輪８及び支持部材１０を示す斜視図である。 図４は、車輪８及び支持部材１０を示す六面図である。 図５は、図４の左側面図に対応した図であり、支持部材１０内に設けられているモータの位置を表す模式図である。 図６は、車輪８及び支持部材１０の動作を説明するための説明図である。 なお、上述したとおり、乗用車２は車輪８及び支持部材１０を８組備えているが、これらの構成は同様であるので、下記では、これらのうちの一に着目して説明する。

支持部材１０は、車輪８を支持する第一支持部５２と、第一支持部５２を支持する第二支持部５４と、前記底部６に設けられ回動軸回りに回動可能な回動部５６と、第二支持部５４と回動部５６とに架け渡された平行リンク機構５８と、を備え、さらに、車輪８を回転させるための第一駆動手段の一例としての第一モータ６０と、車輪８の向きを変更するための第二駆動手段の一例としての第二モータ６２と、車輪８の、底部６からの距離を変更するための第三駆動手段の一例としての第三モータ６４と、回動部５６を回動させるための第四駆動手段の一例としての第四モータ６６と、を有している。

車輪８は、支持部材１０に対し回転可能となるように構成されている。 図３中の矢印で示されるように、その回転方向は双方向である。

第一支持部５２は、車輪８を回転自在に支持する。 図５に示されるように、第一支持部５２内には、第一モータ６０が収容されており、当該第一モータ６０は、その駆動力により、車輪８を回転させる。 なお、第一支持部５２には、第一モータ６０の駆動力を伝えるための、ギア、ベルト等の公知の駆動力伝達手段（不図示）も設けられている。

第二支持部５４は、第一支持部５２に支持された車輪８の向きが変更可能となるように、第一支持部５２を支持する。 すなわち、第一支持部５２は、関節７０を介して、第二支持部５４と連結しており、関節７０を中心として第一支持部５２が車輪８と一体的に回動すると、第一支持部５２と第二支持部５４との成す角が変更される。 そして、図６左図に示されるように、かかる動作によって、第一支持部５２に支持された車輪８の向きが変更されることとなる。 また、図５に示されるように、第二支持部５４内には、第二モータ６２が収容されている。 当該第二モータ６２は、その駆動力で第一支持部５２を回動させることにより、車輪８の向きを変更させる。 なお、第二支持部５４には、第二モータ６２の駆動力を伝えるための、ギア、ベルト等の公知の駆動力伝達手段（不図示）も設けられている。

回動部５６は、前記底部６に設けられ、第二支持部５４を、車輪８の、底部６からの距離、が変更可能となるように、支持する。 すなわち、回動部５６は、第二支持部５４と回動部５６とに架け渡された平行リンク機構５８を介して、第二支持部５４と連結しており、平行リンク機構５８を動作させると、図６中央図に示されるように、第二支持部５４が、第一支持部５２及び車輪８と一体的に上下する。 そして、かかる動作によって、車輪８の底部６からの距離、が変更される（車輪８が底部６に近づいたり遠ざかったりする）こととなる。 また、図５に示されるように、回動部５６内には、第三モータ６４が収容されており、当該第三モータ６４は、その駆動力により、平行リンク機構５８を動作させる。 より具体的には、平行リンク機構５８は、一対の第一リンク５８ａと、該第一リンク５８ａよりも前記底部６側に位置する一対の第二リンク５８ｂとを備えており、第三モータ６４は、その駆動力で、第一リンク５８ａを軸Ｂまわりに回動させる。 このことにより、第一リンク５８ａが動作し、当該動作に伴って、第二リンク５８ｂも、第一リンク５８ａに対する平行状態を維持したまま動作する。 なお、回動部５６には、第三モータ６４の駆動力を伝えるための、ギア、ベルト等の公知の駆動力伝達手段（不図示）も設けられている。 また、上述したように、底部６の裏面には凹部６ａが設けられているが、当該凹部６ａは、車輪８の底部６からの距離が変更されて車輪８が底部６に近づいた際に、車輪８又は支持部材１０が底部６に接触することを防止する役割を果たす。

また、回動部５６は、その軸方向が底部６に直交する方向に沿った回動軸Ａまわりに回動可能となるように構成されており、前記第二支持部５４を、前記回動部５６の回動により前記距離が維持された状態で前記車輪８の位置が移動可能となるように、支持する。 すなわち、回動部５６が回動すると、図６右図に示されるように、第一支持部５２と第二支持部５４を介して回動部５６に支持された車輪８が円弧を描くように移動する。 かかる際に、前述した第三モータ６４が駆動されない場合には、車輪８の底部６からの距離が維持された状態で、車輪８の位置が移動することとなる。 また、図５に示されるように、回動部５６内には、第四モータ６６が収容されている。 当該第四モータ６６は、その駆動力で回動部５６を回動させることにより、車輪８の位置を移動させる。 なお、回動部５６には、第四モータ６６の駆動力を伝えるための、ギア、ベルト等の公知の駆動力伝達手段（不図示）も設けられている。

また、乗用車２は、前記第一モータ６０と前記第二モータ６２と前記第三モータ６４と前記第四モータ６６を制御するための制御手段の一例としてのサブコンピュータ１２を有している。 かかるサブコンピュータ１２は、車輪８毎に、８つ設けられており、８つのサブコンピュータ１２は、前記底部６のおもて面よりも下方に位置している。 より具体的には、８つのサブコンピュータ１２は、図７に示されるように、底部６の裏面に設けられた前述した凸部６ｂ内に収容されている。 各々のサブコンピュータ１２は、それぞれ、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を備えており、該サブコンピュータ１２に対応する車輪８、に係る前述した動作を実現するための前記第一モータ６０、第二モータ６２、第三モータ６４、及び、第四モータ６６を制御する。

さらに、乗用車２は、８つのサブコンピュータ１２の各々と通信可能なメイン制御手段の一例としてのメインコンピュータ１４を有している。 かかるメインコンピュータ１４は、図７に示されるように、前記底部６の裏面であって、該底部６の端部に設けられており、本実施の形態においては、８つのサブコンピュータ１２とケーブル１６及びハブ１８を介して接続されている。 メインコンピュータ１４は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を備えており、８つのサブコンピュータ１２を統括する役割を果たす。

＝＝＝乗用車２の動作例＝＝＝
上述したとおり、本実施の形態に係る乗用車２は８つの車輪８を備えており、各々の車輪８は、個々に、上記４種類の独立した動き（車輪が回転する、車輪の向きが変更する、車輪の底部からの距離が変更する、車輪の位置が移動する）を実行することが可能となっている。 そして、各々の車輪８の当該動きが組み合わされて、乗用車２は多様な動作を実行する。

以下、かかる多様な動作の一例について、図８乃至図１３を用いて説明する。
図８は、乗用車２が、前進走行と回転移動を連続的に実施する様子を示した状態遷移図である。 図９は、乗用車２が、前進走行と横方向移動を連続的に実施する様子を示した状態遷移図である。 図１０は、乗用車２が、歩行する様子を示した状態遷移図である。 図１１は、乗用車２が、前進走行中に段差に乗り上がる様子を示した状態遷移図である。 図１２は、乗用車２が、縁石への接触を避けながら前進走行する様子を示した状態遷移図である。 図１３は、乗用車２が、傾斜を上る様子を示した状態遷移図である。 なお、図８乃至図１０において、斜線が施された車輪は、地面に接地していない車輪を、斜線が施されていない車輪は、地面に接地している車輪を表している。

なお、下記においては、前記多様な動作の一例として、前進走行と回転移動を連続的に実施する動作、前進走行と横方向移動を連続的に実施する動作、歩行動作、地面に凹凸がある場合の動作、及び、地面に傾斜がある場合の動作について説明するが、当該乗用車２は、他の動作、例えば、斜め方向への移動やジグザク移動等の動作、も実行可能である。

＜＜＜前進走行と回転移動を連続的に実施する乗用車２の動作＞＞＞
先ず、乗用車２が前進走行と回転移動を連続的に実施する場合について、図８を用いて説明する。 なお、以下の説明においては、便宜上、前記第一モータ６０を制御して車輪８を回転させる操作を操作Ａ、前記第二モータ６２を制御して、車輪８の向きを変更させる操作を操作Ｂ、前記第三モータ６４を制御して、車輪８の底部６からの距離を変更させる（車輪８を上下させる）操作を操作Ｃ、前記第四モータ６６を制御して、車輪８の位置を移動させる操作を操作Ｄ、と呼ぶ。

最初の状態Ａ１において、乗用車２が矢印の方向に前進走行しているものとする。 かかる場合には、総ての車輪が、地面に接地した状態で回転しており、８輪による前進走行が実行されている。

次に、乗用車２の走行状態が、８輪による前進走行から、４輪による前進走行に切り替わる（状態Ａ１→状態Ａ２）。 当該切り替えは、車輪８ｂ、８ｃ、８ｆ、８ｇの各々に対し操作Ｃを実行して当該車輪８ｂ、８ｃ、８ｆ、８ｇが地面に接地しないようにすること、により実現される。 かかる際に、車輪８ｂ、８ｃ、８ｆ、８ｇの回転は停止される。

次に、乗用車２は、４輪による前進走行を行いつつ、次の動作（すなわち、回転移動）のための準備を実施する（状態Ａ２→状態Ａ３）。 すなわち、地面に接地していない車輪８ｂ、８ｃ、８ｆ、８ｇの各々が図８に示される円周に沿うように、車輪８ｂ、８ｃ、８ｆ、８ｇが配置される。 かかる準備は、車輪８ｂ、８ｃ、８ｆ、８ｇの各々に対し操作Ｂ及び操作Ｄを実行することにより実現される。

次に、地面に接地している車輪８ａ、８ｄ、８ｅ、８ｈの回転を停止させることにより、乗用車２が静止する（状態Ａ３→状態Ａ４）。 そして、かかる静止状態で、当該乗用車２は、地面に接地する車輪を、車輪８ａ、８ｄ、８ｅ、８ｈから車輪８ｂ、８ｃ、８ｆ、８ｇへとスイッチさせる（状態Ａ４→状態Ａ５→状態Ａ６）。 当該スイッチは、８つの車輪の各々に対し操作Ｃを実行することにより実現される。

そして、新たに地面に接地した車輪８ｂ、８ｃ、８ｆ、８ｇの各々に対し操作Ａが実行され、車輪８ｂ、８ｃ、８ｆ、８ｇの各々が図８に示される円周に沿った状態で、乗用車２が回転移動する（状態Ａ６→状態Ａ７→状態Ａ８）。

なお、上記においては、４つの車輪８ｂ、８ｃ、８ｆ、８ｇが円周に沿った状態で回転移動動作が実行されたが、３つの車輪のみが円周に沿った状態で回転移動動作が実行されるようにしてもよい。

＜＜＜前進走行と横方向移動を連続的に実施する乗用車２の動作＞＞＞
次に、乗用車２が前進走行と横方向移動を連続的に実施する場合について、図９を用いて説明する。 なお、ここでも、前記第一モータ６０を制御して車輪８を回転させる操作を操作Ａ、前記第二モータ６２を制御して、車輪８の向きを変更させる操作を操作Ｂ、前記第三モータ６４を制御して、車輪８の底部６からの距離を変更させる（車輪８を上下させる）操作を操作Ｃ、前記第四モータ６６を制御して、車輪８の位置を移動させる操作を操作Ｄ、と呼ぶ。

最初の状態Ｂ１において、乗用車２が矢印の方向に前進走行しているものとする。 かかる場合には、総ての車輪が、地面に接地した状態で回転しており、８輪による前進走行が実行されている。

次に、乗用車２の走行状態が、８輪による前進走行から、４輪による前進走行に切り替わる（状態Ｂ１→状態Ｂ２）。 当該切り替えは、車輪８ｂ、８ｃ、８ｆ、８ｇの各々に対し操作Ｃを実行して当該車輪８ｂ、８ｃ、８ｆ、８ｇが地面に接地しないようにすること、により実現される。 かかる際に、車輪８ｂ、８ｃ、８ｆ、８ｇの回転は停止される。

次に、乗用車２は、４輪による前進走行を行いつつ、次の動作（すなわち、横方向移動）のための準備を実施する（状態Ｂ２→状態Ｂ３）。 すなわち、地面に接地していない車輪８ｂ、８ｃ、８ｆ、８ｇの各々の向きが、進行方向（図９の状態Ｂ３中矢印で示される方向）に直交する方向に沿う方向となるように、車輪８ｂ、８ｃ、８ｆ、８ｇが配置される。 かかる準備は、車輪８ｂ、８ｃ、８ｆ、８ｇの各々に対し操作Ｂを実行することにより実現される。

次に、地面に接地している車輪８ａ、８ｄ、８ｅ、８ｈの回転を停止させることにより、乗用車２が静止する（状態Ｂ３→状態Ｂ４）。 そして、かかる静止状態で、当該乗用車２は、地面に接地する車輪を、車輪８ａ、８ｄ、８ｅ、８ｈから車輪８ｂ、８ｃ、８ｆ、８ｇへとスイッチさせる（状態Ｂ４→状態Ｂ５→状態Ｂ６）。 当該スイッチは、８つの車輪の各々に対し操作Ｃを実行することにより実現される。

そして、新たに地面に接地した車輪８ｂ、８ｃ、８ｆ、８ｇの各々に対し操作Ａが実行され、乗用車２が、図９の状態Ｂ７中矢印で示される方向に横方向移動する（状態Ｂ６→状態Ｂ７）。

＜＜＜乗用車２の歩行動作＞＞＞
次に、乗用車２が歩行する場合について、図１０を用いて説明する。 ここで、乗用車２の「歩行」とは、地面に接地している車輪の回転を停止させた状態で、乗用車２が移動することを意味する。 より具体的には、乗用車２に備えられた８個の車輪８のうち一部の車輪８を地面に接地させ、地面に接地した前記車輪８の回転を停止させた状態で、該車輪８に対応した、前記第二モータ６２及び前記第四モータ６６を駆動して、前記底部６を地面に対して相対移動させることにより、乗用車２が移動する。 なお、ここでも、前記第二モータ６２を制御して、車輪８の向きを変更させる操作を操作Ｂ、前記第三モータ６４を制御して、車輪８の底部６からの距離を変更させる（車輪８を上下させる）操作を操作Ｃ、前記第四モータ６６を制御して、車輪８の位置を移動させる操作を操作Ｄ、と呼ぶ。

最初の状態Ｃ１において、乗用車２が静止しているものとする。 かかる状況においては、総ての車輪が、地面に接地した状態で、その回転が停止されている。

次に、乗用車２の車輪８ａ、８ｃ、８ｅ、８ｇが、地面に接地していない状態となる（状態Ｃ１→状態Ｃ２）。 かかる状態の切り替えは、車輪８ａ、８ｃ、８ｅ、８ｇの各々に対し操作Ｃを実行することにより実現される。

次に、乗用車２は、歩行動作のための準備を実施する（状態Ｃ２→状態Ｃ３）。 すなわち、乗用車２は、地面に接地していない車輪８ａ、８ｃ、８ｅ、８ｇの各々を、該乗用車２の前方側（図１０の状態Ｃ３中、右側）へ、移動させる。 かかる移動は、車輪８ａ、８ｃ、８ｅ、８ｇの各々に対し操作Ｄを実行することにより実現される。 また、乗用車２は、車輪８ａ、８ｃ、８ｅ、８ｇの各々の向きが歩行する方向（図９の状態Ｃ３中、左から右へ向かう方向）に沿うように、車輪８ａ、８ｃ、８ｅ、８ｇの向きを変更させる。 かかる変更は、車輪８ａ、８ｃ、８ｅ、８ｇの各々に対し操作Ｂを実行することにより実現される。

次に、乗用車２は、地面に接地する車輪を、車輪８ｂ、８ｄ、８ｆ、８ｈから車輪８ａ、８ｃ、８ｅ、８ｇへとスイッチさせる（状態Ｃ３→状態Ｃ４→状態Ｃ５）。 当該スイッチは、８つの車輪の各々に対し操作Ｃを実行することにより実現される。

そして、乗用車２は、新たに地面に接地した車輪８ａ、８ｃ、８ｅ、８ｇの回転を停止させた状態で、該車輪８ａ、８ｃ、８ｅ、８ｇに対して、操作Ｂ及び操作Ｄを実行する。 このことにより、乗用車２の底部６が地面に対して相対移動し、乗用車２の、矢印方向への歩行動作が実現される（状態Ｃ５→状態Ｃ６）。 また、乗用車２は、当該歩行動作と平行して、次の歩行動作のための準備を実施する（状態Ｃ５→状態Ｃ６）。 すなわち、乗用車２は、地面に接地していない車輪８ｂ、８ｄ、８ｆ、８ｈの各々を、該乗用車２の前方側（図１０の状態Ｃ６中、右側）へ、移動させる。 かかる移動は、車輪８ｂ、８ｄ、８ｆ、８ｈの各々に対し操作Ｄを実行することにより実現される。 また、乗用車２は、車輪８ｂ、８ｄ、８ｆ、８ｈの各々の向きが歩行する方向（図１０の状態Ｃ６中、左から右へ向かう方向）に沿うように、車輪８ｂ、８ｄ、８ｆ、８ｈの向きを変更させる。 かかる変更は、車輪８ｂ、８ｄ、８ｆ、８ｈの各々に対し操作Ｂを実行することにより実現される。

次に、乗用車２は、地面に接地する車輪を、車輪８ａ、８ｃ、８ｅ、８ｇから車輪８ｂ、８ｄ、８ｆ、８ｈへとスイッチさせる（状態Ｃ６→状態Ｃ７→状態Ｃ８）。 当該スイッチは、８つの車輪の各々に対し操作Ｃを実行することにより実現される。

そして、乗用車２は、新たに地面に接地した車輪８ｂ、８ｄ、８ｆ、８ｈの回転を停止させた状態で、該車輪８ｂ、８ｄ、８ｆ、８ｈに対して、操作Ｂ及び操作Ｄを実行する。 このことにより、乗用車２の底部６が地面に対して相対移動し、乗用車２の、矢印方向への歩行動作が実現される（状態Ｃ８→状態Ｃ９）。
以下、上述した動作を繰り返すことにより、乗用車２の歩行が継続される。

＜＜＜地面に凹凸がある場合の乗用車２の動作＞＞＞
次に、地面に凹凸がある場合の乗用車２の動作について説明する。 本実施の形態に係る乗用車２は、当該乗用車２に備えられた８個の車輪８を選択的に地面に接地させることにより、地面に凹凸がある場合でも前記底部６を水平に維持した状態で、移動することができる。 以下、地面に凹凸がある場合の乗用車２の動作、の一例として、地面に段差がある場合の乗用車２の動作と、地面に縁石がある場合の乗用車２の動作について説明する。

先ず、地面に段差がある場合の乗用車２の動作について、図１１を用いて説明する。 なお、本実施の形態に係る乗用車２は、予め、段差の位置や高さに関する情報を有していることとする。

最初の状態Ｄ１において、乗用車２が矢印の方向に前進走行しているものとする。 かかる場合には、総ての車輪が、地面に接地した状態で回転しており、８輪による前進走行が実行されている。

次に、段差と車輪８ａ、８ｈとの距離が所定距離以内となったところで、乗用車２は、車輪８ａ、８ｈを、段差の高さ分だけ上方へ移動させる（状態Ｄ１→状態Ｄ２）。 すなわち、乗用車２の走行状態が、８輪による前進走行から、６輪による前進走行に切り替わる。

そして、車輪８ａ、８ｈが、段差に到達した際には、当該車輪８ａ、８ｈは段差に乗り上がる（状態Ｄ２→状態Ｄ３）。 ここで、乗用車２の走行状態が、６輪による前進走行から、８輪による前進走行に戻ることとなる。

次に、段差と車輪８ｂ、８ｇとの距離が所定距離以内となったところで、乗用車２は、車輪８ｂ、８ｇを、段差の高さ分だけ上方へ移動させる（状態Ｄ３→状態Ｄ４）。 すなわち、乗用車２の走行状態が、再度、８輪による前進走行から、６輪による前進走行に切り替わる。

そして、車輪８ｂ、８ｇが、段差に到達した際には、当該車輪８ｂ、８ｇは段差に乗り上がる（状態Ｄ４→状態Ｄ５）。 ここで、乗用車２の走行状態が、再度、６輪による前進走行から、８輪による前進走行に戻ることとなる。

以下、車輪８ｃ、８ｆと車輪８ｄ、８ｅについても、同様の動作が実施され（状態Ｄ５→状態Ｄ６→状態Ｄ７→状態Ｄ８→状態Ｄ９）、最終的に、総ての車輪が段差に接地した状態で、乗用車２が段差上を前進走行することとなる（状態Ｄ９）。

このように、乗用車２は、８個の車輪８を選択的に地面に接地させることにより、底部６を常に（状態Ｄ１から状態Ｄ９に亘って）水平に維持した状態で、段差に乗り上がることができる。

なお、上記においては、乗用車２が段差に乗り上がる動作について説明したが、当該動作を継続すれば、乗用車２は階段を上ることもできる。 また、乗用車２は、段差に乗り下がる動作も実行可能であり、当該動作を継続することにより、階段を下りることもできる。

次に、地面に縁石がある場合の乗用車２の動作について、図１２を用いて説明する。 なお、本実施の形態に係る乗用車２は、予め、縁石の位置や高さに関する情報を有していることとする。

最初の状態Ｅ１において、乗用車２が矢印の方向に前進走行しているものとする。 かかる場合には、総ての車輪が、地面に接地した状態で回転しており、８輪による前進走行が実行されている。

次に、縁石と車輪８ａ、８ｈとの距離が所定距離以内となったところで、乗用車２は、車輪８ａ、８ｈを、上方へ移動させる（状態Ｅ１→状態Ｅ２）。 すなわち、乗用車２の走行状態が、８輪による前進走行から、６輪による前進走行に切り替わる。 なお、車輪８ａ、８ｈを、どれだけ上方へ移動させるかについては、縁石の高さに依存する。 換言すれば、車輪８ａ、８ｈが縁石に到達した際に車輪８ａ、８ｈが縁石に接触しない程度に、車輪８ａ、８ｈを上方へ移動させればよい。 そして、車輪８ａ、８ｈが縁石に到達した際には、当該車輪８ａ、８ｈの縁石への接触が回避される。

次に、車輪８ａ、８ｈが縁石を通過したところで、乗用車２は、車輪８ａ、８ｈを、下方へ移動させて、地面に接地させる（状態Ｅ２→状態Ｅ３）。 ここで、乗用車２の走行状態が、６輪による前進走行から、８輪による前進走行に戻ることとなる。

次に、縁石と車輪８ｂ、８ｇとの距離が所定距離以内となったところで、乗用車２は、車輪８ｂ、８ｇを、上方へ移動させる（状態Ｅ３→状態Ｅ４）。 すなわち、乗用車２の走行状態が、再度、８輪による前進走行から、６輪による前進走行に、切り替わる。 そして、車輪８ｂ、８ｇが縁石に到達した際には、当該車輪８ｂ、８ｇの縁石への接触が回避される。

次に、車輪８ｂ、８ｇが縁石を通過したところで、乗用車２は、車輪８ｂ、８ｇを、下方へ移動させて、地面に接地させる（状態Ｅ４→状態Ｅ５）。 ここで、乗用車２の走行状態が、再度、６輪による前進走行から、８輪による前進走行に戻ることとなる。

以下、車輪８ｃ、８ｆと車輪８ｄ、８ｅについても、同様の動作が実施され（状態Ｅ５→状態Ｅ６→状態Ｅ７→状態Ｅ８→状態Ｅ９）、最終的に、総ての車輪が縁石に接触することなく、乗用車２が縁石を通過することとなる（状態Ｅ９）。

このように、乗用車２は、８個の車輪８を選択的に地面に接地させることにより、底部６を常に（状態Ｅ１から状態Ｅ９に亘って）水平に維持した状態で、縁石への接触を避けながら前進走行することができる。

なお、上記においては、地面に凸部（縁石）がある場合の乗用車２の動作について説明したが、当該乗用車２は、８個の車輪８を選択的に地面に接地させることにより、地面に窪みや穴等の凹部がある場合でも底部６を水平に維持した状態で、前記凹部への接触を避けながら前進走行することができる。

また、上記においては、乗用車２が直進する例について説明したが、当該乗用車２は、地面に段差や縁石がある場合でも底部６を水平に維持した状態で、曲がったり、回転移動したりすることもできる。

また、上記においては、乗用車２が、予め、段差や縁石等凹凸の位置や高さに関する情報を有しており、当該情報に基づいて８個の車輪８を選択的に地面に接地させることこととしたが、これに限定されるものではない。 例えば、当該凹凸を検知するための検知手段の出力に応じて、８個の車輪を選択的に地面に接地させることとしてもよい。

＜＜＜地面に傾斜がある場合の乗用車２の動作＞＞＞
次に、地面に傾斜がある場合の乗用車２の動作について説明する。 本実施の形態に係る乗用車２は、車輪８の、前記底部６からの距離、を地面の傾斜に応じて変更させることにより、地面に傾斜がある場合でも底部６を水平に維持した状態で、移動することができる。 以下、地面に傾斜がある場合の乗用車２の動作について、図１３を用いて説明する。 なお、本実施の形態に係る乗用車２は、予め、傾斜の位置や高さに関する情報を有していることとする。 また、本実施の形態において、地面の傾斜の傾斜角は常に一定であるものとする。

最初の状態Ｆ１において、乗用車２が矢印の方向に前進走行しているものとする。 かかる場合には、総ての車輪が、地面に接地した状態で回転しており、８輪による前進走行が実行されている。

次に、車輪８ａ、８ｈが傾斜に差し掛かったところで、乗用車２は、車輪８ａ、８ｈを上方へ移動させる（状態Ｆ１→状態Ｆ２）。 なお、車輪８ａ、８ｈを、どれだけ上方へ移動させるかについては、傾斜の程度に依存する。 より具体的には、車輪８ａ、８ｈの前記底部６からの距離と車輪８ｄ、８ｅの前記底部６からの距離との差が、車輪８ａ、８ｈが接地している地面の高さと車輪８ｄ、８ｅが接地している地面の高さとの差、と常に等しくなるように、車輪８ａ、８ｈを移動させる。

次に、車輪８ｂ、８ｇが傾斜に差し掛かったところで、乗用車２は、車輪８ｂ、８ｇを、上方へ移動させる（状態Ｆ２→状態Ｆ３）。 ここでも、車輪８ｂ、８ｇを、どれだけ上方へ移動させるかについては、傾斜の程度に依存し、乗用車２は、車輪８ｂ、８ｇの前記底部６からの距離と車輪８ｄ、８ｅの前記底部６からの距離との差が、車輪８ｂ、８ｇが接地している地面の高さと車輪８ｄ、８ｅが接地している地面の高さとの差、と常に等しくなるように、車輪８ｂ、８ｇを移動させる。 また、状態Ｆ２→状態Ｆ３の間においても、乗用車２は、車輪８ａ、８ｈの前記底部６からの距離と車輪８ｄ、８ｅの前記底部６からの距離との差が、車輪８ａ、８ｈが接地している地面の高さと車輪８ｄ、８ｅが接地している地面の高さとの差、と常に等しくなるように、車輪８ａ、８ｈを移動させる。

次に、車輪８ｃ、８ｆが傾斜に差し掛かったところで、乗用車２は、車輪８ｃ、８ｆを、上方へ移動させる（状態Ｆ３→状態Ｆ４）。 ここでも、車輪８ｃ、８ｆを、どれだけ上方へ移動させるかについては、傾斜の程度に依存し、乗用車２は、車輪車輪８ｃ、８ｆの前記底部６からの距離と車輪８ｄ、８ｅの前記底部６からの距離との差が、車輪８ｃ、８ｆが接地している地面の高さと車輪８ｄ、８ｅが接地している地面の高さとの差、と常に等しくなるように、車輪８ｃ、８ｆを移動させる。

また、状態Ｆ３→状態Ｆ４の間においても、乗用車２は、車輪８ａ、８ｈの前記底部６からの距離と車輪８ｄ、８ｅの前記底部６からの距離との差が、車輪８ａ、８ｈが接地している地面の高さと車輪８ｄ、８ｅが接地している地面の高さとの差、と常に等しくなるように、車輪８ａ、８ｈを移動させる。 同様に、車輪８ｂ、８ｇの前記底部６からの距離と車輪８ｄ、８ｅの前記底部６からの距離との差が、車輪８ｂ、８ｇが接地している地面の高さと車輪８ｄ、８ｅが接地している地面の高さとの差、と常に等しくなるように、車輪８ｂ、８ｇを移動させる。

そして、車輪８ｄ、８ｅが傾斜に差し掛かったところで、前述した車輪８ａ、８ｂ、８ｃ、８ｆ、８ｇ、８ｈの上方移動を停止する。 最終的に、乗用車２が傾斜上を前進走行することとなる（状態Ｆ４→状態Ｆ５）。

このように、乗用車２は、車輪８の、前記底部６からの距離、を地面の傾斜に応じて変更させることにより、地面に傾斜がある場合でも底部６を常に（状態Ｆ１から状態Ｆ５に亘って）水平に維持した状態で、移動することができる。

なお、上記においては、乗用車２が傾斜を上る動作について説明したが、車輪８を地面の傾斜に応じて下方へ移動させることとすれば、乗用車２は傾斜を下りることもできる。

また、上記においては、乗用車２が直進する例について説明したが、当該乗用車２は、地面に傾斜がある場合でも底部６を水平に維持した状態で、曲がったり、回転移動したりすることもできる。

また、上記においては、乗用車２が、予め、傾斜の位置や高さに関する情報を有しており、当該情報に基づいて車輪８の底部６からの距離、を変更させることとしたが、これに限定されるものではない。 例えば、当該傾斜を検知するための検知手段の出力に応じて、車輪の底部からの距離、を変更させることとしてもよい。

発明が解決しようとする課題の項で述べたとおり、典型的な従来の車は、４つの車輪を備え、当該４つの車輪の一部又は全部を駆動させて、所定の進行方向に走行する。 かかる車は、車輪の向きを変えて曲がったり、車輪を逆方向に回転させてバックしたりすることができるものの、その動作の多様性は限られたものとなる。

一方、本実施の形態に係る車は、車輪８及び支持部材１０を、少なくとも８組備え、さらに、当該支持部材１０は、車輪８を回転自在に支持する第一支持部５２と、該第一支持部５２を、該第一支持部５２に支持された車輪８の向きが変更可能となるように支持する第二支持部５４と、前記底部６に設けられ、その軸方向が底部６に直交する方向に沿った回動軸まわりに回動可能な回動部５６と、を有し、前記回動部５６は、第二支持部５４を、車輪８の、底部６からの距離、が変更可能となるように、かつ、回動部５６の回動により、前記距離が維持された状態で前記車輪８の位置が移動可能となるように、支持するから、上述したような多様な動作を実行することができる。

＝＝＝その他の実施の形態＝＝＝
以上、上記実施の形態に基づき本発明に係る車等を説明したが、上記発明の実施の形態は、本発明の理解を容易にするためのものであり、本発明を限定するものではない。 本発明は、その趣旨を逸脱することなく、変更、改良され得ると共に、本発明にはその等価物が含まれることはもちろんである。

なお、上記実施の形態においては、車の一例として、人が乗車することが可能な乗用車２について説明したが、車であればどのようなものにも適用することができる。 例えば、該車は、玩具の車であることとしてもよいし、物を運搬するための運搬車であることとしてもよい。

本発明に係る車が、乗用車、玩具の車、運搬車である場合には、以下のメリットが生じる。 すなわち、本発明に係る車が乗用車であれば、当該乗用車は、多様な動作を実行することができるから、利便性の高い乗用車が実現される。 また、本発明に係る車が玩具の車であれば、当該玩具の車は、多様な動作を実行することができるから、購入者にとって魅力的な玩具の車が実現される。 また、本発明に係る車が運搬車であれば、当該運搬車は、多様な動作を実行することができるから、多種多様な運搬が可能な運搬車が実現される。

また、上記実施の形態において、回動部５６は、平行リンク機構５８を介して、第二支持部５４を支持することとしたが、これに限定されるものではない。 例えば、回動部が、平行リンク機構以外の機構を介して、第二支持部を支持することとしてもよい。
ただし、回動部５６による第二支持部５４の支持が簡易な構成で実現される点で、上記実施の形態の方がより望ましい。

また、上記実施の形態において、第一モータ６０と、第二モータ６２と、第三モータ６４と、第四モータ６６は、車輪８毎に設けられていることとしたが、これに限定されるものではない。 例えば、上記モータのいずれかが、複数の車輪を駆動するように構成されていることとしてもよい。

第一モータ６０と、第二モータ６２と、第三モータ６４と、第四モータ６６が、車輪８毎に設けられている場合には、１つの車輪８と、対応する支持部材１０と、対応する上記モータとを１モジュール化できる。 したがって、当該モジュールを、車体４に取付けたり、車体４から取り外したりすることにより、容易に車輪８の数を増やしたり減らしたりすることができる。 この点で、上記実施の形態の方がより望ましい。

また、上記実施の形態において、第一モータ６０と、第二モータ６２と、第三モータ６４と、第四モータ６６は、前記支持部材１０内に設けられており、該支持部材１０と前記車輪８は、前記底部６のおもて面よりも下方に位置することとしたが、これに限定されるものではない。 例えば、支持部材と車輪は、底部のおもて面よりも上方に位置することとしてもよい。

第一モータ６０と、第二モータ６２と、第三モータ６４と、第四モータ６６が、前記支持部材１０内に設けられており、該支持部材１０と前記車輪８が、前記底部６のおもて面よりも下方に位置する場合には、底部６のおもて面を簡易に平坦（フラット）化させることができる。 そして、底部６のおもて面が平坦である場合には、車体４の内部構成（特に、底部６のおもて面周辺）をフレキシブルに設計することが可能となる。 この点で、上記実施の形態の方がより望ましい。

また、上記実施の形態においては、第一モータ６０と、第二モータ６２と、第三モータ６４と、第四モータ６６を制御するためのサブコンピュータ１２が、車輪８毎に設けられていることとしたが、これに限定されるものではない。 例えば、サブコンピュータが、複数の車輪を制御するように構成されていることとしてもよい。

サブコンピュータ１２が車輪８毎に設けられている場合には、１つの車輪８と、対応する支持部材１０と、対応する上述したモータと、対応するサブコンピュータ１２とを１モジュール化できる。 したがって、当該モジュールを、車体４に取付けたり、車体４から取り外したりすることにより、より一層容易に車輪８の数を増やしたり減らしたりすることができる。 この点で、上記実施の形態の方がより望ましい。

また、上記実施の形態において、サブコンピュータ１２は、前記底部６のおもて面よりも下方に位置することとしたが、これに限定されるものではない。 例えば、サブコンピュータは、底部のおもて面よりも上方に位置することとしてもよい。
サブコンピュータ１２が、前記底部６のおもて面よりも下方に位置する場合には、底部６のおもて面をより一層簡易に平坦（フラット）化させることができる。 そして、底部６のおもて面が平坦である場合には、車体４の内部構成（特に、底部６のおもて面周辺）をフレキシブルに設計することが可能となる。 この点で、上記実施の形態の方がより望ましい。

また、上記実施の形態において、前記底部６の裏面には、サブコンピュータ１２を収容するための凸部６ｂが設けられていることとしたが、これに限定されるものではない。 例えば、底部の裏面に当該凸部が設けられていないこととしてもよい。
ただし、サブコンピュータ１２のサイズが大きい場合であっても、底部６のおもて面を簡易に平坦（フラット）化させることができる点で、上記実施の形態の方がより望ましい。

また、上記実施の形態において、前記底部６の裏面には、車輪８の底部６からの距離が変更されて車輪８が底部６に近づいた際に、車輪８又は前記支持部材１０が底部６に接触することを防止するための凹部６ａ、が設けられていることとしたが、これに限定されるものではない。 例えば、底部の裏面に当該凹部が設けられていないこととしてもよい。
底部６の裏面に上記機能を有する凹部６ａが設けられている場合には、底部６のおもて面と車輪８とが近接した状態で、車を動作させることができる。 換言すれば、車が、その車高を低くした状態で移動することができる。 また、地面に段差や縁石等の凸部がある場合には、凸部の高さが高くても、所望の動作（例えば、段差に乗り上がる動作や縁石を乗り越える動作）を実現することが可能となる。 また、地面に傾斜がある場合には、当該傾斜の傾斜角が大きい場合にも、底部を水平に維持した状態で移動する動作を実現することが可能となる。 これらの点で、上記実施の形態の方がより望ましい。

また、上記実施の形態においては、前記サブコンピュータ１２の各々と通信可能なメインコンピュータ１４を有することとしたが、これに限定されるものではない。 例えば、当該メインコンピュータを有しないこととしてもよい。

乗用車２の構成の一例を表した六面図である。

乗用車２に備えられた底部６の裏面を表した図である。

車輪８及び支持部材１０を示す斜視図である。

車輪８及び支持部材１０を示す六面図である。

支持部材１０内に設けられているモータの位置を表す模式図である。

車輪８及び支持部材１０の動作を説明するための説明図である。

８つのサブコンピュータ１２と、メインコンピュータ１４の位置を説明するための説明図である。

乗用車２が、前進走行と回転移動を連続的に実施する様子を示した状態遷移図である。

乗用車２が、前進走行と横方向移動を連続的に実施する様子を示した状態遷移図である。

乗用車２が、歩行する様子を示した状態遷移図である。

乗用車２が、前進走行中に段差に乗り上がる様子を示した状態遷移図である。

乗用車２が、縁石への接触を避けながら前進走行する様子を示した状態遷移図である。

乗用車２が、傾斜を上る様子を示した状態遷移図である。

符号の説明

２ 乗用車 ４ 車体 ６ 底部 ６ａ 凹部 ６ｂ 凸部 ８ 車輪 １０ 支持部材 １２ サブコンピュータ １４ メインコンピュータ １６ ケーブル １８ ハブ ５２ 第一支持部 ５４ 第二支持部 ５６ 回動部 ５８ 平行リンク機構 ５８ａ 第一リンク ５８ｂ 第二リンク ６０ 第一モータ ６２ 第二モータ ６４ 第三モータ ６６ 第四モータ ７０ 関節