The mobile device of the blast cancer in a blasting machine

本発明は，ブラスト加工装置におけるブラストガンの移動装置に関し，より詳細には，ブラスト加工室外よりブラスト加工室内に配置したブラストガンを操作して所望の移動軌跡のパターンに従って移動させるブラストガンの移動装置に関する。

圧縮気体と共に研磨材を噴射するブラスト加工装置は，各種物品の研磨や切削加工，電子部品のバリ取り，表面クリーニング等の用途に使用される他，投射する研磨材を例えば球状のショットとすることにより，ショットピーニングなどの処理に使用される等，各種分野において各種の用途で使用されている。

なお，本明細書において「研磨材」とは，ブラスト加工装置により噴射される各種粉体ないし粒体を広く含み，被加工物の切削などに使用する砥粒の他，表面クリーニング等に使用する樹脂粒体や破砕した種子殻，前述のショットピーニングに使用される金属球やセラミック球などの「ショット」等，各種の粉体ないし粒体を含み，また，本発明におけるブラスト加工装置には，これら各種の用途で使用されるものを広く含む。

このようなブラスト加工装置にあっては，研磨材や研磨材の噴射に伴って生じる研磨材の破砕粉，ワークの切削粉等の粉塵による作業環境の悪化を防止する目的で，ワーク及びブラストガンをキャビネット内に形成されたブラスト加工室内に収容し，このブラスト加工室内において研磨材の噴射を行うように構成されている。

そして，このようにブラスト加工室内に収容されたブラストガンをワークの形状や加工部位に対応して移動させ，また，噴射方向を変更する等の各種操作を行うことができるように，各種の工夫が成されている。

このようなブラストガンを操作するための最も簡単な構成としては，ブラスト加工室を画成するキャビネットの前面や側面に，作業者が手を挿入可能な操作口を形成したものがあり，前述の操作口を介してブラスト加工室内に手を挿入してブラストガンを把持し，ワークの形状，加工部位等に対応してブラストガンを移動，操作して所望の加工を行うことができるように構成されている。

また，ブラスト加工室内に配置されたブラストガンを操作するための駆動装置等を備えたブラスト加工装置も提案されており，一例として，ブラスト加工室外に延出する配管を備えるブラストガンをブラスト加工室内で移動可能とするために，前記配管を挿入するためのスリットをキャビネットの天板に形成し，このブラストガンを前記スリットの長手方向に移動するための移動装置をブラスト加工室外に設けたものが提案されている（特許文献１）。

さらに，以上で説明したものの他，ブラスト加工室内にブラストガンの駆動機構全体を配置する構成を備えたブラスト加工装置も提案されており，このようなブラスト加工装置の一例としてブラスト加工室内にブラストガンを操作するロボットを配置したもの等がある。

この発明の先行技術文献情報としては次のものがある。

特開２００２−５２４７１号公報

前述した従来技術のうち，操作口を介してブラスト加工室内に手を挿入する方法にあっては，ブラスト加工室内で生じた粉塵が操作口を介して機外に漏出することを防止するために，前述の操作口を例えばゴム製の手袋等によって閉塞し，作業者はこの操作口を閉塞する手袋越しにブラストガンを把持することで，ブラスト加工室内の密閉性を保持して粉塵が機外に漏出することが防止されている。

この方法による場合，ブラスト加工室外に粉塵が漏出することは防止できるものの，ブラスト加工室内に配置されたブラストガンの操作はあくまでも人手によって行うために，この種の装置では反復継続的にブラストガンに一定の動作を行わせる大量加工等の作業には適していない。

一方，前述したブラスト加工室外に駆動装置を設けた構成にあっては，駆動装置に例えば予め設定された動作に従ってブラストガンの操作を行わせることで，同一の作業を反復継続的に行わせることができ，同一製品の大量加工等に用いるに適している。

しかし，前記構成のブラスト加工装置において，キャビネットに設けたスリットは，ブラスト加工室内でのブラストガンの可動域を確保するために配管径に対して大きく形成する必要があり，そのため，この部分を介して粉塵が機外へ漏出することを防止するための防塵対策が必要となる。

このような防塵対策として，前掲の特許文献１に記載のブラスト加工装置にあっては，ブラストガンに連通する配管を挿入するための前述のスリット部分に，配管を挟むようにゴムのれんを吊り下げて，前記スリット部分から粉塵が漏出することを防止している（特許文献１「0006」欄，及び図２，図３参照）。

このように，ブラスト加工室の外部よりブラスト加工室内に配置されたブラストガンを操作しようとする場合，キャビネットにスリット等を形成すると共に，このスリットから粉塵が漏出することを防ぐための防塵対策が必要となり，ブラスト加工装置の部品点数を増加させる結果となっている。

しかも，このような防塵対策を行ったとしても，前述のスリットを完全に密閉することはできず，粉塵の漏出を完全に防止することは難しい。

また，防塵のために設けたゴムカーテンと配管との間に研磨材が詰まった状態でブラストガンを移動等させると，ゴムカーテンと摺接する部分で配管が研磨材の切削力によって摩耗して消耗を早めるおそれがある。

さらに，前述の構成によるブラストガンの移動装置にあっては，スリットのサイズ，形状等によりブラストガンの可動域に制約があり，しかもブラストガンの移動方向がスリットの長手方向にのみ制約され，複雑な動作，又は適宜任意の動作を行わせることはできない。

一方，例えばロボット等のブラストガンの移動装置をブラスト加工室内に収容したブラスト加工装置にあっては，キャビネットに配管を挿入するためのスリット等を設ける必要がなく，キャビネット外に対する粉塵の漏出防止対策が不要となると共に，ブラスト加工室外に駆動機構等を配置した場合とは異なり，スリット形状等による動作の制約がなく，ブラストガンに比較的複雑な動作を行わせることも可能である。

しかし，ブラスト室内に収容した前述のロボット等の移動装置は，これをそのままブラスト加工室内に配置すると，ブラスト加工室内における粉塵に直接曝されるために，故障等が発生し易い。 そのため，これらロボット等に防塵対策を施すことが必要となる。

このような防塵対策として，ブラスト加工室内に収容される前述のロボット等に防塵ジャケットを着せることも行われているが，使用する研磨材の種類や加工状況によってはジャケットが早期に磨耗してしまうという問題があり，また，防塵が不完全であれば研磨材等がジャケット内に侵入して故障の原因となり，特に軸受，シャフト，モータ等の摺動部分の隙間に研磨材が侵入する等してこれらの部品を著しく摩耗させてしまうという問題がある。

また，ブラスト加工においてブラストガンの移動は比較的単純な動作で行うことができる場合も多く，ロボット本来の軸動作を必要としないケースも多い。 そのため，このようにロボットをブラスト加工室内に収容する場合には必要とされる性能以上の性能をブラスト加工装置に与えることとなり，ブラスト加工装置が必要以上にコスト高となる。

そこで本発明は，上記従来技術における欠点を解消するためになされたものであり，比較的簡単な構成でありながら，ブラスト加工室内に収容されたブラストガンの移動，その他の操作を容易に行うことができると共に，防塵対策が不要又は比較的容易であると共に，比較的簡単な構成でありながらブラストガンに複雑な動作を行わせることのできるブラスト加工装置におけるブラストガンの移動装置を提供することを目的とする。

上記目的を達成するために，本発明のブラスト加工装置におけるブラストガンの移動装置１０は，キャビネット４内に形成されたブラスト加工室３内に配置され，ブラストガン５を操作する出力アーム３０と，前記ブラスト加工室３外に配置され，前記出力アームに行わせる動作を入力する入力手段を設けると共に，前記入力手段と出力アーム３０間を連結する連結ユニット４０を前記キャビネット４の壁面（実施形態では天板）を貫通して設け，
前記出力アーム３０を複数のアーム部材（第１出力アーム３１，第２出力アーム３２）を連結して形成し，連結部を支点とした屈折変形を可能に構成すると共に，
前記連結ユニット４０に， 前記キャビネット４の壁面を貫通するケーシング４１と，前記ケーシング４１内に配置されて，それぞれ一端（図中では下端）を前記キャビネット４内に形成されたブラスト加工室３内に配置すると共に，他端（図中では上端）を前記キャビネット４外の空間に延出した第１及び第２シャフト４２，４３を設け，
前記連結ユニット４０の前記第１シャフト４２の一端（図中では下端）側に一端側３１ａが固着された第１出力アーム３１と，前記第１出力アーム３１の他端３１ｂ側に一端３２ａ側が軸着されると共に，他端３２ｂ側にブラストガン５が取り付けられる第２出力アーム３２と，前記連結ユニット４０に設けた前記第２シャフト４３の回転を前記第２出力アーム３２に伝達して，前記軸着位置を支点として前記第２出力アーム３２を揺動させるプーリ６２ａ，ｂ及びタイミングベルト７２等から成る動力伝達機構を前記出力アーム３０に設けると共に，
前述の入力手段としては，前記連結ユニット４０の前記第１シャフト４２の他端（図示の例では上端）側に一端２１ａ側を固着された第１入力アーム２１と，前記第１入力アーム２１の他端２１ｂ側に一端２２ａ側が軸着された第２入力アーム２２と，前記軸着位置を支点とした前記第２入力アーム２２の揺動により，前記連結ユニット４０の前記第２シャフト４３を回転させる，例えばプーリ６１ａ，ｂやタイミングベルト７１等から成る動力伝達機構を備えた入力アーム２０を前記キャビネット４外に設けることを特徴とする（請求項１；図１〜３，５，１０，１１参照）。

前記構成のブラストガンの移動装置において，前記第２出力アーム３２の他端３２ｂ側に，前記ブラストガン５が取り付けられる出力軸５４を回転自在に設けると共に，前記出力軸５４に，前記連結ユニット４０に設けた前記第２シャフト４３の回転を反転して入力する動力伝達機構を設けたものとしても良い（請求項２ ；図９参照）。

又は，前記構成（図９）に代えて前記連結ユニット４０に，一端（図示の例では下端）を前記キャビネット４内に形成されたブラスト加工室３内に配置すると共に，他端（図示の例では上端）を前記キャビネット４外の空間に延出した第３シャフト４５を更に設け，
前記出力アーム３０に，前記第２出力アーム３２の他端３２ｂ側に回転自在に設けられた，前記ブラストガン５が取り付けられる出力軸５４と，前記第３シャフト４５の回転を前記出力軸５４に伝達する，例えばプーリ６４ａ〜ｄやタイミングベルト７２，７４，出力側中継軸５６等から成る動力伝達機構を更に設けた構成としても良い（請求項３ ；図１０，１１参照）。

前記出力アーム３０に，出力軸５４を介してブラストガン５が取り付けられている場合には，前記第２入力アーム２２の他端２２ｂ側に回転自在に設けられた入力軸５３と，前記入力軸５３の回転を前記第３シャフト４５に伝達するプーリ６３ａ〜ｄ，タイミングベルト７３，７５及び入力側中継軸５５等から成る動力伝達機構を更に入力アーム２０に設けるものとしても良い（請求項４ ；図１０，１１参照）。

なお，前記連結ユニット４０の前記第１又は第２シャフトは，そのいずれか一方４２を中空シャフトとすると共に，他方のシャフト４３を前記中空シャフト内に回転可能に収容した構成とすることができる（請求項５ ；図４参照）。

なお，前記出力アーム３０に，該出力アーム３０に設けられた前記動力伝達機構，例えばプーリ６１ａ，ｂ；６２ａ，ｂ；６３ａ〜ｄ；６４ａ〜ｄやタイミングベルト７１〜７６等を収容する密閉空間を設けることが好ましく（請求項６ ；図５，９，１０，１ １参照），
さらに，前記第２入力アーム２２の他端２２ｂ側には，これを移動させるための駆動機構８０を設けても良い（請求項７ ；図５，６，８，９，１０，１１参照）。

以上説明した本発明の構成により，本発明のブラストガンの移動装置１０によれば，ブラスト加工室３外に配置された入力アーム２０等の入力手段の操作によってブラスト加工室３内に配置された出力アーム３０を変形させることができることから，出力アーム３０に取り付けたブラストガン５を所望の軌跡で所望の位置に移動させることができ，しかも比較的簡単な構造でありながらブラストガン５に複雑な動作を行わせることも可能であった。

しかも，出力アーム３０に対する動作の入力を，回転駆動力によって入力するものとし，連結ユニット４０それ自体（連結ユニットのケーシング４１）は移動を伴うものではなく静止した状態にあることから，その取り付けにあたってはキャビネット４の天板等に前掲の特許文献１に示す構成のようにスリット等，連結ユニット４０の外形形状に対して大きく形成された開孔を設ける必要がない。

そのため，前述のスリット等を設ける場合に必要な防塵対策を行うことなく，粉塵の漏出を防止することが可能である。

また，出力アーム３０に対するブラストガン５の取り付けを，第２出力アーム３２の他端３２ｂ側に設けた出力軸５４を介して行う構成にあっては，例えばこの出力軸５４の回転を制御することで，ブラストガン５をワークＷに対して常に所定の向きに配置することができ，また，出力軸５４の軸線方向に対してブラストガン５の噴射方向を所定の傾斜した角度で取り付けることにより，この出力軸５４を回転させることで，研磨材の噴射方向を変更することも可能である。

なお，前述の入力手段として，入力アーム２０を設けた構成にあっては，入力アーム２０を操作することにより，出力アーム３０に入力アームと同様の動作を行わせることが可能であり，比較的簡単な構成でありながら，出力アーム３０に複雑な動作を行わせることができ，従って，ブラストガン５を複雑な軌道で移動させることが可能である。

加えて，出力アーム３０に対する動力の入力を回転力の伝達により行う構成としたことにより動力伝達を複雑な構成とすることなく，プーリとタイミングベルトから成る動力伝達機構，歯車機構から成る動力伝達機構，その他比較的単純な構成の動力伝達機構により行うことが可能であり，故障等が生じ難いと共にメンテナンス等が容易である。

このように回転力の伝達により入力アーム２０と出力アーム３０との連動を行うことから，連結ユニット４０に設けた第１シャフト４２，又は，第２シャフト４３のいずれか一方を中空とし，他方のシャフトをこの中空シャフト内に収容することで，両シャフトの軸芯を一致させることができ，動力伝達が容易であると共に連結ユニット４０の小型化が可能である。

なお，出力アーム３０に設けられた例えばプーリ６１ａ，ｂ；６２ａ，ｂ；６３ａ〜ｄ；６４ａ〜ｄやタイミングベルト７１〜７６等の動力伝達機構を収容する密閉空間を出力アーム３０に設けた構成にあっては，これらがブラスト加工室３内で直接粉塵等に曝されることがなく，摩耗等に伴う消耗や故障等の発生を大幅に減少することができた。

また，前記第２入力アーム２２の他端２２ｂ側（入力部２３）を移動させる駆動機構８０を設けた構成にあっては，この駆動装置を例えばタッチパネルやキーボード，リモート操作用のスティックレバー等による動作指令の入力に対応して適宜任意に操作することも，又は前記駆動装置を予め設定したプログラム等に従って所定のパターンに従って動作させることができる等，使用態様に応じて各種動作を行わせることが可能である。

次に，本発明の実施形態につき添付図面を参照しながら以下説明する。

実施形態１
全体構成 本発明のブラストガンの移動装置１０は，ブラスト加工室３外に設けられた入力手段を操作することにより，ブラスト加工室３内に配置され，ブラストガン５が取り付けられた出力アーム３０を少なくとも二次元的に移動させることができるよう構成したものであり，本実施形態において，このブラストガン５の移動装置は，図１〜３に示すようにブラスト加工室３内に配置され，その先端にブラストガン５を取り付け可能に構成された出力アーム３０と，ブラスト加工室３外に配置され，前記出力アーム３０に行わせる動作を入力する，前述の入力手段である入力アーム２０，及びブラスト加工装置のキャビネット４の壁面（図示の例では天板）を貫通すると共に，前記出力アーム３０と前記入力アーム２０とを連結する連結ユニット４０を備えている。

連結ユニット 前述の連結ユニット４０は，図１〜３に示すようにブラスト加工装置のキャビネット４の壁面を貫通して，ブラスト加工室３の内外に亘って配置され，ブラスト加工室３内において前述の出力アーム３０に連結されると共に，ブラスト加工室３外において前述の入力アーム２０に連結されるものであり，図１〜３に示す実施形態にあっては，キャビネット４の天板を貫通してブラスト加工室３内外に亘って配置されている。

この連結ユニット４０は，図４に示すようにケーシング４１内に前述の入力アーム２０と出力アーム３０間を連結する連結部材を収容した構成を備え，図４に示す実施形態にあっては，前記連結部材として第１，第２二本のシャフト（４２，４３）が設けられており，円筒状のケーシング４１内に回転可能に収容された中空の第１シャフト４２と，前記第１シャフト４２内に該第１シャフト４２とは独立して回転可能に収容された第２シャフト４３を備えている。

この実施形態にあっては，前記第１シャフト４２及び第２シャフト４３がそれぞれ独立して円滑に回転することができるよう，ケーシング４１の内周と第１シャフト４２の外周間，及び第１シャフト４２の内周と前記第２シャフト４３の外周間にそれぞれベアリングＢ１〜Ｂ４を取り付けている。

この連結ユニット４０のケーシング４１には，図４に示すようにフランジ４４が溶着，その他の方法により取り付けられており，この連結ユニット４０をブラスト加工装置のキャビネット４の天板に形成された開孔４ａ内に挿入すると共に，このフランジ４４によって連結ユニット４０のケーシング４１と前記キャビネット４の天板に形成された開孔４ａ間に生じる隙間を閉塞し，ブラスト加工室３内の密閉性が保たれるように構成して，キャビネット４の天板に形成された開孔４ａを介してブラスト加工室内の粉塵が漏出することを防止している。

前述のフランジ４４は，図示の実施形態にあってはケーシング４１の外周に溶着によって取り付けているが，この構成に代え，ケーシング４１とフランジ４４とを一体的に形成するものであっても良く，また，ケーシング４１にフランジ４４を設けることなく，キャビネット４の天板に形成された開孔４ａ内に挿入された連結ユニット４０のケーシング４１と天板の開孔縁とを直接溶着する等して，キャビネット４の天板に設けた開孔４ａと連結ユニット４０のケーシング４１間に生じる隙間を密閉しても良く，さらに前記フランジ４４とキャビネット４の天板間にゴムシール等を挟持して密閉性を増強しても良く，ブラスト加工室３内で生じた粉塵が，キャビネット４の天板に形成された開孔４ａを介して漏出することが防止し得るものであれば，如何なる構成を採用しても良い。

入力アーム（入力手段）
ブラスト加工室３外において前記連結ユニット４０に連結される前述の入力アーム２０は，複数のアーム部材を連結して構成されており，図示の実施形態にあっては前記連結ユニット４０に一端２１ａ側を連結される第１入力アーム２１と，この第１入力アーム２１の他端２１ｂ側に連結される第２入力アーム２２により構成されており，前記第１入力アーム２１の他端２１ｂ側に，前記第２入力アーム２２の一端２２ａ側を揺動可能に軸支することで，この軸支位置を中心に前記入力アーム２０を全体としてく字状に折り曲げ可能に構成されている。

この入力アーム２０を構成する第１入力アーム２１の一端２１ａ側は，キャビネット４の天板を貫通して上方に突出した前述の連結ユニット４０に設けた第１シャフト４２の上端にボルト止めなどの方法で固着されており（図４参照），前記第１入力アーム２１が揺動すると，この第１入力アーム２１の揺動角に対応して連結ユニット４０の前記第１シャフト４２がケーシング４１内で回転するように構成されている。

また，前述の第２入力アーム２２と前記連結ユニット４０の第２シャフト４３間には動力伝達機構が設けられており，前記第２入力アーム２２が前記第１入力アーム２１に対して軸支位置を中心として揺動すると，この第２入力アーム２２の揺動角に対応して前記第２シャフト４３が回転するように構成されている。

図５に示す実施形態では，前記第１入力アーム２１に対して前記第２入力アーム２２を揺動可能に軸支する支軸５１を前記第２入力アーム２２に固着して，第２入力アーム２２の揺動に伴って前記支軸５１が回転するように構成すると共に，この支軸５１と共に回転するプーリ６１ａを前記支軸５１に固着すると共に，このプーリ６１ａと第２シャフト４３の上端に固着されたプーリ６１ｂに，共通のタイミングベルト７１を巻回して，第２入力アーム２２が揺動すると，この揺動角に対応した角度で連結ユニット４０の第２シャフト４３が回転するように構成した。

もっとも，この動力伝達機構の構成は図５に示すようにプーリ６１ａ，６１ｂとタイミングベルト７１からなる動力伝達機構に限定されず，例えば歯車機構によって第２入力アーム２２の揺動に従って連結ユニット４０の第２シャフト４３が回転するように構成しても良く，第２入力アーム２２の揺動角に対応して，前記連結ユニット４０の第２シャフト４３を回転させることができるものであれば，既知の如何なる構成を採用しても良い。

以上のように構成された入力アーム２０において，前記第２入力アーム２２の自由端２２ｂ側には，ブラストガン５に行わせる動きを入力するための入力部２３が設けられており，この入力部２３をブラストガン５に行わせる動きに対応して移動させると，この入力部２３が移動した軌跡に従って，後述する出力アーム３０の先端（第２出力アーム３２の自由端３２ｂ側）が移動して，ブラストガン５の所望の操作を行うことができるように構成されている。

出力アーム ブラスト加工室３内において前述の連結ユニット４０に連結されている出力アーム３０も前述の入力アーム２０と同様に複数のアーム部材を連結することにより構成されており，本実施形態にあっては，これを２本のアーム（第１出力アーム３１，第２出力アーム３２）を連結して構成している。

そして，連結ユニット４０に設けた第１シャフト４２に前記アームの一方である第１出力アーム３１の一端３１ａ側をボルト止め等により固着して（図４参照），前記第１シャフト４２が回転するとこの第１シャフト４２の回転角度に対応した揺動角度で第１出力アーム３１が揺動するように構成すると共に，この第１出力アーム３１の他端３１ｂ側に，第２出力アーム３２の一端３２ａ側を揺動可能に支軸５２によって軸支している。

また，前記連結ユニット４０に設けた第２シャフト４３と前記第２出力アーム３２間には，前記第２シャフト４３の回転に伴って前記第２出力アーム３２を前記第１出力アーム３１との軸支位置（支軸５２）を中心として揺動させるための動力伝達機構が設けられており，図５に示す実施形態にあってはこのような動力伝達機構として前記支軸５２を前記第２出力アーム３２に固着して前記支軸５２の回転に伴って第２出力アーム３２が揺動するように構成すると共に，前記支軸５２にプーリ６２ａを固着して，該プーリ６２ａの回転により前記支軸５２を回転可能に構成し，この支軸５２に固着されたプーリ６２ａと，前記連結ユニット４０の第２シャフト４３の下端に固着されたプーリ６２ｂとに，共通のタイミングベルト７２を巻回した。

なお，前記第２出力アーム３２の自由端３２ｂ側には，ブラストガン５の取付部３３を設けると共に，この取付部３３にブラストガン５が取り付けられている。

なお，図示の実施形態では，第２シャフト４３の回転を第２出力アーム３２に伝達する動力伝達機構を，プーリ６２ａ，６２ｂとタイミングベルト７２により構成した例を示したが，この構成に代え，例えば前述の入力アーム２０の場合と同様に歯車機構等によってこの動力伝達機構を構成しても良く，第２シャフト４３の回転に伴って第２出力アーム３２を揺動可能とするものであれば既知の各種の動力伝達機構を採用することができる。

なお，これらの動力伝達機構は，図５に示すように第１入力アーム２１，第１出力アーム３１内に形成された密閉空間内に収容する等して，防塵対策を行うものとしても良く，特に粉塵に曝されるブラスト加工室３内に配置される出力アーム３０についてはこのような防塵対策を行うことが好ましい。

また，図５を参照して説明した実施形態にあっては，前記連結ユニット４０の第２シャフト４３にプーリ６１ｂ，６２ｂを固着し，また，第１シャフト４２に第１入力アーム２１及び第１出力アーム３１を固着するものとして説明したが，これとは逆に第２シャフト４３に第１入力アーム２１及び第１出力アーム３１を固着し，第１シャフト４２にプーリ６１ｂ，６２ｂを固着する構成としても良い。

以上のように構成されたブラストガンの移動装置１０において，前述の第２出力アーム３２の自由端３２ｂ側にブラストガン５を取り付けると共に，第２入力アーム２２の自由端２２ａ側に設けた入力部２３を，ブラストガン５を移動させようとする方向，一例として図１に示すＸ−Ｙ方向に移動させると，この移動に伴って第２入力アーム２２が第１入力アーム２１に対して所定の角度で折れ曲がると共に，第１入力アーム２１が連結ユニット４０の第１シャフト４２を中心として揺動する。

この第１入力アーム２１の揺動により，第１入力アーム２１の一端に固着された第１シャフト４２が第１入力アーム２１の揺動角に対応した角度で回転し，この第１シャフト４２の下端に固着された第１出力アーム３１が第１シャフト４２の回転角に対応した角度で揺動する。

また，第２入力アーム２２の揺動により，支軸５１及びプーリ６１ａが回転し，このプーリ６１ａの回転がタイミングベルト７１を介してプーリ６１ｂに伝達されて連結ユニット４０の第２シャフト４３を回転させ，この第２シャフト４３の回転が，プーリ６２ｂ，６２ａ及びタイミングベルト７２を介して支軸５２に伝達されて，この支軸５２に固着された第２出力アーム３２を揺動させる。

従って，前記入力アーム２０及び出力アーム３０における各アーム長を同一と成すと共に，前記動力伝達機構による動力の伝達を，例えばプーリ６１ａ，ｂ及び６２ａ，ｂの径を一定とする等して増速又は減速することなく伝達することで，入力アーム２０において生じた屈折変形と同様の形状に出力アーム３０が変形し，第２入力アーム２２の自由端２２ｂに設けた入力部２３の動きと同様の動きを第２出力アーム３２の自由端３２ｂに取り付けたブラストガン５に行わせることができる。

なお，図示の実施形態にあっては，入力アーム２０に設けた入力部２３と，出力アーム３０に取り付けたブラストガン５とが同様の動きをするように構成した例を示したが，例えば入力アーム２０の各アームの長さと，出力アーム３０の各アーム長さを所定の比率で変更することで，入力アーム２０の入力部２３に入力された動作（入力部２３の移動軌跡）に対して拡大又は縮小された相似形の動作（移動軌跡）でブラストガン５を移動させるように構成しても良く，また，前記プーリの径を所定比率で変更する等して入力アーム２０で入力された動作を拡大又は縮小して出力アーム３０に行わせるものとしても良く，その操作態様は図示の実施形態に限定されない。

また，図示の実施形態にあっては，ブラストガン５の動作を例えば図１中のＸ−Ｙ二方向のみの平面的なものとして説明したが，例えば前述の連結ユニット４０全体，又は連結ユニット４０内に収容された第１シャフト４２及び第２シャフト４３をキャビネット４の天板に対して上下方向に進退移動可能とすることで，ブラストガンをワークに対して近接，又は離間する方向に移動可能に構成する等して，ブラストガン５に立体的な動作を行わせることができるように構成しても良い。

実施形態２（駆動機構）
以上のように構成されたブラストガンの移動装置１０において，前述の入力アーム２０に設けられた入力部２３の操作は，例えば入力部２３に人が把持するハンドル等を設け，これを把持して人手によって操作するものとしても良いが，この入力部２３は，例えば受信した電気信号等に対応して入力部２３を操作する駆動機構８０によって操作するものとしても良い。

このような駆動機構８０を設けることにより，例えば入力部２３の操作，従ってブラストガン５の動きを予め設定されたプログラムに従った所望のパターンで行わせることが可能であり，また，必要に応じてキーボード，タッチパネル，リモート操作用のスティックレバーの操作等に対応させて動作させることも可能である。

このような駆動機構８０の一例を図６（Ａ）〜図６（Ｄ）を参照して説明する。

図６（Ａ）〜図６（Ｄ）に示す駆動機構８０は，前述の第２入力アーム２２の自由端２２ｂ側に設けた入力部２３に連結されてこの入力部２３を図中ＸＹ軸方向に移動可能に構成したものであり，前記第２入力アーム２２に設けた入力部２３を図中のＸ軸方向に移動させるＸ軸方向スライドテーブル８１と，図中のＹ軸方向に移動させるＹ軸方向スライドテーブル８２を備えており，図示の実施形態にあっては，Ｘ軸方向スライドテーブル８１上に第２出力アーム２２に設けた入力部２３を移動可能に取り付けると共に，Ｙ軸方向スライドテーブル８２上に前述のＸ軸方向スライドテーブル８１を載置して，Ｘ軸方向スライドテーブル８１をＹ軸方向に移動可能とすることで，前記入力部２３をＸ軸方向スライドテーブル８１と共にＹ軸方向に移動可能としている。

なお，Ｘ軸方向スライドテーブル８１とＹ軸方向スライドテーブル８２の配置は，図示の例とは逆に，Ｘ軸方向スライドテーブル８１上にＹ軸方向スライドテーブル８２を載置して，このＹ軸方向スライドテーブル８２に前述の第２入力アーム２２に設けた入力部２３を取り付けて，Ｘ−Ｙ方向に前記入力部２３を移動可能としても良く，図示の実施形態に限定されない。

前記第２入力アーム２２に設けた入力部２３が取り付けられるＸ軸方向スライドテーブル８１上には，前記Ｘ軸方向スライドテーブル８１上をその長手方向（Ｘ軸方向）に移動するスライダ８３が設けられていると共に，このスライダ８３に前記第２入力アーム２２に設けた入力部２３を連結することにより，前記スライダ８３の移動に伴い入力部２３を移動可能としている。

このスライダ８３は，本実施形態にあってはその底面にＸ軸方向スライドテーブル８１の長手方向を軸線方向として形成された２つの開孔と，前記２つの開孔間に形成された螺旋孔を備えており，このスライダ８３の底面に設けた前記開孔内に，前記Ｘ軸方向スライドテーブル８１上にその長さ方向に設けられた案内シャフト８４を挿入すると共に，前記螺旋孔内に，外周に螺旋を備えたスクリュシャフト８５を螺合して，前記スクリュシャフト８５を正転，逆転することによりスライダ８３がＸ軸方向スライドテーブル８１上を該テーブルの長さ方向（Ｘ軸方向）に進退移動可能としている。

このスクリュシャフト８５の一端には，例えばモータ，好ましくは回転角を制御可能なサーボモータ等の回転駆動手段８６が連結されており，この回転駆動手段８６に入力する電気信号等を制御することで，前記スライダ８３をＸ軸方向スライドテーブル８１上の所定の位置に移動可能とした。

また，前述のＹ軸方向スライドテーブル８２上を移動する前述のＸ軸方向スライドテーブル８１の底面には，前記Ｘ軸方向スライドテーブル８１上に設けたスライダ８３の底面と同様，移動方向を軸線方向とする２つの開孔と，この開孔間に形成された螺旋孔が設けられており，Ｙ軸方向スライドテーブル８２上に，その長さ方向に設けられた案内シャフト８７をＸ軸方向スライドテーブル８２の底面に形成された前記開孔内に挿入すると共に，螺旋孔内にスクリュシャフト８８を螺合し，このスクリュシャフト８８の一端に取り付けられた例えばサーボモータ等の回転駆動手段８９によって前記スクリュシャフト８８を回転させることで，前記Ｘ軸方向スライドテーブル８１をＹ軸方向に移動させることができるように構成している。

従って，Ｘ軸方向スライドテーブル８１に設けた前述のサーボモータ等の回転駆動手段８６，Ｙ軸方向スライドテーブル８２に設けた前述のサーボモータ等の回転駆動手段８９のそれぞれに対し，キーボードやタッチパネル，スティックレバー等の入力手段によって入力された指令に従い，又は予め設定したプログラム等に従って対応する電気信号を入力することにより，入力アーム２０に設けた入力部２３を移動させて，出力アーム３０に取り付けたブラストガン５を，例えば図７（Ａ）〜図７（Ｄ）に示す各種パターン，その他適宜任意の方向に移動させることができる。

図８は，前述のように入力アーム２０に設けた入力部２３を変位させる前述の駆動機構８０にセンサ９１ａ〜９１ｄ，９２ａ〜９２ｄを設け，このセンサ９１ａ〜９１ｄ，９２ａ〜９２ｄによって入力部２３（スライダ８３及びＸ軸方向スライドテーブル８１）の位置を検知して所望の動作を行うことができるように構成した例である。

図示の実施形態において，Ｘ軸方向に設けられたセンサ９１ａ〜９１ｃ中，Ｘ軸方向の両端に設けられたセンサ９１ａ，９１ｂは，スライダのＸ軸方向における移動限界を検知するオーバランセンサであり，紙面左側におけるセンサが退路方向オーバランセンサ９１ａ，紙面右側が進路方向オーバランセンサ９１ｂである。

この２つのオーバランセンサ９１ａ，９１ｂ間に設けられた２つのセンサ９１ｃ，９１ｄは，ワークＷのサイズ等によって決定されるブラストガン５のＸ軸方向における移動端に対応した，スライダ８３のＸ軸方向における移動端を検知する移動端センサであり，紙面左側が退路方向移動端センサ９１ｃ，紙面右側が進路方向移動端センサ９１ｄである。

また，Ｙ軸方向に設けられたセンサ９２ａ〜９２ｄ中，Ｙ軸方向の両端に設けられたセンサ９２ａ，９２ｂは，Ｘ軸方向スライドテーブル８１のＹ軸方向における移動限界を検知するオーバランセンサであり，紙面下側におけるセンサが退路方向オーバランセンサ９２ａ，紙面上側が進路方向オーバランセンサ９２ｂである。

また，この２つのオーバランセンサ９２ａ，９２ｂ間に設けられた２つのセンサ９２ｃ，９２ｄがワークＷのサイズ等によって決定されるブラストガン５のＹ軸方向における移動端に対応した，Ｘ軸方向スライドテーブル８１のＹ軸方向における移動端を検知するための移動端センサであり，紙面下側が退路方向移動端センサ９２ｃ，紙面上側が進路方向移動端センサ９２ｄである。

このようなセンサ９１ａ〜９１ｄ，９２ａ〜９２ｄを備えた駆動機構８０により，入力アーム２０に設けた入力部２３を移動させ，一例としてワークＷに対して図７（Ａ）に示す動作パターン１に従ってブラストガン５の移動制御を行う例について説明すると，移動の開始に際し，先ずＸ軸方向に設けた前記センサ９１ａ〜９１ｄ中，退路方向移動端センサ９１ｃが前記スライダ８３を検知する位置にスライダ８３が移動されると共に，Ｙ軸方向に設けた前記センサ９２ａ〜９２ｄ中，退路方向移動端センサ９２ｃが前記Ｘ軸方向スライドテーブル８１を検知する位置にＸ軸方向スライドテーブル８１が移動され，この位置が原位置となる。

この原位置から，Ｙ軸方向スライドテーブル８２に設けられた回転駆動手段（モータ）８９が一定の速度で回転して，Ｘ軸方向スライドテーブル８１をＹ軸方向に徐々に移動（紙面上方に移動）させる。 このとき，Ｘ軸方向スライドテーブル８１に設けたモータ８６は停止した状態にある。

このようにしてＸ軸方向スライドテーブル８１がＹ軸方向に移動し，Ｙ軸方向に設けたセンサ中，進路方向移動端センサ９２ｄがＸ軸方向スライドテーブル８１に設けた検知部を検知すると，この進路方向移動端センサ９２ｄの検知信号により前記Ｙ軸方向スライドテーブル８２に設けられたモータ８９が回転を停止すると共に，Ｘ軸方向スライドテーブル８１に設けられた回転駆動手段（モータ）８６が所定の回転角度回転して，スライダ８３をＸ軸方向に所定距離移動させる。

Ｘ軸方向スライドテーブル８１に設けられたモータ８６が所定回転角度で回転した後，前記Ｙ軸方向スライドテーブル８２に設けたモータ８９が逆転を開始し，Ｘ軸方向スライドテーブル８１が後退を開始する。

この後退により，Ｙ軸方向に設けたセンサ中，退路方向移動端センサ９２ｃがＸ軸方向スライドテーブル８１に設けた検知部を検知した検知信号を出力すると，この検知信号により前記Ｙ軸方向スライドテーブル８２に設けられたモータ８９の回転が停止すると共に，Ｘ軸方向スライドテーブル８１に設けられたモータが所定角度で回転して，スライダをＸ軸方向に所定距離移動させる。

そして，このような動作を繰り返し，Ｘ軸方向に設けた前記センサ中，進路方向移動端センサ９１ｄが前記スライダに設けた検知部を検知し，かつ，Ｙ軸方向に設けた前記センサ中，進路方向移動端センサ９２ｄが前記Ｘ軸方向スライドテーブル８１に設けた検知部を検知した検知信号を出力すると，この位置が移動の終了位置となり，スライダ８３及びＸ軸方向スライドテーブル８１の移動が終了する。

その後，前記スライダ８３及びＸ軸方向スライドテーブル８１を原位置に復帰させ，この作業が繰り返される。

本発明のブラストガンの移動装置を備えたブラスト加工装置が，例えば図１及び図３に示すように，ブラスト加工室３内の所定位置にワークＷを配置する構造を備えたものである場合には，スライダ８３及びＸ軸方向スライドテーブル８１が移動の終了位置に至ったことを検知した前記進路方向移動端センサ９１ｄ，９２ｄの検知信号に従って，ブラスト加工室３内に配置された加工後のワークＷを回収すると共に，未加工の新たなワークＷをブラスト加工室３内の所定位置に配置するように構成しても良い。

なお，前述の終了位置にスライダ８３及びＸ軸方向スライドテーブル８１の移動が完了する前であっても，Ｘ軸方向又はＹ軸方向に設けたいずれかのオーバランセンサ９１ａ，９１ｂ，９２ａ，９２ｂがスライダ８３又はＸ軸方向スライドテーブル８１のオーバランを検知した場合には，前記駆動機構８０を緊急停止するように構成しても良い。

このような駆動機構８０による駆動制御によって，入力アーム２０に設けた入力部２３を矩形波状の移動軌跡で移動させることにより，出力アーム３０に取り付けたブラストガン５を，同様に図７（Ａ）に示すようにワークＷに対して矩形波状の移動軌跡で移動させるこことができ，この移動中にブラストガン５より研磨材を噴射することで，所定パターンでワークを加工することが可能となる。

なお，図７（Ｂ）に示す動作パターン２でワークＷを加工する場合には，前記動作パターン１に従って駆動機構８０を動作させた後，動作パターン１における終了位置を原位置とした図７（Ｂ）のパターンｂの動作パターンで駆動機構８０を更に動作させるものとすれば良い。

また，図７（Ｃ）に示す動作パターン３に対応して駆動機構を駆動する場合には，Ｙ軸方向スライドテーブル８２に設けたモータ８９の駆動中，Ｘ軸方向スライドテーブル８１に設けたモータ８６を一定の速度で継続して回転させるものとすれば良く，これにより鋸歯状にブラストガン５を移動させることができ，さらに図７（Ｄ）に示す動作パターン４の動作を行わせる場合には，図７（Ｃ）に示した動作パターン３の動作に続き，動作パターン３の終了位置を原位置とした図７（Ｄ）のパターンｂの動作を行わせるものとすれば良い。

なお，以上で説明した実施形態にあっては，前記駆動機構８０として入力アーム２０の入力部をＸ−Ｙ方向のいずれの方向にも移動可能と成す構成について説明したが，例えばブラストガン５の移動をＸ軸又はＹ軸のいずれかの方向にのみ直線的に行うものとして構成しても良く，この場合には前述のＸ軸方向スライドテーブル８１又はＹ軸方向スライドテーブル８２のいずれか一方のみを備えた構成としても良く，駆動機構８０の構成は図示の実施形態に限定されない。

実施形態３
図５を参照して説明した前述の実施形態にあっては，入力アーム２０の動作に対応して，出力アーム３０を動作させる構成を備えたものとして構成したが，図９を参照して説明する本実施形態のブラストガンの移動装置にあっては，図５を参照して説明した移動装置の動作に加え，更に出力アーム３０（第２出力アーム３２）に，ブラストガン５が取り付けられる出力軸５４を回転可能に設け，入力部の移動方向であるＸ，Ｙ軸に対する第２入力アーム２２の傾きに対応した回転角を，前記出力軸５４に入力することができるように構成し，これによりブラストガン５がワークに対して常に一定の向き（例えば図９に示す構成において，ブラストガン５の列が前記Ｙ軸と常に平行）となるように構成したものである。

このような出力軸５４の回転を実現するために，図９に示す実施形態にあっては，図５を参照して説明した構成に加え更に，第２出力アーム３２に固着された支軸５２'を中空に形成し，この支軸５２'を貫通して支軸５２内で回転する中継軸５６を設けると共に，この中継軸５６に前記第２シャフトの回転を２倍に増速して伝達する動力伝達機構と，前記中継軸５６の回転を逆転して前記出力軸５４に伝達する動力伝達機構を設けている。

図示の実施形態にあっては，ブラスト加工室３内において前記第２シャフト４３に２つのプーリ６２ｂ，６２ｂ'を固着し，一方６２ｂを図５を参照して説明したと同様，第２出力アーム３２に固着された支軸５２に取り付けたプーリ６２ａとタイミングベルト７２を介して連結すると共に，他方６２ｂ'を前記中継軸５６に設けられた，前記プーリ６２'に対して１／２の円周を有するプーリ６２ａ'にタイミングベルト７２'を介して連結し，第２シャフトの回転を２倍に増速して中継軸５６に伝達することができるように構成している。

また，第２出力アーム３２側において，前記中継軸５６にピニオンギヤ５７を固着すると共に，このピニオンギヤ５７と噛合するピニオンギヤ５８が取り付けられた支軸５９を設け，この支軸５９に設けられたプーリ６４ｂと，前記出力軸５４に設けたプーリ６４ａとを同径に形成すると共に，これらに共通のタイミングベルト７４を巻回することで，中継軸５６の回転を出力軸５４に反転して伝達することができるように構成している。

すなわち，前述した図９の構成において，ブラストガン５の列が常にＹ軸と平行を成すように移動させようとする場合，第１出力アーム３１と第２出力アーム３２間の角度変化θに対して，出力軸５４を−θ回転させることになる。

そこで，前記ピニオンギヤ５７，５８の噛合によって，第２シャフト４３の回転を反転して入力軸５４に伝達することにより，第１出力アーム３１と第２出力アーム３２間の角度変化θに対して出力軸５４を逆転することができるように構成した。

なお，図９に示す構成において，第２シャフト４３の回転を反転するピニオンギヤ５７，５８のうち，ピニオンギヤ５８は支軸５２によって第２出力アーム３２が揺動すると，この揺動に伴いピニオンギヤ５７の外周を公転するために，ピニオンギヤ５７の回転が支軸５２と同速度である場合，ピニオンギヤ５８は自転せず，その結果，出力軸５４を回転することができなくなる。

そこで，前述したように第２シャフト４３に設けたプーリ６２ｂ'に対し，中継軸５６に設けたプーリ６２ａ'の円周を１／２として中継軸５６を増速回転することで，第２シャフト４３の回転を反転して出力軸５４に入力することを可能とした。

実施形態４
図１０及び図１１を参照して説明する本実施形態のブラストガンの移動装置も，図９を参照して説明したブラストガンの移動装置と同様，出力アーム３０に設けた出力軸５４を回転することができるように構成したものであるが，本実施形態にあっては，図９を参照して説明した実施形態の構成とは異なり，入力アーム２０（第２入力アーム２２）の入力部２３に回転可能な入力軸５３を設け，この入力軸５３の回転に対応して出力軸５４を回転可能に構成した。

この入力軸５３と出力軸５４との連動は，本実施形態にあっては，入力アーム２０側に設けられた４つのプーリ６３ａ〜ｄと，該プーリ６３ａ〜ｄ間で動力を伝達するタイミングベルト７３，７５，及び，出力アーム３０側に設けられたプーリ６４ａ〜ｄと，該プーリ６４ａ〜ｄ間で動力を伝達するタイミングベルト７４，７６，並びに入力アーム２０側で伝達された回転を，出力アーム３０側に伝達する，前記連結ユニット４０に設けられたシャフト（第３シャフト）４５によって行っている。

入力軸５３の回転を伝達するために，前述の入力軸５３にはプーリ６３ａが固着され，前記入力軸５３の回転に伴ってプーリ６３ａが回転するように構成されている。

このプーリ６３ａと同一のタイミングベルト７３によって巻回されたプーリ６３ｂは，第２入力アーム２２と第１入力アーム２１との軸止位置に設けられた入力側中継軸５５の一端（図中における下端）側に固着されている。

この入力側中継軸５５は，一例として図１２に示すように第２入力アーム２２を第１入力アーム２１に対して揺動可能に軸支する第１回転軸５１'及びこの第１回転軸５１'に固着されたプーリ６１ａを貫通して設けられ，前記第１回転軸５１'とは独立して回転することができるように構成されている。

そして，この入力側中継軸５５の他端側（図中上側）に，プーリ６３ｃを固着すると共に，このプーリ６３ｃを，連結ユニット４０に設けられたシャフト（第３シャフト）４５に固着されたプーリ６３ｄと共通のタイミングベルト７５によって巻回している。

図４を参照して説明した前述の実施形態では，連結ユニット４０におけるシャフトを，第１，第２，二本のシャフトのみを備えるものとして説明したが，本実施形態で使用する連結ユニット４０では，図１２に示すように，それぞれが独立して回転する３本のシャフト（第１〜第３シャフト）４２，４３，４５を設け，入力アーム２０側で伝達された前記入力軸５３の回転を，このうちのいずれかのシャフトを介して出力アーム３０側に伝達するように構成している。

図示の実施形態にあっては，このうちの最も中央に配置されたシャフトを第３シャフトとし，この第３シャフト４５の一端（図示の例では上端）側に前述のプーリ６３ｄを固着して，前記第３シャフト４５を介して，プーリ６３ａ〜ｄ及びタイミングベルト７３，７５を介して伝達された入力軸の回転を，キャビネット内の空間に伝達している。

このようにして，第３シャフト４５を介してキャビネット４内に伝達された入力軸５３の回転は，キャビネット４内に配置された出力アーム３０に設けられたプーリ６４ａ〜ｄ及びタイミングベルト７４，７６を介して出力軸５４に伝達される。

このプーリ６４ａ〜ｄ及びタイミングベルト７４，７６による回転駆動力の伝達を行うために，第１出力アーム３１と第２出力アーム３２との連結部には，前述した入力アーム２０における連結部と同様，第２回転軸５２'を貫通し，第２回転軸５２'とは独立して回転する出力側中継軸５６が設けられており，この出力側中継軸５６の第１出力アーム側の端部（図中下端側）にプーリ６４ｃを固着し，連結ユニット４０に設けた前記第３シャフトに固着したプーリ６４ｄと共通のタイミングベルト７６で巻回すると共に，前記出力側中継軸５６の第２出力アーム３２側（図中上端側）にプーリ６４ｂを固着し，このプーリ６４ｂと出力軸５４に固着したプーリ６４ａとを共に同一のタイミングベルト７４によって巻回している。

このように，入力アーム２０の入力部に設けられた入力軸５３に与えられた回転を，出力アーム３０の出力部に設けられた出力軸５４に伝達する動力伝達機構を設けたことにより，入力軸５３を回転させることにより出力軸５４を回転させて，この出力軸５４に取り付けたブラストガンを回転させることが可能となっているる。

そのため，例えば図１０に示すように，複数のブラストガン５を直線上に並べて出力軸５４に取り付けると共に，前述の動力伝達機構を構成する各プーリ６３ａ〜ｄ，６４ａ〜ｄを同一径に形成することで，入力軸５３に入力された回転方向及び回転角度で出力軸５４を回転させることができ，例えば図１０に示す構成例では，処理対象とするワークの長さ方向を紙面前後方向に配置することで，ワークの長さ方向に対してブラストガン５の列が常に直交する方向となる両者の位置関係を維持したまま，ブラストガン５を移動させることができる。

また，図１１に示すように，出力軸５４の軸線方向に対してブラストガン５の噴射方向を角度を以て取り付けることにより，入力軸５３の回転に伴う出力軸５４の回転によって，ワークに対する研磨材等の吹き付け方向を変更等することもできる。

なお，図示の実施形態にあっては，プーリ６３ａ〜ｄ，６４ａ〜ｄの径を同一として，入力軸５３に与えられた回転と同角度で，出力軸５４を回転するように構成したが，例えばプーリの径を変更して，入力軸５３に対して入力された回転角を，増加し，又は減少して出力軸５４に伝達するように構成しても良い。

実施形態５
図１１に，本発明のブラストガンの移動装置１０の更に別の構成例を示す。

図１１に示す実施形態では，第２出力アーム３２の自由端３２ｂ側にモータ９０を設け，このモータ９０の回転に伴ってプーリ６１ａ，ｂ；６２ａ，ｂ；６３ａ〜ｄ；６４ａ〜ｄ及びタイミングベルト７１〜７６を介して伝達される回転駆動力による回転とは独立してブラストガン５を回転可能としたものであり，その他の構成については図１０を参照して説明した前述の実施形態４のブラストガンの移動装置と同様であるため説明を省略する。

図１１に示す実施形態おいて，ブラストガン５をプーリ６１ａ，ｂ；６２ａ，ｂ；６３ａ〜ｄ；６４ａ〜ｄ及びタイミングベルト７１〜７６を介して伝達される回転駆動力とは独立して回転させるために，ブラストガン５が取り付けられた出力軸５４に回転駆動力を入力するためのモータ９０を前記出力軸５４の上端側に設けている。

そして，このモータ９０により前記出力軸５４を回転可能とするために，前記出力軸５４とプーリ６４ａとをクラッチ機構（図示せず）を介して連結し，前記モータ９０により出力軸５４を回転する際には，前記クラッチ機構を操作して出力軸５４をプーリ６８より切り離すことができるように構成した。

以上のように構成したことで，モータ９０によってブラストガン５をその場で回転（自転）させることができ，これによりワークＷに対する研磨材の噴射方向を変更する等の作業が可能となり，より複雑なブラストガン５の動作制御が可能となる。

なお，このようにブラストガン５をその場で回転させる構成としては，図１０及び図１１に示す動力伝達機構を備えた装置構成にあっては，一例として図２に示すように，第２入力アーム２２の自由端２２ｂ側にモータ９０を設けて，入力軸５３を回転するように構成しても良い。

この場合，駆動機構８０の動作とは独立して前記プーリ６５を回転可能とするために，例えば前記入力軸５３と駆動機構８０間をクラッチ機構により連結して，前記モータ９０による回転力の入力時，駆動機構８０と入力軸５３間の連結を断つように構成する。

本発明のブラストガンの移動装置を備えたブラスト加工装置の概略斜視図。

本発明の別のブラストガンの移動装置を備えたブラスト加工装置の概略斜視図。

本発明の更に別のブラストガンの移動装置を備えたブラスト加工装置の概略斜視図。

連結ユニットの断面図。

本発明のブラストガンの移動装置の要部透視図。

駆動機構の図であり（Ａ）

は駆動機構を構成す

るＹ軸方向スライドテーブル部分の裏面図，（Ｂ）は駆動機構の平面図，（Ｃ）は右側面図，（Ｄ）は正面図。

ブラストガンの制御パターン例を示す模式図であり，（Ａ）は矩形波状の単パターン，（Ｂ）は矩形波状の複合パターン，（Ｃ）は鋸歯状の単パターン，（Ｄ）は鋸歯状の複合パターン。

駆動機構におけるセンサの配置を示す説明図。

本発明のブラストガンの移動装置の要部透視図。

本発明の別のブラストガンの移動装置の要部透視図。

本発明の更に別のブラストガンの移動装置の要部透視図。

図９における入力アームの連結部及び入力アームと連結ユニットとの連結部における要部断面図。

符号の説明

３ ブラスト加工室 ４ キャビネット ４ａ 開孔 ５ ブラストガン １０ 移動装置（ブラストガンの）
２０ 入力アーム ２１ 第１入力アーム ２１ａ 一端（第１入力アームの）
２１ｂ 他端（第１入力アームの）
２２ 第２入力アーム ２２ａ 一端（第２入力アームの）
２２ｂ 自由端（第２入力アームの）
２３ （動作）入力部 ３０ 出力アーム ３１ 第１出力アーム ３１ａ 一端（第１出力アームの）
３１ｂ 他端（第１出力アームの）
３２ 第２出力アーム ３２ａ 一端（第２出力アームの）
３２ｂ 自由端（第２出力アームの）
３３ ブラストガン取付部 ４０ 連結ユニット ４１ ケーシング ４２ 第１シャフト ４３ 第２シャフト ４４ フランジ ４５ 第３シャフト ５１，５２ 支軸 ５３ 入力軸 ５４ 出力軸 ５１' 第１回転軸 ５２' 第２回転軸 ５５ 入力側中継軸 ５６ 出力側中継軸 ５７，５８ ピニオンギヤ ５９ 支軸 ６１ａ，ｂ；６２ａ，ｂ；６２ａ'，６２ｂ'；６３ａ〜ｄ；６４ａ〜ｄ プーリ ７１〜７６ タイミングベルト ８０ 駆動機構 ８１ Ｘ軸方向スライドテーブル ８２ Ｙ軸方向スライドテーブル ８３ スライダ ８４ 案内シャフト（Ｘ軸方向スライドテーブルの）
８５ スクリュシャフト（Ｘ軸方向スライドテーブルの）
８６ 回転駆動手段（モータ）（Ｘ軸方向スライドテーブルの）
８７ 案内シャフト（Ｙ軸方向スライドテーブルの）
８８ スクリュシャフト（Ｙ軸方向スライドテーブルの）
８９ 回転駆動手段（モータ）（Ｙ軸方向スライドテーブルの）
９０ 回転駆動手段（モータ）
９１ａ〜９１ｄ センサ（Ｘ軸方向）
９２ａ〜９２ｄ センサ（Ｙ軸方向）
Ｂ１〜Ｂ４ ベアリング Ｗ ワーク