| 说明书全文 |
진동을 발생시켜 섬모를 이용하여 추진되는 로봇{ vibration occurrence is robot ciliary movement utilization propulsion}
본 발명은 진동을 발생시켜 몸통 주위에 일 방향으로 배치되어 있는 섬모들의 작용으로 추진되는 로봇으로 초소형으로 만들면 인체의 내부, 더 정확하게는 장내시경검사, 혈관검사 할 때 사용하는 캡슐형 마이크로 로봇을 만들 수 있으며 더 작게는 혈관의 노폐물을 제거하거나 필요한 부위에 정확히 필요한 약물을 운반하는 나노로봇을 만들 수 있다. 조금 크게 하면 어린이 장난감을 만들 수 있을 뿐만 아니라 작은 동굴이나 돌발, 나무가 많은 숲에서 유리하게 사용할 수 있다. 종래의 바퀴나 무한 쾌도 방식의 구동방식은 좁은 굴이나, 돌발, 나무나 풀이 많은 곳에서는 전진 구동이 쉽지 않아 목적하는 임무를 수행하지 못한다. 그러나 본 발명의 진동을 발생시켜 섬모를 이용하여 추진되는 로봇은 오히려 주변에 걸림돌이 있으면 그것을 이용하여 더욱 쉽게 직진하는 구동력을 발휘할 수 있다.
양쪽의 통신장비와 영상장치를 구비한 무인 로봇의 개발이 본격화되고 일부 각 현장에서 사용되고 있으며 군대에서 사용하는 장비는 주로 바퀴나 무한 쾌도 방식으로 이동하면서 지뢰를 탐지하고 적을 탐지하며 폭탄을 찾아 폭파하여 해체하는 작업까지도 수행하고 있다. 가정에서는 주로 바퀴 달린 로봇으로 현재는 주로 청소로봇으로 활용하고 있으며 마이크로형으로는 장 내시경검사에 캡슐형태로 하여 입을 통하여 삼키면 장의 소화 운동에 따라 같이 움직이는 것으로 약 8시간 정도 지나 몸 밖으로 배출되며 1초에 약 2장의 사진을 찍을 수 있는 유용한 장비이다. 하지만, 사용자의 의도대로 조종을 하여 목적하는 바로 조종을 할 수 없는 단점이 있다.
본 발명에서 해결하고자 하는 기술내용은, 환경이 좋지않은 곳, 즉 요철이 심한 곳, 좁고 통로가 긴 곳, 나무나 풀이 많은고, 물이나 습지, 갯벌과 같은 곳의 바퀴 수단으로는 이동하기가 어려운 곳에서 쉽게 이동할 수 있는 수단을 강구하는 것이다.
본 발명은 상기와 같은 환경이 나쁜 곳에서 이동이 편리한 수단을 강구하기 위하여 몸체의 외부에 섬모형태의 수단을 일방 향으로 각도를 유지하여 배치시켜 구성하는 것으로 하고 내부에서 진동 수단으로 진동을 발생시키면 섬모의 작용으로 몸체가 일방 향으로 진행하려는 작용이 크게 발생하여 일 방향으로 직진을 하게 되며 섬모의 각도를 반대로 배치하면 역시 몸체는 반대로 운동을 하게 되어 쉽게 방향 전환이 된다.
본 발명의 진동을 발생시켜 섬모를 이용하여 추진되는 로봇을 마이크로 로봇으로 만들면 의료용 나노로봇, 캡슐형 내시경 로봇을 만들 수 있고 크게 하면 습지, 산간, 갯벌, 돌산, 등 악조건의 환경에서 사용할 수 있는 군장비를 만들 수도 있으며 더욱 크게 하면 사람이 탈 수 있는 탈것으로 하여 악조건에서 사용할 수 있는 군장비를 만들 수 있다.
이하 첨부된 도면에 따라 본 발명의 구성 및 실시 예를 설명하면 다음과 같다. 도 1에서 섬모수단(20)은 섬모의 개념으로 진동을 발생시켜 섬모를 이용하여 추진되는 로봇의 크기에 따라 섬모수단(20)의 크기, 재질, 각도. 섬모 각도 고정식, 섬모 각도 조종 식 등 각 구성요소가 달라진다. 섬모수단(20)의 모습은 섬모상단끝부(21)에서 섬모하단끝부(22)까지 원기둥 모양을 포함한 삼각형 기둥모양, 사각형 기둥모양을 포함한 다각형 기둥모양으로 만들 수 있고 또는 납작한 모양을 취할 수 있으며, 또 그 외부의 일부, 모든 부위에 미세한 섬모수단을 구성할 수 있으며 그 미세한 섬모수단의 방향은 섬모상단끝부(21)로 향하게 하거나, 또는 섬모하단끝부(22)로 향하거나, 또는 섬모수단(20)에 대한 수평으로 향하게 할 수 있다. 본 발명에서 도시한 섬모수단(20)에는 미세한 섬모수단은 도시하지 않았다. 섬모상단끝부(21)에서 섬모하단끝부(22)까지 그 지름을 달리하여 섬모하단끝부(22)는 섬모상단끝부(21)보다 더 지름이 크며 섬모상단끝부(21)쪽으로 가늘어져서 섬모상단끝부(21)는 뾰족한 모양을 취할 수 있다. 섬모수단(20)의 섬모하단끝부(22)에는 섬모모근수단(23)으로 별도의 구성요소를 구성할 수 있는바 이는 섬모수단(20)의 각도를 제어할 때 필요에 따라 구성할 수 있다. 그리고 섬모모근수단(23)은 섬모하단끝부(22)보다 그 지름이 크게 할 수 있고 그 모양도 원구 모양 등 다양하게 하여 돌출 되게 할 수 있으나 바람직한 모양은 원구 모양이 이상적이며 때에 따라서는 섬모모근수단(23)의 측면에 대한 중심부에 구멍을 구성하거나, 또는 돌기를 구성하여 사용할 수 있다. 도 1은 섬모수단(20)의 한쪽을 기울여 각도를 가지게 하여 섬모수단(20)의 섬모하단끝부(22)를 몸통수단(10)의 표피에 고정시켜 일체화한 것이 며 도 2는 섬모하단끝부(22)가 몸통수단(10)의 내부에 박혀 고정된 것을 도시한 것이다. 즉 섬모하단끝부(22)가 몸통수단(10)의 표피든, 표피 안쪽이든 고정하여 사용할 수 있으며, 고정방식과 재질에 따라서 용접수단, 접착제 수단 등을 사용할 수 있으며 피스, 볼트 수단 등을 사용할 수도 있고 섬모하단끝부(22)에 수나사를 구성하고 몸통수단(10)의 표피에 암나사를 구성하여 서로 볼트, 너트 수단으로 잠 그어 사용할 수도 있다. 그리고 때에 따라서는 몸통수단(10)과 , 섬모수단(20)을 동시에 성형하여 만들 때 구성할 수 있을 것이며, 몸통수단(10)에 대한 섬모수단(20)의 각도는 90도에서 그 이하의 모든 각도에서 사용할 수 있으나 제일 바람직한 방법은 70도에서 30도 사이이다. 도 3에서 섬모수단(20)은 그 각도를 좌, 우, 앞, 뒤의 모든 방향으로 조절할 수 있는 수단으로 몸통수단(10)에 중심부에 유동구멍부(19a)를 구비한 힌지수단(19)이 구비되는바 힌지수단(19)은 연질 고무, 우레탄, 실리콘과 같은 재질로 그 소재는 경도가 연하면서도 질겨 내구성이 좋다. 몸통수단(10)의 안쪽에는 섬모방향전환수단(30)이 구비되는바 그 외부 둘레에 유동고정부(24)가 몸통수단(10)의 유동구멍부(19a)와 같은 간격으로 촘촘히 구비되며 유동고정부(24)는 섬모수단(20)의 원구 모양인 섬모모근수단(23)이 박혀 고정되며 쉽게 빠지지 않지만 서로 지름의 크기에 따라 약간의 유동성이 있어 움직일 수는 있는 것으로 한다. 즉 섬모모근수단(23)이 유동고정부(24)에 완력으로 박히면 섬모수단(20)은 섬모모근수단(23)을 기준점으로 자유자재로 움직일 수 있으나 유동고정부(24)에서 쉽게 자연적으로 빠지지 않는 구조이며 분리할 때는 임의로 완력을 써서 빼내야 한다. 즉 진동을 발생시켜 섬모를 이용하여 추진되는 로봇의 목적대로 사용할 때는 섬모 수단(20)의 섬모모근수단(23)이 유동고정부(24)에서 빠지지 않는다. 유동구멍부(19a)에 섬모수단을 집어넣어 구성하면 도 4와 같이 섬모방향전환수단(30)을 전면방향으로 이동시켜 주면 섬모수단(20)은 유동구멍부(19a)에 걸려 있게 되고 섬모모근수단(23)부가 전면으로 이동되기 때문에 후면방향 쪽으로 기울어지게 된다. 힌지수단(19)은 기울어지는 섬모수단(20)의 힘에 눌려 같이 같은 방향으로 눌리게 되며 유동구멍부(19a)에서는 기울어질 때 섬모수단(20)이 밑으로 약간 이동하게 된다.유동구멍부(19a)와 섬모수단(20)의 서로 지름의 크기는 유동구멍부(19a)가 조금 커서 섬모수단(20)이 잘 움직일 수 있게 하거나, 또는 서로 같거나 섬모수단(20)이 조금 작게 하여 유동구멍부(19a)의 탄성으로 섬모수단(20)이 위, 아래로 움직일 수 있되, 기밀을 요할 수도 있다. 도 5에서 섬모방향전환수단(30)을 후면방향으로 움직여 조종하면 섬모수단(20)은 전면방향으로 움직인다. 따라서 상기와 같은 방법으로 조정하는 것으로 인해 섬모수단(20)의 방향을 전, 후로 바꿀 수 있다. 상기의 설명에서 힌지수단(19)과 유동구멍부(19a)와 같은 원리이지만 더욱 바람직한 방법으로 도 6, 도 7, 도 8과같이 몸통수단(10)에 힌지수단(19b)을 구비하는바 힌지수단(19b)은 원구 모양의 힌지수단(18)을 박아 고정하지만 자유자재로 움직일 수 있는 베어링 구조로 되어 있다. 즉 원구 모양이 자유 자재로 움직일 수 있으나 빠지지 않도록 가장자리 부위가 원구의 모양과 같은 구조로 되어 있으며, 힌지수단(18)의 내부에는 유동구멍부(18a)가 섬모수단(20)의 지름보다 약간 크게 구성이 되어 있어 섬모수단(20)이 위, 아래로 움직일 수 있도록 되어 있다. 유동고정부(24)가 전면, 후면으로 이동할 때 그 반대 방향으로 기울어지는 섬모수단(20)에 따라 힌지 수단(18)이 같이 기울어지며 힌지수단(18)은 힌지수단(19b)에서 자유롭게 움직일 수 있다. 상기와 같이 섬모방향전환수단(30)으로 섬모수단(20)을 기울려 그 각도의 방향을 전면방향, 후면방향으로 바꾸는 것은 진동을 발생시켜 섬모를 이용하여 추진되는 로봇이 굴속에 들어갔을 때 막다른 곡목이 나와 더 이상 직진이 불가능할 때 후진을 하기 위해서는 섬모수단(20)을 방향을 바꾸어 주어야 하기 때문이다. 이때 섬모방향전환수단(30)을 움직여 섬모수단(20)의 기울기가 섬모상단끝부(21)가 전진하고자 하는 방향의 반대 방향으로 기울여 주고 진동을 발생시키면 진동을 발생시 켜 섬모를 이용하여 추진되는 로봇은 쉽게 좁은 막다른 굴속에서도 빠져나올 수 있는 휙 기적인 진행방식의 진동을 발생시켜 섬모를 이용하여 추진되는 로봇이다. 도 9는 한 개의 힌지수단(18)에서 다수개의 섬모수단(20)이 구성되어 고정된 것을 보여 주는 도면이며 필요에 따라 만들 수 있다. 도 10은 도 6, 도 7, 도 8의 전면에서 본 도면이며 몸통수단(10), 섬모방향전환수단(30)을 일 부 절단하여 보인 것이다. 도 6, 도 7, 도 8에서는 섬모방향전환수단(30)을 전면방향, 후면방향으로 움직여 섬모수단(20)을 그 반대 방향으로 기울이는 과정을 설명하였고 도 10, 도 11, 도 12에서는 섬모방향전환수단(30)을 그 중심을 회전축으로 하여 좌회전, 우회전으로 조금 회전하는 것으로 인해 섬모수단(20)이 그 반대 방향으로 기울어지는 것을 설명한다. 도 11에서 섬모방향전환수단(30)을 시계 반대 방향으로 돌려주면 힌지수단(18)을 기점으로 섬모수단(20)은 시계방향으로 기울어지게 되며 도 12에서와같이 섬모방향전환수단(30)을 시계방향을 돌려주면 섬모수단(20)은 시계반대방향으로 기울어지게 된다. 진동을 발생시켜 섬모를 이용하여 추진되는 로봇은 섬모수 단(20)의 기울어진 방향의 반대 방향으로 움직이기 때문에 상기의 설명에 따라 섬모방향전환수단(30)의 전면방향, 후면방향, 시계방향, 시계 반대 방향으로 이동, 회전하는 것에 따라 그 반대 방향으로 섬모수단(20)이 기울어지기 때문에 진동을 발생시켜 섬모를 이용하여 추진되는 로봇의 전진, 후진, 좌, 우 방향 전환의 수단으로 사용할 수 있다. 상기 설명은 섬모수단(20)의 설명과 섬모수단(20)의 기울기의 방향 조종에 관해 설명했다. 도 13, 도 14에서 몸통수단(10)은 원기둥 모양으로 그 양끝은 둥글게 하는 것이 바람직하나 때에 따라서는 뾰족하게 할 수도 있으며 몸통의 모양은 반드시 원기둥 형태뿐만 아니라 판형, 삼각형을 포함한 다각형 형태의 기둥 모양으로 할 수 있고 양끝의 크기가 다르게 구성할 수 있다. 즉 앞쪽에는 크고 뒤쪽에는 작게 할 수 있으며 그 방향이 바뀌게도 할 수 있다. 그러나 원기둥 모양으로 하고 양끝은 둥글게 하는 구성이 제일 바람직하다. 몸통수단(10)의 외부 둘레에는 섬모수단(20)이 고루 배치되어 분포하여 고정되는바 이때에는 전진이동 방향의 앞쪽에는 섬모수단(20)의 섬모수단(20)의 섬모하단끝부(22)가 몸통수단(10)의 둘레에 고정되고 섬모수단(20)이 전체적으로 뒤쪽으로 기울어져 각도가 있어 섬모상단끝부(21)뒤쪽방향으로 향하게 되어 있으며 이때에는 섬모수단(20)의 누운 각도가 약 30도에서 약 70도 각을 이루는 것이 바람직하지만 때에 따라서는 약 10도에서부터 90도 각도를 가지고 고정할 수 있다. 섬모수단(20)의 누운 각도에 따라 진행 이동 방향과 속도가 결정이 된다. 몸통수단(10)의 내부에는 진동을 유발시키는 진동모터수단(45)을 포함하여 조명수단(40), 렌즈수단(41), 카메라모듈(42)을 전면에 배치하고 컨트롤수단(43), 전지수단(49)등을 장착하여 진동을 발생시켜 섬 모를 이용하여 추진되는 로봇으로서의 기능을 할 수 있는 수단 등을 갖출 수 있다. 때에 따라서는 송수신모듈, 영상기록장치, GPS등을 장착할 수 있을 것이다. 상기 도 1, 도 2에서 몸통수단(10)의 중간부(13)의 내부에서 진동모터수단(45)를 구성하는바 진동모터수단(45)의 회전축(46)이 측면으로 되어 있고 진동유발수단(47)의 회전 작용에 대한 진동모터수단(45)의 반작용에 의해서 몸통수단(10)의 좌우 뒤틀림이 없고 단지 진동유발수단(47)의 떨림에 의하여 위 아래로 진동을 하여 섬모수단(20)의 작용으로 전면 방향으로 추진력이 생긴다. 몸통수단(10)의 후면부(12)의 내부에 구성되어 있는 진동모터수단(45)의 구성은 회전축(46)이 몸통수단(10)의 길이 방향으로 구성되어 진동유발수단(47)의 회전 작용에 대한 진동모터수단(45)의 반작용에 의해 후면부(12)가 모터 회전 방향의 반대 방향으로 회전하려고 하는 힘으로 인해 전면부(11)를 기준으로 후면부(12)의 방향이 바뀐다. 결과적으로 전면부(11)의 방향이 바뀌게 되어 반작용방향조종식(100)의 진동을 발생시켜 섬모를 이용하여 추진되는 로봇의 방향을 설정해 줄 수 있다. 도 15, 16은 섬모수단(20)의 기울기의 각도를 몸통수단(10)의 길이방향에 대한 90도 각으로 곧게 세워 구성한 것이며 좁은 파이프 수단 등에 집어넣을 경우 섬모수단(20)이 파이프 외부에 눌려 자연적으로 휘어 기울어지도록 한 것으로 파이프 지름이 서로 각기 다른 여러 치수의 파이프 수단에 적용할 때 가변성이 있도록 하기 위한 구성이다. 도 17은 하우징수단(9)의 원통 수단, 또는 섬유로 짠 천, 가죽류, 실리콘류, 고무류, 등과 같은 재질의 외피에 섬모수단(20)을 기울여 고정한 섬모구성하우징(200)의 내부공간부(8)에 별도의 조명수단(40), 렌즈수단(41), 카메라모듈(42), 컨트롤수단(43), 진 동모터수단(45), 등이 구성된 로봇 수단을 삽입 고정하여 진동을 발생시켜 섬모를 이용하여 추진되는 로봇을 만들 수도 있는 것으로 함, 도 18, 도 19에서 몸통의 일부를 가고자 하는 방향으로 회전시켜 방향을 설정하는 회전방향조종식(300)으로 중간부(13)의 내부에 한 부분에서 회전부(15)를 두고 회전을 할 수 있는 힌지 구조를 갖추며 감속모터수단(50)을 전면부(11)쪽에 고정하고 회전축(51)을 다른 쪽 몸통에 연결하거나 또는 그 반대로 구성할 수 있으며 감속모터수단(50)의 구동으로 인해 감속모터수단(50)의 고 정몸통과 회전축(51)의 고정 몸통이 서로 반대 방향으로 회전하면서 방향을 바꿀 수 있다. 목적에 따라 회전부(15)를 나뉠 때 양분되는 전면부(11)몸통과 후면부(12)의 몸통의 길이를 똑같게 또는 서로 다르게 할 수 있다. 도 20은 회전방향조종식(300)의 몸통을 3개로 분할하고 감속모터수단(50)을 두 개를 구성하여 서로 각기 다른 방향으로 회전할 수 있도록 한 것이다. 도 21, 도 22, 도 23은 몸통의 일부를 휘게 함으로서 방향을 설정하는 것으로 뱀과 같이 몸의 일부를 비트는 것과 같은 원리이다. 그 구조를 설명하면 몸통수단(10)의 중간부(13)에 신축성휨부(16)를 두고 내부에 힌지수단(60)을 두고 그 사이에는 신축성공간부(17)를 구성할 수 있다. 신축성휨부(16), 힌지수단(60)은 고무류, 실리콘류, 우레탄류 등 신축성 재질로 구성할 수 있고 또는 힌지수단(60)은 두 개의 연결고리로 금속이나 플라스틱의 소재를 사용할 수 있음을 밝혀둔다. 신축성공간부(17)에는 와이어수단(59)이 간섭받지 않고 움직일 수 있도록 빈 공 간부이다. 신축성휨부(16)에서 양분된 두 몸체 중 후면부(12)쪽 몸통의 내부에 감속모터수단(53)을 고정하고 회전축에 연결된 회전로라수단(54)으로 와이어수단(59)을 이송하는 것으로 와이어 수단(59)이 연결된 전면부(11)의 몸통의 와이어고정부(56), 와이어고정부(58)를 밀거나 당기는 것으로 힌지수단(60)을 중심으로 전면부(11)의 몸통을 좌, 우 방향으로 움직이게 할 수 있다. 상기 동작을 유연하게 할 수 있도록 중간로라(55), 중간로라(57)가 후면부(12)의 몸통의 신축성공간부(17)의 근처에 구성하여 와이어수단(59)을 걸어 와이어고정부(56), 와이어고정부(58)을 유연하게 밀거나 당길 수 있다. 따라서 감속모터수단(53)의 회전 방향에 따라 전면부(11)의 몸체의 방향을 바꿀 수 있어 결과적으로 휨방향조종식(500)의 도 19는 진동을 발생시켜 섬모를 이용하여 추진되는 로봇의 섬모직각방향식(400)의 진동을 발생시켜 섬모를 이용하여 추진되는 로봇은 방향을 의도한 방향으로 전환할 수 있다. 본 발명에서 반작용방향조종식(100), 회전방향조종식(300), 섬모직각방향식(400), 휨방향조종식(500)등의 진동을 발생시켜 섬모를 이용하여 추진되는 로봇을 독립적으로 사용할 수 있으나 필요에 따라 도 24와 같이 전진방향의 회전방향조종식(300)과 힌지수단(14)으로 반작용방향조종식(100)과 연결하여 사용할 수 있으며 도 25와 같이 전진방향의 머리부에 섬모직각방향식(400)을 힌지수단(14)으로 반작용방향조종식(100)을 연결하여 사용할 수 있으며 도 26과 같이 전진방향의 머리부에 휨방향조종식(500)을 힌지수단(14)으로 반작용방향조종식(100)을 연결하여 진동을 발생시켜 섬모를 이용하여 추진되는 로봇으로 복합적으로 사용할 수 있다. 본 발명에서 진동을 발생시켜 섬모를 이용하여 추진되는 로봇의 크기에 따라 사용되는 섬모수단(20)크기가 달리 되기 때문에 사용되는 소재도 달라진다. 크기가 큰 섬모수단(20)의 소재는 섬모수단(20)의 재질이 유리섬유, 탄소섬유, 아라미드섬유, 케블라섬유, 보론섬유의 복합섬유강 화플라스틱류와 금속류, 플라스틱류를 사용할 수 있으며 크기가 작은 소재는 플라스틱을 포함한 수지류, 실리콘류, 고무류, 등을 사용할 수 있다.
도 1은 섬모수단(20)의 섬모하단끝부(22)가 몸통수단(10)의 표피에서 사선으로 구성되어 보인 도면. 도 2는 섬모수단(20)의 섬모하단끝부(22)가 몸통수단(10)의 표피 안쪽에서 고정되어 구성되어 보인 도면. 도 3은 섬모수단(20)의 방향을 몸통에서 길이 방향에 대한 직각으로 바꾸어 보인 도면. 도 4는 도 3에서 힌지수단(19)을 구성하여 섬모수단(20)의 방향을 한 방향으로 해서 보인 도면. 도 5는 도 4에서 섬모수단(20)의 방향을 반대 방향으로 바꾸어 보인 도면. 도 6은 섬모수단(20)의 방향을 몸통에서 길이 방향에 대한 직각으로 바꾸어 보인 도면. 도 7은 힌지수단(18), 힌지수단(19b)을 구성하여 섬모수단(20)의 방향을 한 방향으로 바꾸어 보인 도면. 도 8은 도 7에서 섬모수단(20)의 방향을 반대 방향으로 바꾸어 보인 도면. 도 9는 1개의 힌지수단(18)에 여려개의 섬모수단(20)을 구성하여 보인 도면. 도 10은 몸통수단(10), 섬모방향전환수단(30)을 절단하여 보인 정면도 도 11은 도 10에서 섬모방향전환수단(30)을 몸통수단(10)의 중심부를 회전축으로 조금 회전시켜 섬모수단(20)을 섬모방향전환수단(30)의 반대 방향으로 기울게 하여 보인 도면. 도 12는 도 11에서 그 반대 방향으로 섬모방향전환수단(30)을 몸통수단(10)의 중심부를 회전축으로 조금 회전시켜 섬모수단(20)을 섬모방향전환수단(30)의 반대 방향으로 기울게 하여 보인 도면. 도 13은 진동을 발생시켜 섬모를 이용하여 추진되는 로봇의 반작용방향조종식(100)의 외관도면. 도 14는 도 13의 절단도면. 도 15는 진동을 발생시켜 섬모를 이용하여 추진되는 로봇의 섬모직각방향식(400)의 외관도면. 도 16은 도 19의 절단도면. 도 17는 섬모구성하우징(200)의 내부공간부(8)에 진동기능이 있는 로봇수단을 삽입하고 고정하여 진동을 발생시켜 섬모를 이용하여 추진되는 로봇을 구성하는 것을 보여 주는 도면. 도 18은 진동을 발생시켜 섬모를 이용하여 추진되는 로봇의 회전방향조종식(300)의 외관도면. 도 19은 도 16의 절단도면. 도 20은 도 16, 도 17에서 전면부(11)와, 후면부(12)가 각 각 회전방향이 될 수 있도록 구성된 것을 보인 절단도면. 도 21은 진동을 발생시켜 섬모를 이용하여 추진되는 로봇의 휨방향조종식(500)의 외관도면. 도 22는 도 21의 절단도면. 도 23은 도 22에서 방향을 바꾸어 보인 도면. 도 24는 회전방향조종식(300)과 반작용방향조종식(100)을 힌지수단(14)으로 연결고정하여 보인 도면. 도 25는 섬모직각방향식(400)과 반작용방향조종식(100)을 힌지수단(14)으로 연결고정하여 보인 도면. 도 26은 휨방향조종식(500)과 반작용방향조종식(100)을 힌지수단(14)으로 연결고정하여 보인 도면. <도면의 주요 부분에 대한 부호설명> 내부공간부(8) 하우징수단(9) 몸통수단(10) 전면부(11) 후면부(12) 중간부(13) 힌지수단(14) 회전부(15) 신축성휨부(16) 신축성공간부(17) 힌지수단(18) 유동구멍부(18a) 힌지수단(19) 유동구멍부(19a) 힌지수단(19b) 섬모수단(20) 섬모상단끝부(21) 섬모하단끝부(22) 섬모모근수단(23) 유동고정부(24) 섬모방향전환수단(30) 조명수단(40) 렌즈수단(41) 카메라모듈(42) 컨트롤수단(43) 진동모터수단(45) 회전축(46) 진동유발수단(47) 전지수단(49) 감속모터수단(50) 회전축(51) 감속모터수단(53) 회전로라수단(54) 중간로라(55) 와이어고정부(56) 중간로라(57) 와이어고정부(58) 와이어수단(59) 힌지수단(60) 반작용방향조종식(100) 섬모구성하우징(200) 회전방향조종식(300) 섬모직각방향식(400) 휨방향조종식(500) 다각형식(600) |
