Equipment and method for surgery treatment during laparoscope examination

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、腹腔鏡検査中外科処置を行うための装置及び方法を提供し、特に、腹腔の中へ導入して遠隔位置から、外科処置を行うように作動されるよう構成されたメカニカルハンドを提供する。

【０００２】

【従来の技術及び発明が解決しようとする課題】腹腔鏡及び内視鏡検査では、チューブ又はカニューレ装置のアクセスを行うために患者の身体に小さな切開がなされる。 患者の身体へ入れれば、カニューレは、器官、血管、ダクト又は身体の組織に作用するための種々の外科器具の挿入を可能にする。 この様な器具は、米国特許第５，０８４，０５７号に開示されているような外科クリップを付けるための装置、米国特許第５，０４０，７１
５号及び同第５，２８９，９６３号に開示されているような外科ステープルを付けるたその装置、及び米国特許第５，１９５，５０５号に開示されているような身体の組織を開くための装置を含む。 一般に、内視鏡器具は細長い本体を有し、その遠位端には工具組立体が設けられ、その近位端と関連して、工具組立体を操作し且つ作動するための作動組立体が設けられる。 しばしば、工具組立体の制御操作の程度は、特定の器具を入れるトロカール又はカニューレ装置の位置及び作用されるべき目標の組織又は器官の近づきさによって制限される。 腹腔鏡外科中に処置を行うのに腹腔で手の器用さ及び機動性を以て作用することのできる装置を提供することは有利であることが認められている。 腹腔鏡外科中組織を摘んだり操作したりすることのできる基本的な手装置の例はドイツ特許ＤＥ４２２３７９２号に開示されている。 しかしながら、この装置は、遠隔位置から制御しながら、腹腔内で外科器具を操作するような、より複雑な外科処置を行う能力が制限される。

【０００３】本発明の目的は腹腔鏡検査中外科処置を行うための装置を提供する。

【０００４】

【課題を解決するための手段】本装置は、近位部分と遠位部分とを構成する細長い本体と、細長い本体の遠位部分と作動的に関連し、複数の可動指を有するメカニカルハンドとを備える。 作動組立体が、細長い本体の近位部分と作動的に関連し、各々使用者の入力信号を受けるように構成された複数の指制御副組立体を有する。 ケーブルセットが入力信号を指制御副組立体からメカニカルハンドの指に伝達し、好ましくは、使用者によって指制御副組立体に与えられた入力信号は比例的に減速される。
好ましい実施形態では、メカニカルハンドは、互いにヒンジ連結された複数のハンドセクションと、ハンドセクションの各々に作動的に関連した可動指と、ハンドセクションの各々にヒンジ連結された向かい合う親指とを有するハンド部分を含む。 好ましくは、メカニカルハンドの向かい合う親指及びハンドセクションの各々は、親指及びハンドセクションを、手をトロカール又はカニューレ装置の中に通すのを容易にする狭い形態へ互いに引き寄せる拘束位置と、親指及びハンドセクションを、外科処置を行うのを容易にするように広げる展開位置との間で動ける。

【０００５】複数のケーブルセットは各々可動指及び向かい合う親指のそれぞれの動きを制御するように構成される。 ケーブルセットは、角指の近位指セクション、中指セクション及び遠位指セクションの動きを独立に制御するための第１制御ケーブル、第２制御ケーブル及び第３制御ケーブルを有する。 複数のケーブルセットのそれぞれに各々対応する複数のプーリーが入力信号を減速する。 好ましくは、作動組立体は、メカニカルハンドの可動指及び向かい合う親指のそれぞれに各々対応する複数の指制御副組立体を有する。 指制御副組立体の各々は、
遠位指係合カラーと、近位指係合リングと、係合カラー及び係合リングを支持するための細長い支持シャフトとを有する。 好ましくは、第１制御ケーブルは遠位指カラーから延び、少なくとも第２制御ケーブルは、関節指のそれぞれの屈曲及び伸びを容易にするために近位指係合リングから延びる。 第３制御ケーブルが、メカニカルハンドの可動指及び向かい合う親指のそれぞれの外転作用及び内転作用を容易にするために指制御副組立体の近位係合リングと関連するのがよい。 腹腔鏡検査中外科処置を行うための方法は、患者の腹膜に切開を形成する段階と、カニューレ装置をこの切開から患者の腹腔の中へ入れる段階と、外科器具をカニューレ装置を通して腹腔の中へ導入する段階と、メカニカルハンドをカニューレ装置を通して腹腔の中へ導入する段階と、メカニカルハンドを遠隔位置から操作して外科器具を作動し、これによって外科処置を行う段階とを有する。

【０００６】本装置の種々の実施形態を図面を参照して以下に説明する。

【０００７】

【実施の形態】本装置は、内視鏡処置及び装置に点いて論じられる。 しかしながら、取り分け、「内視鏡」、
「内視鏡的に」及び「内視鏡部分」のような用語の使用は装置を内視鏡チューブと関連した用途蚤に限られるものではない。 寧ろ、装置が、アクセスを小さい切開に限定する処置に用いられ、関節鏡及び又は腹腔鏡処置に限られない。 同じ参照符号が同様な構造要素を指示している図面を参照すると、図１にはこの好ましい実施例に従って構成され、全体が参照番号１０で指定されている、
腹腔鏡検査中に外科処置を行うための装置が示されている。 外科装置１０は、実際の手の器用さや正確さと同様な器用さ及び正確さで、患者の腹腔内で複雑な外科処置を行う、例えば外科器具を操作するように特に構成されている。 図１を参照すると、外科装置１０は、近位の使用者相互作用プラットホーム１４と、使用者相互作用プラットホーム１４から延びる細長い本体１６とを有するフレーム１２を備える。 細長い本体１６は好ましくは、
トロカールカニューレに差し込むために約５mm乃至約１
５mmの直径及び約１０インチ乃至約１２インチの長さを有する。 他の寸法形状が考えられることは明らかである。 ５本の可動指を有する機械式手１８が細長い本体１
６の遠位端から延びている。 メカニカルハンド１８の運動を操作し且つ制御するための作動組立体２０が相互作用プラットホーム１４と作動的に関連される。 使用者相互作用プラットホーム１４及びメカニカルハンド１８は使用者の心地よさと有利な作動位置を促進するために互いに整合される。 メカニカルハンド１８は好ましくは、
人間の手の大きさの１／４であり、また人間の手と実質的に同じ方法で機能するように構成されるのが好ましい。 以下に詳細に説明されるように、作動組立体２０
は、運動の際、メカニカルハンド１８の５本の指の対応した運動を引き起こす５本の制御指を有する。

【０００８】図２を参照すると、腹腔鏡検査中、外科医の各指が作動組立体２０のそれぞれの受入れ領域に嵌まり込むように外科医の手を作動組立体２０内に置く。 即ち、外科医の指の各々は、以下に説明するように、グローブ１９９の対応した指支持体に嵌まり込む。 フレーム１２の細長い本体１６はトロカール１５に挿入され、メカニカルハンド１８は図３に示すように、ファスナー取り付け装置１７を操作するような、特定の外科処置を行うのに使用される。 ファスナー取り付け装置１７を図４
に示し、これは遠位端にファスナー取り付け組立体１７
ｂを、また近位端にコントローラ１７ｃを有する細長い本体１７ａを備える。 外科処置を行っている間、メカニカルハンド１８の指は作動組立体２０内に位置決めされた外科医の指の各動きに有利に応答する。 好ましくは、
外科医はこれらのメカニカルハンドの２つを操作し、そしてビデオモニターで、或いは腹腔内に導入された腹腔鏡で外科処置を眺める。 図５及び６を参照すると、メカニカルハンド１８はハンド部分２２を有し、ハンド部分は、各々、それぞれの指を関連させた複数のヒンジ連結のハンドセクション２８を有する。 特に、ハンド部分２
２は、内側ハンドセクション２４と、第１中間ハンドセクション２６と、第２中間ハンドセクション２８と、外側ハンドセクション３０とを有する。 ハンドセクション２４〜３０の相対位置は、人間の手の第２乃至第５中手骨の相対位置に対応する。 ハンド部分２２は更に親指と関連する人間の手の第１中手骨に対応する近位ハンドセクション３２を有する。

【０００９】近位ハンドセクション３２はハンド部分２
２の第１中間ハンドセクション２６から斜めに位置する。 ハンド部分２２の内側ハンドセクション２４及び第２中間トンドセクション２８はハンドセクション２６にヒンジ連結される。 外側ハンドセクション３０は第２中間ハンドセクション２８にヒンジ連結される。 第２中間ハンドセクション２８の近位端は、メカニカルハンド１
８を支持するためにフレーム１２の細長い本体１６から遠位方向に延びるフランジ２４に固定されるように構成されている。 図７を参照すると、メカニカルハンド１８
は、そのハンドセクションの斧置き及びそのそれぞれの指を分かりやすくするために互いに分離して示されている。 メカニカルハンド１８の５本の指は、親指に総統する指４０と、人指し指４２に相当する指４２と、中指及び薬指にそれぞれ相当する指４４及び４６と、小指４８
に相当する指４８とを含む。 ハンド部分２２の第１中間ハンドセクション２６は形状がほぼ長方形であり、そして、両側面２６ａ及び２６ｂと、遠位端部分２６ｃ及び近位端部分２６ｄとを構成する。 近位端部分２６ｄは、
ハンドセクション２６をフランジ３４に取り付けるためのファスナー３８ａ及び３８ｂをそれぞれ受け入れるための一対の間隔を隔てた孔３６ａ及び３６ｂを備える。
近位ハンドセクション３２はハンドセクション２６の側面２６ｂから斜めに延び、そして親指４０の中手骨部分に設けられたヒンジフランジ５２ａ及び５２ｂを受け入れるためのキャビテイ５０が近位ハンドセクション３２
に形成されている。 ピン５４がハンドセクション３２及びヒンジフランジ５２ａ及び５２ｂの中を長手方向に延びて親指４０をハンドセクション３２に取り付け、コイル形捩じりばね５６が親指４０を外方に拡がった位置へ付勢する。

【００１０】ハンド部分２２の内側ハンドセクション２
４には、ハンドセクション２６の側面２６ｂに設けられた遠位ヒンジフランジ６０ａ及び近位ヒンジフランジ６
０ｂ及び６０ｃと嵌まり合うための遠位ヒンジフランジ５８ａ及び近位ヒンジフランジ５８ｂが設けられている（図５参照）。 ハンドセクション２４をハンドセクション２６に取り付けるヒンジピン６２、６３が設けられ、
ハンドセクション２４を通常拡がった位置に付勢するためのコイル形捩じりばね６４が設けられている。 第２中間ハンドセクション２８は、ハンドセクション２６の側面２６ｂから延びる遠位ヒンジフランジ７４及び近位ヒンジフランジ７６と嵌まり合うための遠位ヒンジフランジ７０及び近位ヒンジフランジ７２を有する（図５参照）。 近位ヒンジピン７８及び遠位ヒンジピン７６がハンドセクション２６と２８を互いに取り付け、近位ヒンジピン７８と関連したコイル形捩じりばね８２が２つのハンドセクションを外方に拡がった位置に付勢する。 外側ハンドセクション３０はハンドセクション２８に形成されたヒンジフランジ８６ａ及び８６ｂに係合するための間隔を隔てたヒンジフランジ８４ａ及び８４ｂを有する（図５参照）。 ハンドセクション２８及び３０はヒンジピン８８によって互いに取り付けられ、コイル形捩じりばね９０が２つのハンドセクションを外方に拡がった形体に付勢する。

【００１１】ハンド部分２２のハンドセクションの各々のヒンジは、図１９に示す通常外に拡げた位置即ち開き位置（ここでは中立位置と称する）と、メカニカルハンド１８をカニューレ又はトロカール組立体に、そして患者の腹腔へ通すことができるようにする。 図２５に示す狭い拘束位置との間でのハンドセクションの相対運動を容易にする。 メカニカルハンド１８のハンドセクションの各々及び指を狭い拘束位置へ操作する又は折り畳む段階の順序を図２０〜２４を参照して以下に詳細に説明する。 中立位置から、外科処置中に使用するための種々の操作位置までの指の動きも以下に説明する。 図５及び７
を参照し続けると、メカニカルハンド１８の５本の指は各々ハンド部分２２のハンドセクションのそれぞれの１
つと関連する。 指４２（人指し指）は内側ハンドセクション２４に作動的に連結される。 ハンドセクション２４
には、指４２の近位端に設けられた円筒形バレルジョイント９４を受け入れるための円筒形キャビティ９２が構成されている。 バレルジョイント９４は指４２の外転作用及び内転作用を可能にする（全体的に図１８を参照）。 ハンドセクション２４には又は溝９６が形成され、この溝はキャビティ９２から近位方向に延びて直立のポスト１００のまわりに設けられたコイル形捩じりばね９８を支持する。 ばね９８は、指４２を、外科の仕事を行っている間外転又は内転させるとき、指４２をその正常位置に向って付勢する戻りばねとして役立つ。

【００１２】指４４は横ヒンジピン１２８によって第１
中間ハンドセクション２６に作動的に連結される。 指４
６、４８は、ハンドセクション２８、３０に形成された受け入れキャビティ２９、３１内にそれぞれのバレルジョイント４７、４９を着座させることによってハンドセクション２８、３０にそれぞれ作動的に連結される。 捩じりばね９５、９７が、指４６、４８を、外科処置を行っている間バレルジョイント４７、４９を中心に外転又は内転させるとき、指４６、４８をそられの正常な位置に向って付勢する戻りばねとして役立つ。 図８〜１０を参照すると、指４２が示され、メカニカルハンド１８の指の構造を例示する。 指４２は遠位指セクション１０
２、中間指セクション１０４、近位指セクション１０６
を含む。 近位指セクション１０６は、バレルジョイント９４に枢動自在に係合される。 バレルジョイント９４
は、近位指セクション１０６に設けられた後方ヒンジフランジ１０７ａ、１０７ｂを受け入れるための内部キャビティ９４ａを構成する。 ヒンジピン１０８が近位指セクション１０６とバレルジョイント９４を互に取り付け、外科処置を行っている間指４２の屈曲と伸びを可能にする（図１７を参照）。 コイル型捩じりばね１１０がヒンジピン１０８のまわりに配置され、指４２の屈曲又は伸びに続いて指４２をその正常長さ方向位置に戻すように作用する。

【００１３】近位指セクション１０６には、中間指セクション１０４の後方ヒンジフランジ１１４ａ、１１４ｂ
に相互に係合するための前方ヒンジフランジ１１２ａ、
１１２ｂが設けられている。 ヒンジピン１１６が近位指セクション１０６と中間指セクション１０４を互いに取り付け、捩じりばね１１８が中間指セクション１０４をセクション１０６と長さ方向に整列したその正常位置へ付勢する。 中間指セクション１０４には又指４２の遠近指セクション１０２のヒンジフランジ１２２ａ、１２２
ｂに相互係合するための前方ヒンジフランジ１２０ａ、
１２０ｂが設けられる。 遠位指セクション１０２と中間指セクション１０４はヒンジピン１２４で互いに取付けられ、捩じりばね１２６によって長さ方向の整列（即ち図８の位置）へ付勢される。 図５及び図６を再び参照すると、指４６、４８は、大きさを除いて、指４２と構造が実質的に等しい。 中指に相当する指４４は、これが指４２について上述したように外転作用及び内転作用のためのバレルジョイントを含んでいない点で構造が異なる。 指４４は、上述したように、指４４の近位指セクション１３０をハンドセクション２６の遠位部分２６ｃに取付けるヒンジピン１２８を中心に伸ばしたり屈曲させたりすることができるに過ぎない。 指４４は器官や体の組織に触れるのに利用されるものであり、その構造は特にかかる仕事に適合される。 しかし乍ら、変形例として、指４４を、指４２について上で説明した方法で動くようにバレルジョイント連結によってハンド部分２２に取付けても良い。

【００１４】上述したように、指４０、即ち親指は、その伸び及び屈曲を容易にする側方ヒンジジョイント（５
２ａ、５２ｂ）を含む。 指４０は更に、側方ヒンジ（５
２ａ、５２ｂ）の近位に位置し、かつ親指の伸び及び屈曲を容易にするように位置決めされた横バレルヒンジ１
３２を含む。 外部捩じりばね１３４が指４０と関連し、
親指を伸ばした位置へ付勢するために外方に延びたポスト１３６に取付けられる。 指４０は又、その遠位指セクション、中間指セクション、近位指セクションについて指４２〜４８の屈曲方向に対して横の方向に屈曲する。
即ち、指４０はセクション２６の方に屈曲し、残りの指は下方に屈曲する。 このような動きはメカニカルハンド１８の指４０と他の指の完全に向い合いを可能にする。
図１と関連して、図１１を参照すると、フレーム１２の使用者相互作用プラットホーム１４は使用者の前腕を支持するためのカフ１４０を有する。 カフ１４０は円弧状レース１４２と、細長い支持ストラット１４４、１４６
とを有する。 支持ストラット１４４、１４６はほぼ長方形の伝達ボックス１５０から近位方向に延びる。 伝達ボックス１５０は複数のプーリ組立体１５２、１５４、１
５６、１５８及び１６０を収容し、該組立体は、外科処理を行っている間、使用者によって発生され、複数の制御ケーブルによって、メカニカルハンド１８に伝達される入力信号を減速する手段を提供する。

【００１５】図１２で最も良くわかるように、伝達箱１
５０内のプーリ組立体１５２〜１６０の各々は、３段の減速プーリを有し、各段は、入力プーリと出力プーリとを有する。 例えば、プーリ組立体１５２は３段の減速プーリ１５２ａ、１５２ｂ、１５２ｃを有し、プーリ組立体の各段は入力プーリ１６２と、出力プーリ１６４とを有する。 各出力プーリの直径は、好ましくは、制御ケーブルによって伝達される入力信号の所望な１／４減速を達成するために、各入力プーリの直径より４倍大きい。
かくして、例えば、外科医が人指し指を曲げるとき、メカニカルハンド１８の対応した指は、使用者の指を動かす距離の１／４に等しい距離同じ方法で動く。 異なる入力信号の減速が要求されるならば他のプーリの直径が考えられる。 図１１及び１２を参照すると、作動組立体２
０から伝達箱１５０の中へ延びる制御ケーブル、例えば、制御ケーブル１６５は最初は、入力プーリ１６２のまわりに差し向けられ、出力プーリ１６４のまわりに導びかれ（図１２に示すように）、一次配向ポスト１６６
のまわりから二次配向ポスト１６８の方に差し向けられる（図１１に示すように）。 次いで、ケーブル１６５
は、図１３に示すように、湾曲ケーブルトラック１７０
を通して、主配向ポスト１７２のまわりに、そしてフレーム１２の細長い本体１６の中へ導びかれる。 伝達箱１
５０内のプーリ組立体及び制御ケーブルを保護するために伝達箱１５０を包囲するカバー１７８が設けられ、又ケーブルトラック１７０を保護するカバー１７９が設けられている。

【００１６】図１と関連して図１１を参照し続けると、
作動組立体２０は、伝達箱１５０から遠位方向に延びる支持プレート１８２と、支持プレート１８２に調節自在に取付けられた複数の指制御副組立体１９０−１９８
と、使用者の手を被覆するためのグローブ１９９とを有する。 図１で最も良くわかるように、指制御副組立体１
９０−１９８の各々は使用者の指のそれぞれに対応し、
従って、メカニカルバンド１８の指のそれぞれに対応する。 各指制御副組立体は３つの作動要素を有する。 例えば、副組立体１９４に、遠位指係合カラー２００と、近位指係合リング２０２と、細長い可撓性支持シャフト２
０４とを有し、係合カラー２００と係合リング２０２はこのシャフトに取付けられる。 指制御副組立体の要素を図１４及び１５に詳細に示す。 特に、支持シャフト２０
４は、係合リング２０２の選択位置きめ万能にするため複数の間隔をへだてた歯２０６を有する。 この特徴により副制御組立体を、異なる使用者に順応するように調節することができる。 作動組立体２０の他の副組立体は同じ３つの作動要素（即ち係合カラー、係合リング及び可撓性支持シャフト）を有し、明瞭のため、図面には特に符号は付してない。

【００１７】図１４で最も良くかわるように、係合リング２０２は取付けブロック２０８を有し、支持シャフト２０４を受け入れるための軸線方向スロット２１０がこのブロック２０８を貫通し、支持シャフト２０４の歯２
０６に選択的に係合するための変形万能な係止タブ２１
２が取付けブロック２０８内に配置されている。 一対の円弧状リング部分２１４ａ、２１４ｂが取付けブロック２０８に変形万能に連結され、そして、リング２０２の直径を、使用者に順応するように調節するためのそれぞれの歯付係合領域２１５ａ、２１５ｂを有する。 図１を参照すると、上述のように、作動組立体２０の副組立体は各々複数の制御ケーブルと関連しており、これら制御ケーブルは、入力信号を指制御副組立１９０〜１９８からメカニカルハンド１８の関節指４２〜４８及び向い合う親指４０まで伝達するための手段をなす。 メカニカルハンド１８の指４４に対応する副組立体を除いて、副組立体の各々はこれと関連した３本の制御ケーブルを有する。 指４４は外転作用及び内転作用を行うようには構成されていないから、第３の制御ケーブルは制御副組立体から除かれる。 しかしながら、上述したように、変形例として、外転作用及び内転作用が望ましければ第３の制御ケーブルを有しても良い。

【００１８】一般に、図１に示すように、各指制御副組立体と関連した３本の制御ケーブルのうちの第１の制御ケーブルは遠位指カラー２００から延び、第２及び第３
の制御ケーブルは各副組立体の近位指リング２０２から延びる（図１５参照）。 各副組立体の第１制御ケーブルは、メカニカルハンドの指の遠位指セクションの関節を制御する。 第２制御ケーブルは、指を手に連結するヒンジピンを中心とするメカニカルハンドの特定の指の屈曲及び伸びを制御する（図１７参照）。 第３制御ケーブルは、指を手に連結するバレルジョイントを中心とするメカニカルハンドの特定な指のが外転作用及び内転作用を制御する（図１８参照）。 図７〜１０を参照すると、例示として、メカニカルハンド１８の指４２は、これと特に関連した制御ケーブルの取付け個所を示すように描かれている。 作動組立体２０から延びる第１制御ケーブル２２０は、連結取付具２２１によって指４２の遠位指セクション１０６に固定される。 作動組立体２０から延びる第２制御ケーブル２２２及び第３制御ケーブル２２４
は、連結取付具２２３、２２５によって指４２の近位指セクション１０２に固定される（図５参照）。 制御ケーブル２２２は、屈曲及び伸びを行うために、指セクションの軸線近くに固定され、ケーブル２２４は外転作用及び内転作用を行うために側方部分に隣接して固定される。 指４０、４４、４６、４８は各々、それらのそれぞれの遠位、近位指セクションの同様な位置に取付けられた制御ケーブルを有する。 これらの制御ケーブルを図７
に示すが、明瞭のため特に符号を付してない。 図１０に示すように、ハンド部分２２の各セクションには、これと関連した特定な指に制御ケーブルを差し向けるために軸線方向通路２２６が形成されている。

【００１９】上述したように、メカニカルハンドの構造要素は、特に、例えば、図１９に示す通常広げた位置から、図２６〜２７に示すように、メカニカルハンド１８
をトロカール１５の中に通すのを容量にする。 例えば、
図２５に示す狭い拘束位置まで操作されるようになっている。 メカニカルハンド１８の種々の構造要素を広げた位置から拘束位置まで操作する順序を図２０〜２４に示す。 トロカール組立体１５の円形横断面を図２０〜２４
に示し、これは操作順序の基準フレームを作る。 最初に、トロカール組立体１５にメカニカルハンド１８を通すのに先立って、ハンド部分２２の外側ハンドセクション３０を図２０に示す中立位置から、図２１に示すように、第２中間セクション２８の下に配置された位置まで回動させる。 次いで、セクション２８、３０を、図２２
に示すように、第１中間セクション２６に対して回動させる。 引き続いて、図２３に示すように、内側ハンドセクション２４を、ハンドセクション２８、３０と整列した位置まで第１中間セクション２６に対して回動させる。 次いで、向い合う親指４０を２回操作して順序完了する。 先ず、親指４０をヒンジピン５４を中心に回動させ、次いで、バレルジョイント１３２を中心に図２４に示す位置へ内方に屈曲させる。 このような時点では、メカニカルハンド１８は図２５に示す拘束位置になる。 その時、メカニカルハンド１８をトロカール組立体１５の中へ導入することができ、そして図２６に示すように、
これを貫通させることができる。 メカニカルハンド１８
が完全に挿入されてトロカール組立体１５の遠位端から延びるとき、メカニカルハンドの種々のばね付勢式構造要素は図２６に示すように、それらの通常広った位置に戻り、メカニカルハンド１８は図４に示すように、外科処置を行う準備が整う。 特に、捩りばね５６は指４０をその正常位置へ付勢し、捩りばね６４はハンドセクション２４をその正常位置へ付勢し、捩りばね８２はセクション２６、２８をそれらの正常位置へ付勢し、捩りばね９０はセクション３０をその正常位置へ付勢する。

【００２０】使用中、外科医が手をグローブ１９９の中に入れれば、外科医は広範囲の外科処置を行うことができる。 例えば、作動組立体２０の中指制御副組立体を外科医自身の中指の屈曲又は伸びによって作動することによって、指４４は、腹腔内の器官又は体の組織に触れるのに同じ方法で屈曲したり伸びたりする。 図４に示すように、ステープル装置を操作するような、より複雑な処置を行うためには、使用者は手を、メカニカルハンド１
８がステープル装置１７を掴むことができるように適当な位置へ向ける。 一旦掴んだら、外科医の親指の動きで器具を作動することができる。 即ち、メカニカルハンド１８の指４０がステープル装置１７の制御組立体１７ｃ
を押し下げて体の組織をステープルで留める。 本装置を好ましい実施形態について説明したけれども、特許請求の範囲の精神及び範囲から逸脱することなく、変更や修正をすることができることは当業者には容易に明らかであろう。

【図面の簡単な説明】

【図１】好ましい実施形態に従って構成され、メカニカルハンドを中立位置にして示す外科装置の斜視図である。

【図２】外科医が腹腔鏡外科処置を行う際に図の装置を利用している図である。

【図３】腹腔鏡処置を行っている間外科ステープル装置を操作する本発明のメカニカルハンドの拡大斜視図である。

【図４】図３に示す外科ステープル装置の拡大斜視図である。

【図５】好ましい実施形態に従って構成されたメカニカルハンドの拡大平面図である。

【図６】図４のメカニカルハンドの人指し指の近位指ジョイントの構造を示す図５の５−５線における断面図である。

【図７】図示を容易にするためにハンドの要素を分離して示す図５のメカニカルハンドの分解斜視図である。

【図８】メカニカルハンドの人指し指の内部構造を示す図５の７−７線における断面図である。

【図９】図５に示すメカニカルハンドの人指し指の分解斜視図である。

【図１０】メカニカルハンドを貫通するケーブル通路を示す図５の９−９線における断面図である。

【図１１】メカニカルハンドを操作するための伝達組立体を示す図１の外科装置の作動組立体の斜視図である。

【図１２】作動組立体の伝達組立体の３つのレベルを示す図１の１１−１１線における断面図である。

【図１３】外科装置の細長い本体部分の入口ポートを示す図１の１２−１２線における断面図である。

【図１４】人指し指制御副組立体の近位指係合リングを示す図１の１３−１３線における断面図である。

【図１５】人指し指制御副組立体の近位指係合リング及び調節可能な支持シャフトを示す図１の１４−１４線における部分断面図である。

【図１６】メカニカルハンドの人指し指を、人指し指制御副組立体の動きに応答して、中間指ジョイントを中心に曲げた屈曲位置に配置した、図１に示す外科装置の斜視図である。

【図１７】メカニカルハンドの人指し指を、人指し指制御副組立体の動きに応答して、近位指ジョイントを中心に曲げた屈曲位置に配置した、図１に示す外科装置の斜視図である。

【図１８】メカニカルハンドの人指し指を、人指し指制御副組立体の動きに応答して、外転位置に配置した、図１に示す外科装置の斜視図である。

【図１９】ハンドを、トロカール組立体に通すための拘束位置へ折り畳む前のメカニカルハンド及びトロカール組立体の斜視図である。

【図２０】メカニカルハンドをトロカール組立体に通すための拘束形態へ折り畳む段階順序を示す。

【図２１】メカニカルハンドをトロカール組立体に通すための拘束形態へ折り畳む段階順序を示す。

【図２２】メカニカルハンドをトロカール組立体に通すための拘束形態へ折り畳む段階順序を示す。

【図２３】メカニカルハンドをトロカール組立体に通すための拘束形態へ折り畳む段階順序を示す。

【図２４】メカニカルハンドをトロカール組立体に通すための拘束形態へ折り畳む段階順序を示す。

【図２５】トロカール組立体に通すための拘束形態に折り畳まれたメカニカルハンドの斜視図である。

【図２６】トロカール組立体に通しているメカニカルハンドの斜視図である。

【図２７】トロカール組立体から延び、中立位置に配置されたメカニカルハンドの斜視図である。

【符号の説明】

１０ 外科装置 １６ 細長い本体 １８ メカニカルハンド ２０ 作動組立体。 ２４−３２ ハンドセクション ４０ 親指 ４２ 人指し指 ４４ 中指 ４６ 薬指 ４８ 小指

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【手続補正書】

【提出日】平成７年８月２２日

【手続補正１】

【補正対象書類名】図面

【補正対象項目名】全図

【補正方法】変更

【補正内容】

【図４】

【図６】

【図８】

【図１】

【図２】

【図３】

【図９】

【図１０】

【図１３】

【図１４】

【図２４】

【図５】

【図７】

【図１５】

【図２０】

【図２３】

【図１１】

【図１２】

【図１６】

【図２１】

【図１７】

【図１８】

【図１９】

【図２２】

【図２５】

【図２６】

【図２７】

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 ウェイン ピー ヤング アメリカ合衆国 ニューヨーク州 10509 ブルースター オールヴィュー アベニ ュー （番地なし) (72)発明者 ドミニク エル マーストリー アメリカ合衆国 コネチカット州 06606 ブリッジーポート ケンブリッジ スト リート 302 (72)発明者 フランク エム レンド ザ サード アメリカ合衆国 コネチカット州 06902 スタムフォード ジョージ ストリート 58 (72)発明者 ガーレブ エイ セイター アメリカ合衆国 コネチカット州 06484 シェルトン シンシア レーン 23