1.一种车轮设备，其包括：
可连接到轴的轮缘模块；以及
从所述轮缘模块延伸的实心轮胎模块，所述实心轮胎模块包括多个形成外周边缘的胎面齿，所述外周边缘形成轮胎轮廓的至少部分，其中所述多个胎面齿的每个胎面齿包括空间规格，所述空间规格包括周向宽度、径向高度、边缘形状和周向间隙宽度，其中所述多个胎面齿的空间规格是不均匀的。
2.根据权利要求1所述的设备，其中所述实心轮胎模块包括非环形旋转轨迹。
3.根据权利要求1所述的设备，其中所述外周边缘的至少周向区域包括具有连续地增加的径向高度的一系列胎面齿。
4.根据权利要求1所述的设备，其中所述实心轮胎模块的外周边缘包括第一周向区域和第二周向区域，其中所述第一周向区域包括具有第一平均径向高度的胎面齿，以及所述第二周向区域包括具有第二平均径向高度的胎面齿，其中所述第一平均径向高度是所述第二平均径向高度的至少1.5倍。
5.根据权利要求1所述的设备，其中所述实心轮胎模块的外周边缘包括第一周向区域和第二周向区域，其中所述第一周向区域包括胎面齿，所述第二周向区域基本地缺少胎面齿。
6.根据权利要求1所述的设备，其中所述实心轮胎模块可拆卸地连接到所述轮缘模块。
7.根据权利要求1所述的设备，其进一步包括从所述实心轮胎模块的至少一个侧面轴向延伸的至少一个翼，其中每个翼包括轴向宽度。
8.根据权利要求7所述的设备，其中所述至少一个翼包括具有连续地增加的轴向宽度的一系列翼。
9.根据权利要求1所述的设备，其中至少一个所述胎面齿进一步包括抓地部。
10.根据权利要求1所述的设备，其中所述轮缘模块附接至现有车轮轮缘。
11.根据权利要求1所述的设备，其中孔口轴向延伸通过所述实心轮胎模块。
12.一种车轮系统，其包括：
地面接合子系统，所述地面接合子系统可安装到车辆，所述地面接合子系统包括：
动力模块，所述动力模块可与电源可操作地连接，所述动力模块与以下接合轴，其中所述轴经由所述动力模块被可旋转地驱动，以及
致动机构，所述致动机构控制车轮设备处于驱使模式还是被动模式；
所述车轮设备包括：
轮缘模块，所述轮缘模块连接到所述轴；以及
实体轮胎模块，所述实体轮胎模块从所述轮缘模块延伸，所述实心轮胎模块包括多个胎面齿，所述胎面齿形成所述外周边缘，所述外周边缘形成轮胎轮廓的至少部分，其中所述多个胎面齿的每个胎面齿包括空间规格，所述空间规格包括周向宽度、径向高度、边缘形状和周向间隙宽度，其中所述多个胎面齿的空间规格是不均匀的。
13.根据权利要求12所述的车轮系统，其中所述轮缘模块是第一轮缘模块，以及所述实心轮胎模块是第一实心轮胎模块，所述车轮系统进一步包括第二轮缘模块以及第二实心轮胎模块，第二实心轮胎模块包括形成外围边缘的多个胎面齿，其中所述多个胎面齿的每个胎面齿包括空间规格，所述空间规格包括周向宽度、径向高度、边缘形状和周向间隙宽度，其中所述多个胎面齿的空间规格是不均匀的。
14.根据权利要求13所述的车轮系统，其中所述第一实心轮胎模块的多个胎面齿的空间规格与所述第二实心轮胎模块的多个胎面齿的空间规格基本相同，并与其对齐。
15.根据权利要求13所述的车轮系统，其中所述第一实心轮胎模块的多个胎面齿的空间规格与所述第二实心轮胎模块的多个胎面齿的空间规格基本相同，但与其相反对齐。
16.根据权利要求13所述的车轮系统，其进一步包括在所述第一实心轮胎模块与所述第二轮胎模块之间轴向延伸的至少一个踏板。
17.根据权利要求12所述的车轮系统，其中所述地面接合子系统的所述致动机构包括延伸臂，所述延伸臂使所述实心轮胎模块在驱使模式下延伸接触地面，并使所述实心轮胎模块在被动模式下从与所述地面接触中缩回。
18.根据权利要求17所述的车轮系统，其中所述延伸臂将所述实心轮胎模块定位在所述车辆的现有轴之间。
19.一种系统，其包括：
地面接合子系统，所述地面接合子系统安装到车辆，所述地面接合子系统包括：
动力模块，所述动力模块可与电源可操作地连接，所述动力模块与以下接合轴，其中所述轴经由所述动力模块被可旋转地驱动，以及
致动机构，所述致动机构控制车轮设备处于驱使模式还是被动模式；
所述车轮设备包括：
轮缘模块，所述轮缘模块连接到所述轴；以及
从所述轮缘模块延伸的实心轮胎模块，所述实心轮胎模块包括形成外周边缘的多个胎面齿，所述外周边缘形成轮胎轮廓的至少部分，其中所述多个胎面齿的每个胎面齿包括空间规格，所述空间规格包括周向宽度、径向高度、边缘形状和周向间隙宽度，其中所述多个胎面齿的空间规格是不均匀的；以及
控制器设备，其包括：
旋转轨迹模块，所述旋转轨迹模块接收与所述车轮设备有关的空间尺寸并生成旋转轨迹数据；
旋转分析模块，所述旋转分析模块接收所述旋转轨迹数据并生成减小摆动策略；以及致动模块，所述致动模块接收所述减小摆动策略并将致动命令发送到所述地面接合子系统。
20.根据权利要求19所述的系统，其中所述控制器设备进一步包括牵引力反馈模块和牵引力分析模块，其中所述牵引力反馈模块检测传动系统情况，并将传动系统情况报告发送到所述牵引力分析模块，其中所述牵引力分析模块接收所述传动系统情况报告并生成牵引力控制策略，其中所述致动模块在将致动命令发送给所述传动系统时考虑所述减小摆动策略和所述牵引力控制策略。